2015/05/01〜

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2015/04/24

2日間のRTKLIBセミナー完。熱心に聴講頂いたセミナ参加者、サポート頂いたスタッフに感謝。

補足: セミナーで出た質問の回答補足。(4/25追記)

(1) ドップラを使った速度推定でのレンジレート方程式の地球回転補正項の導出：Groves (2013) (8.46) 参照。補正項は2 mm/s以下とあるので、普通の受信機のドップラ雑音に比較して十分小さく無視しても良いかも。
(2) REC Dynamics = ONの場合のEKF更新則: RTKLIB 2.4.2 manual (E.7.12) 参照。(Q行列の与え方はあまりよろしくないので今後改良の予定)
(3) FLOAT解+SDアンビギュイティ推定値→DDアンビギュイティAR→FIX解の算出アルゴリズム: RTKLIB 2.4.2 manual (E.7.15~19) (Instantaneous, Continuous), (E.7.20) (Fix and Hold) 参照。

以上の質問を見ても分かる様に、結構ディープにRTKLIBの中身を分析して参加された方も多かったらしく、頼もしい限りである。実はmanualには一部バグがあるし、バグ探しもとても勉強になるので、ご指摘あればどうぞ。ちなみに、RTKLIBのRTKアルゴリズムは、かなりの部分オリジナルで、参考書や論文のアルゴリズムを単純に実装しているわけではない。(LAMBDA/MLAMBDAはほぼ原論文そのままだけどオリジナルの問題点を一部修正している) うまくない部分もあるかも。自信のある方は腕試しにコードを改良してpull requestしてくれると、作者としてうれしいかも。

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2015/04/22

これ、SnapDragonではなくてMediaTekのMT6595あたりを使っているということだよね。現在スマホのSoCはQualcommの1強状態だけど、QualcommもSiRF/CSR買収したのだから、次世代SnapDragonではGalileo, QZSS対応になってほしいところ。

補足: と思ったら、CPUはARMではなくx86 (Atom) なのか。IntelのSoCでGNSSチップセット統合しているもの、現在ないはずなので、GNSSチップセットはBroadcomのBCM4774かSTMicroのTesso IIIあたり? (23:30追記)

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2015/04/20

この日記も10年目。10年で何が進歩したかというと...。まあ周りの環境はずいぶんと変わったけど。

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2015/04/06

T.Hadas and J.Bosy, IGS RTS precise orbits and clocks verification and quality degradation over time, GPS Solutions, 2015

IGS RTS (real-time service) で提供されるGPS及びGLONASSの軌道クロックの精度評価。この結果によると、GPSの軌道4.8 cm (3D-RMS), クロック 0.28 ns (RMS), GLONASS軌道 13.4 cm (3D-RMS), クロック 0.82 ns (RMS)、(2013/DOY 208-214)。軌道・クロック予報に伴う精度劣化も評価している。

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2015/04/05

3月に新しく上がった測位衛星の軌道を最新のTLEで。TLE_GNSS_SATNO.txtは以下の通り。GalileoとBeiDouの衛星番号は暫定。BeiDouはやはりIGSOであることが分かる。

G26 40534U 15013A # GPS BIIF-9 (PRN 26)
E15 40544U 15017A # GALILEO-FOC3 (GSAT0203)
E16 40545U 15017B # GALILEO-FOC4 (GSAT0204)
C15 40549U 15019A # BEIDOU I1-S

補足: BeiDou I1-S衛星打上に関する公式発表。"new type of navigation signal system validation and inter-satellite link demonstration" とある。軌道については何も触れていない。(14:39追記)

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〜2015/03/31