2009/12/01〜

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2009/11/29

一見何の変哲も無い基線解だが、実はGLONASSを入れたJavad-NovAtel基線解である。GLONASSにおける受信機間バイアスやinter-channelバイアスの取扱いはとても面倒なのだが、やっとうまく動くようになった。結局H/Wバイアスの自動校正機能を実装した訳だが、この機能がないとGLONASS対応のNRTKサービスがちゃんと使えないことになる。

補足: この記事によると異機種間基線GLONASS RTKではambiguityをfloat推定するのが常道らしい。上の結果は1m基線なのでうまく行ったが、基線長が延びるとinter-channel bias項とそれ以外の誤差項がうまく分離できない可能性も高い。一応GLONASSのambiguityをfixさせないオプションも付けたほうが良いだろう。GLONASSのambiguity resolutionに関しては (1) 同一機種間、(2) 異機種自動校正、(3) 異機種外部校正データ使用、(4) 異機種float推定 (fixしない)、のオプションが必要そう。(3)はRTCMで審議中なのでその対応も含めて。(10:45追記)

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2009/11/27

問題があるデータ解析用に残差解析機能の実装。この機能で解析したSkyTraq基線解 (static) PRN28残差。データは解に問題があるとして送ってもらったもの。carrier-phase residualsの赤線は受信機が出すスリップフラグを表している。擬似距離のノイズが大きいのは仕方ないとして問題は16:57前後のcarrier-phase resudualsの飛び。フラグを出力しないで2回 half-cycleスリップしている。1周波でこれをちゃんと検出するのは相当に難しい。C/N0 (下段青) もそんなに低くないし、これをちゃんと見つけるのは大変だなあ。なお残差解析機能はRTKLIB ver.2.3.0に入る予定。

補足: 上のグラフを見ると残差チェックで検出できそうに思えるが、これはstatic modeで座標への拘束が非常に強いので綺麗に出るのであってkinematicでかつ移動体等条件の悪いところでは多分検出は無理。(16:52追記)

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2009/11/26

GT-PPPのZTDがGIPSYと10mm以上ずれている、と問い合わせをもらって確認のため解析したGT0.6.4によるBJFS ZTD (青, 2009/7/1-7, NMF, 連続セッション、座標はstaticで同時推定)。マゼンタがIGS Final ZPD。ファイルを見るとこれがJPLがGIPSYで解析した結果らしい。差のRMSは4.4mmで特に問題ない様に見える。良く見るとJPLの結果はday-boundaryの不連続がひどい。なおJPLはいまだにNMFを使っているようで、実はGMFで解析するとあきらかなバイアスが認められる。そろそろIGSもZPDの解析戦略を見直したほうが良いのではと思うのだが。

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2009/11/22

年末のRTKLIB 2.3.0リリースに向けてぼちぼちとコードの整理。
次の次に回すものと入れるものの仕分けもそろそろしなければいけない。整数バイアス決定のところで、移動体のFix率改善のアイデアが浮かんだので、実装して試してみたいのだが2.3.0に間に合うかどうか。多分今のままではINS関係のコードは次の次のバージョンに見送り。ここのところいじっていないので汎用的なコードに仕立て上げるのは無理だろう。その代わりGLONASS関係のコードをもう少しちゃんと評価して完成度を上げたい。これも夏ぐらいからいじっていないのだけど、データがいくつか集まっているのでそれを使って問題点を改善したい。いずれにしても後1ヶ月強なのでそろそろ本格的に作業を開始しなければいけない。

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2009/11/20

記事の影響もあってか、昨日時点でRTKLIB 2.2.2のダウンロード数が3000を超えた。low-cost RTK receiverについてはGizmode, Make以外でもいくつか取り上げられているので、とりあえずリファラーから拾っておく。

MaximumPC, Want to Build Your Own Super Accurate GPS?
Hack n mod, DIY Real Time GPS Receiver with Incredible Accuracy
DIY Dorones, If you are interested in RTK GPS this is for you
GeoThink, GPS?源?目-RTKLIB
The Map Room, Real-time Kinematic GPS
navi gadget.com, real time kinematic GPS receiver

しかし煽るためとは言え "super accurate"とか"incredible accuracy"とか書かれるとちょっと困ってしまう。

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2009/11/18

Make: Regular GPS not accurate enough? Try RTK-GPS!
ここでも紹介されている様。しかしこのサイト、リファラーで知ったのだけど電子工作好きにはたまらない記事が満載。

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なんかGizmodeで紹介されたらしくアクセスカウンタが一気に跳ね上がった。さすがメジャーサイトである。

Gizmode, Make Your Own Real Time Kinematic GPS Receiver That's Accurate to One Centimeter, November 16 2009

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2009/11/17

細かい点なのだがGT0.6.4の衛星運動モデルに内在するバグの情報を頂く。ご指摘感謝。細かいバグをつぶしていくだけでじりじりと性能が上がっていく。パッチを当てたGT0.6.4で推定したGPS衛星軌道誤差。3DRMSで1mm弱改善している。条件がよければ3cm台が見えてきたという感じである。

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2009/11/15

D.Salazar et al., Phase-based GNSS data processing (PPP) with GPSTk, 8th Geomatic Week, 2009
GPSTkに拡張中のGDS (GNSS Data Structures) という汎用データ構造。例えば以下の様なC++プログラムでPPP解析プログラムができてしまうとのこと。(C++の">>"をオーバーロードして"flow operator"として使っている)

gpsData >> basicGPSModel
    >> removeEclipsedSatellites
    >> gravitationalDelay
    >> computeSatellitePhaseCenter
    >> correctObservables
    >> windUp
    >> computeTropo
    >> computeLinearCombinations
    >> markCSLI
    >> markCSMW
    >> computePrefitResiduals
    >> decimateData
    >> baseChange
    >> pppSolver;

汎用データ解析ツールとして面白いアイデアだと思うけれど、とても効率が悪そうな実装ではある。まともな速度がでるのだろうか、というのはとても気になるところ。

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2009/11/14

PrecisionAg
Precision Agricultureの専門誌があるなんて知らなかった。専門誌がある位なら既に実用技術となっていると言っていいのではないかと思う。

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2009/11/13

BBC News, Galileo 'pathfinders' take shape, November 12, 2009

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2009/11/12

ちょっと原因不明だがGLONASS R14のL2がトラッキング出来ていない。NAGU見ても特にoutageの通知出てないし、これ何でだろう。

補足: たまたま仰角が低くてC/N0が落ちたのが原因っぽい。(23:25追記)

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GPS World, Topcon to Provide 90 Additional GPS Reference Stations for the Japanese CORS GEONET, November 11, 2009
Topcon NET-G3が360台分に引き続き、GEONET受信機更新90台分として採用されたとのこと。これも入札価格が公開されている (参照)。1式あたり\50.6万 (これは入札価格の100/105) で他との差は縮まっている。なお一般ユーザ向けのオファー価格はまだあんまり下がっていないとは聞いた。

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2009/11/11

SkyTraqのRTK解 10Hz 13H分。基準局はNovAtel OEMV。アンテナは両方GPS-702-GG。1m基線なのでFix率は99%を超えて欲しいところだが、コードのノイズが大きいせいか幾何学配置が悪くなったり衛星数が減ったところでmis-fixが見られる。ただ概ね安定しているので、これで定番の激安RTK受信機用モジュールとなることだろう。早くSBASも対応して欲しいのだが、ちょっとこれは時間がかかるかも。モジュールを10個注文したのだけど成田の税関で荷物が引っかかっているようでちょっと到着が遅れている。今後、激安姿勢計用の3モジュール基板を開発する予定。

補足: To use RTKLIB v.2.2.2 with SkyTraq F/W v.1.8.23-091106 or the later version, please apply the patch rtklib_2.2.2_p3.zip to accomodate the polarity inversion of carrier-phase measurements. (9:34)

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2009/11/08

SkyTraqからS1315Fの新F/W (v.1.8.23-091106) が届いたので早速テスト。一応20Hz問題も直っているとのことなのだが、20Hzの出力設定がうまく行かない。10Hzで4H程流して見た所では、前F/Wに有った時間が立つとcarrier-phase観測値が異常を示す問題は解決されているようだ。現在、24hr連続データ取得中。なお本版からcarrier-phase極性は再度RINEX conventionに従うよう変更されている。以下SkyTraqからの通知をそのまま載せる。

Notification from SkyTraq (11/6)

> Please find the 1Hz & 20Hz update attached. The 20Hz problem
> resolved. Our engineer says the 20091104 version has some slight problem
> after running for a longer period of time. This current version have the
> problem solved.

Notification from SkyTraq (11/4)

> Please find update firmware attached. Regarding the 2 previous
> questions:
> 1) The problem that the carrier phase measurement has strange
> behavior after 2-3 hours since power on is now solved.
> 2) The accumulated carrier phase polarity in this F/W is modified
> according to RINEX convention.
> Currently we have some problem with 20Hz update rate, still
> debugging 20Hz version. So no problem 10Hz and 1Hz is first supplied.

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Inside GNSS, Galileo Program Recalibrates Schedule, Budget, Open Signal ICD, November 3, 2009
10/30に書いたGalileo関係続報。OSの利用ライセンスに関し

> a licensing document will no longer be required in order to manufacture and sell Galileo
> receiver equipment and signal simulators, according to the EC. However, a license will still
> be needed for using the intellectual property rights (IPR) contained in the OS-SIS-ICD for
> commercial purposes.

とある。ライセンス文書は必要ないが、ライセンスは必要というなんか矛盾していることが書いてある気がする。どうも混乱があるので、結局のところもうすぐ出る新しいICDのライセンス条項を良く確認してみる必要がある様だ。

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2009/11/07

IS-GPS/GNSS-2009@済州島終了。昨日は思っても見なかった嬉しいsupriseがあった。
学会自体は昨年のお台場に比較すると少し盛り上がりの欠けた大会であった。来年は台湾の台北で開催予定 (参照)。ちょっと別件が忙しくなりそうだし遠くに行くのが段々と億劫になってきたので来年参加するかどうかは微妙。

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2009/11/03

T.Takasu, RTKLIB: Open Source Program Package for RTK-GPS , FOSS4G 2009 Tokyo
昨日の発表資料。

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2009/11/01

IS-GPS/GNSS-2009発表資料: (1), (2)。これはバックアップ用。

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〜2009/10/31