2019/03/01〜

....................................................................................................................................

2019/02/27

Interface 2019年4月号

10年ぶり位であろうか、Interface誌を購入。特集は「国土地理院から始める地図とIoT 便利帳付き」。「cm級衛星測位みちびきの世界」という記事の表3で「cm級GPS測位が可能な受信機/チップ」が紹介されている。この表から引用。

> 会社名: u-blox
> 製品名: QZSS L6バンド受信モジュール (型番 2019年10月〜12月公開)
> 特長: QZSS L6バンドの受信機モジュール、2周波の主GNSS受信モジュール (ZED-F9P) と組み合わせて使う。
> (中略) cm級測位補強サービス対応のエンジンは今後、本L6バンド対応受信モジュール内に組み込む予定。
> また、MADOCA情報はRAWデータとして外部出力するので、外部ホスト上でPPP演算を行うことになる。MADOCA
> PPPエンジンの本モジュール内への組み込みは未定
> 発売時期: 2019年秋

とのこと。モジュール自身は「D9C」として噂のあったものと思われる。CQ出版の総力上げて、高精度GNSSまっしぐらという感じである。

-------------------------------------

rtklibexplorer, A first look at the u-blox ZED-F9T dual frequency receiver, February 26, 2019

u-blox ZED-F9TとRTKLIBを組み合わせたRTKおよびPPP性能の評価。PPPでは暦はCNES CLK93 (参照) を使っている。現行ではF9TがL2Cしかサポートしていないのが、PPPでは衛星数的に少し厳しいが、将来的には (GPS Block IIR衛星が退役して) 改善される。問題は量産品のF9Tがいくらで出るか。Digi-key (US) の現在値 (参照) ではF9Pの代わりに使う意味はない。NEO-M8T (参照) 並みの価格で出てくれることを願う。

ちなみに、PocketRTK (仮称) は、MADOCA-PPP (というかRTCM3 SSR) をサポートするので、現時点で世界最小のPPP対応受信機となる予定。

....................................................................................................................................

2019/02/26

Qiita, libwebsocketsでRTKLIBのwebアプリを作ってみた。

PocketRTK (仮称) 用Webアプリの参考に、メモ。DrotekやReachのRTKLIB用Webアプリのリンク (参照1, 参照2) も。

....................................................................................................................................

2019/02/20

CSG Shop, High performance multi band active quad helix antenna for RTK

CSG Shopで多周波GNSSアンテナの取り扱い開始。$118.99 也 (送料別)。Quad Helix で対応信号はGPS L1/L2/L5, GLONASS L1/L2/L3, Galileo E5a/E5b/E6, BeiDou B1/B1-2/B2/B3。公式にE6 (L6) 対応は珍しい。写真や仕様を見る限りTaoglasの AQHA.50 と同等品ではないかと思うのだが。当然の様にポチってしまった ... 多周波GNSSアンテナのコレクションがどんどん増えていく。

補足: Taoglasのデータシート (参照) を見る限り、L6 (1278.75 MHz) は厳しそうに見えるが、はたしてどうか。来たら評価の予定。(2/21追記)

-------------------------------------

Geosense Inc, ZED-F9PのRTK初期化時間 TTFF
Geosense Inc, ZED-F9P走行テスト 三木-神戸-西宮

F9Pと各種の多周波/1周波アンテナとの組合せでRTKのTTFFを評価している。アンテナはNovAtel GPS-703GGGと、Geosense社ネットショップで扱っている9種 (JCA228, GGB0710, GOYH7151, AN306, JCA225S, TW3710, TW2710, AA.161, JCA209)。製品写真を見る限り、一部はAliExpressのTopGNSSで取り扱っているアンテナと同一品でないかと思う。下はF9Pの道路走行テストだが、使用アンテナはAN306。

-------------------------------------

LHTC, CLAS/MADOCA測位受信機 (Owl-TypeB), 2019年2月20日

会社の宣伝。

-------------------------------------

Fusion PCBからやっと出荷連絡。2/11発注で製造に9日。配送はSingapore Postなので、多分着くのは3月に入ってから。メタルマスクが激安 ($8.90) なののでFusionに頼んだのだけど、遅すぎ。次からはもう少し早い所に頼む予定。

補足: 時期が悪かったかも (参照)、過去経験ではいつもはもう少し早い。(19:13追記)

....................................................................................................................................

2019/02/19

TopGNSSの多周波ヘリカル TOP107 (参照) 2個到着 (一番右はAN306)。特性はまだ測っていない。

....................................................................................................................................

2019/02/18

NMEA 0183 Standard new Version 4.11, November, 2018

NMEA 0183 ver.4.11でQZSSが正式サポートされ、QZSSのトーカIDは "GQ" となった模様。今までは受信機独自拡張で対応がバラバラだった。NMEA 0183 ver.4.10の規格書 (August, 2012) は購入して持ってるが、高いのよね。これ割引はないのだろうか。

-------------------------------------

久保, G-RitZによる測位精度の検証, 第11回測位技術懇話会, 2019年2月1日

立命館 久保研究室で開発されたGNSS測位ソフトG-RitZ。ツールボックスG-RitZ Toolbox + 測位プログラムG-RitZ POS。開発言語はMatlab。G-RitZ POSにはPPPの機能も。p.23にG-RitZ POS PPP解とRTKPOST PPP解との比較がある。

補足: p.16を見ると、受信機時計ドリフトを一次マルコフ過程で推定している様だが、これだと多くの受信機で定期的に発生する1msの時計飛び時に推定が破綻すると思う。(受信機時計バイアスをホワイトノイズとしてモデル化するのが一般的) (21:40追記)

-------------------------------------

QZSS, 「みちびき×GPS !」特集が話題の『トランジスタ技術』編集部に聞く, 2019年2月18日

トラ技編集部の方々。「"科学少年" たちは、この技術分野が非常に目新しく面白いということに気付き始めています。」とのこと。ホントにそうだとすると、少し嬉しい。

....................................................................................................................................

2019/02/17

ESPrtkの説明読んでたら、MQTTというのが出てきて、これ何だということで調べる。

WikiPedia, MQ Telemetry Transport

一言ではTCP/IPベースのIoTメッセージ用軽量プロトコル仕様の一つ。ということでESPrtkの頁から辿れるRTKへのMQTTの適用評価。実験にはRTKLIBを使い、NTRIPとの比較とかもしている。個人的にはUDPベースではなくTCPベースというところがちょっと引っかかるのであるが。

I. Idris, Real-time vehicle monitoring and positioning using MQTT for reliable wireless connectivity, 2017

-------------------------------------

Seeed Studioでも3Dプリントをやっているので、今回作ったPocketRTK (仮称) のケースと同じものを頼んだらいくらかかるか確認してみる。Seeed Studioの場合アップロードデータはSTL形式の必要があるので、最初に3DデータをSTL形式に変換する。今回設計に使ったFusion 360の場合はブラウザで変換対象を右クリックして現れるメニュー「STL形式で保存」を選べばよい。これをSeeed Studioの3Dプリント頁でアップロードする。体積は21,617.56 mm^3で、「通常のSLA」で$26.2、「高精度SLA」で$151.32、「透明のSLA」で$70.0、「ナイロンPA12」で$74.36 (以上送料別)。生産時間は6営業日。配送を一番安いSingapore postで頼むと12週間以上かかるので、まあDMM.makeから乗り換える意味はない。

ついでに、Fusion 360 無料ライセンス登録方法。(1) 体験版 (30日間有効) をダウンロード、インストール。(2) 体験版を実行し、右上メニュー「今すぐサブスクリプションメンバーになる」をクリック。(3) ダイアログの「無償仕様の資格が...」の「資格」をクリック。(3) 以下から使用用途を選択：商用目的(スタートアップ使用条件の適用)、非商用目的、教育目的。(4) 個人用ライセンス認証で条件をクリックし「続行」。(4) 「Fusion 360使用開始」をクリック。(5) ウインドウタイトルが「... (スタートアップライセンス)」に変わる。これで1年間利用可能で、再更新も可能とのこと。無料での利用条件はこれあたり参照。

補足: DMM.makeでの同一データの主な素材での製作価格見積りも示しておく (2/17現在、税、送料込)。ナイロン (ナチュラル) \1,851、ナイロン (ナチュラル、磨き) \2,207、アクリル (Ultra Mode) \9,146、クリアアクリル \6,897、ABSライク \4,134、PA12 ナチュラル (MJF) \2,493。MJFは表面はザラザラした質感で予想した感じとは少し違った。「磨き」を頼んだので表面が少し削られた様で、セルフタップネジ用下穴の径が大きすぎてネジが効かなかった (これはエポキシ接着剤で補修)。次に頼む時は穴径をもっと小さくする必要がある。(2/17追記)

-------------------------------------

QZSS概況: 2019/02/17 6:50 UTC頃、QZS-3 L1C/A (PRN199) 信号停止。計画されていたサービス停止ではないので何らかのトラブルと推測される。

補足: 2019/02/17 8:50 UTC頃 QZS-3 L1C/A (PRN199) 信号送信再開、ただし、9:25 UTC現在 航法データは乗っていない。(18:25追記)

再補足: 2019/02/17 19:30 UTC頃 QZS-3 L1C/A (PRN199) アラートOFF。NAQUによると、サービス停止時間は12時間37分。QZS-3の信号停止トラブルは1/29に続き、正式サービス開始後2度目。QZS-3は昨年6月に「軌道上における異常動作」(参照) を引き起こし「当初予定より低い送信出力で運用」(参照) 再開した経緯のある衛星だけに、問題の再現が懸念されるが、大丈夫であろうか。(2/18追記)

-------------------------------------

Sparkfun, GNSS Multi-Band Magnetic Mount Antenna-5m (SMA)

SparkfunでANN-MBの取り扱い開始。$64.95 也 (送料別)。手元にあるC099-F9P付属のANN-MBからは2つの取り付け穴が追加されている。

....................................................................................................................................

2019/02/16

PocketRTK (仮称) ケースできた。DMM.make、PA12 グラファイト磨き (MJF)、\2,909也 (税、送料込)。

補足: ANN-MBとの組合せ例を追加。(2/17追記)

....................................................................................................................................

2019/02/14

D.Gebre-Egziabher, Evaluation of Low-Cost Centimeter-Level Accuracy OEM GNSS Receivers, 2018

下記頁からアクセスできる低価格OEM RTK受信機の評価。対象はHemisphere Eclipse P307, Swiftnav Piksi-Multi, NVS NV08C-RTK, Emilid Reach, u-blox NEO-M8P, Skytraq S2525F8, リファレンスにNavcom SF-3050。このうちReachはRTKエンジンとしてRTKLIBをほぼそのまま使っている訳であるが、そんなに悪くない感じ。

-------------------------------------

ESP RTK BLOG for DIY User - ESP 32 RTK

ESP32ベースのRTK無線アダプタプロジェクト。Webコンフィグも付いている (サポートされる受信機は今のところNavsparkのみ ?)。これにSparkFunのZED-F9Pボードを組み合わせると、すぐにでもスタンドアロンの2周波RTK受信機に。PocketRTK (仮称) と同じような方向性だけど、好きな受信機ボードと組合せられるところがメリット。でも、ESP32だとリソースの余裕がないのでユーザAP組み込んだりするのには向いていない。個人的にはロガーとしても使える様にマイクロSDスロットが欲しい。消費電力が少ないのは良いが、基板サイズは50 x 50 mm 位で、PocketRTK (仮称) の35 x 55 mm (ケース込みで40 x 60 x 25 mm) より少し大きい。

補足: これ読むと F/W (ESPrtk) は20日間は無料で使えるが、それ以降はアクチベーションキーが必要で $10 払わなければいけない様。(14:52追記)

-------------------------------------

AliExpressで買ったスレッドがダメなアンテナであるが、確認するので送り返せ、とサプライヤから連絡があったので、発送方法を調べる。中国に荷物送るのに最も安いのは国際eパケットライトらしい。アンテナ2台900gで送料\1,050、追跡付。ただし2週間はかかる。EMSだと3日位で届くらしいが、送料は倍。ということで国際eパケットライトで送ろうと思ったら、発送には専用パウチが必要らしい。これが届くのに5日位かかる。結局、何だかんだと交換に1カ月位はかかりそうである。まあ、今回は別に急がないのであるが、外国から直接物買うと色々とリスクは大きい。ところで、Digi-Keyは注文した次の日に物が届くのだが、あれは本当に米国から発送しているのであろうか。

補足: 上記は追跡付の場合。追跡なしだと、SAL便 \800 (6〜13日)、船便 \770 (1〜3カ月) (参照)、DHLやFedexはずっと高い。(21:29追記)

....................................................................................................................................

2019/02/13

GSA, Constellation Information

昨年7/25に打ち上げられた4機のGalileo衛星 (FOC-19...22, E36, 13, 15, 33) がサービス開始。これでoperationalなGalileo衛星は全22機。ちなみに、GPSは31機 (参照)、GLONASSは24機 (参照)、QZSSは4機 (参照)、BeiDouは33機 (参照) (2/13現在)。

....................................................................................................................................

2019/02/12

PCBとメタルマスクはFusion PCBに、ケースはDMM.makeに投げた。だだ、まだ肝心のZED-F9P入手の目処が立っていない。

....................................................................................................................................

2019/02/11

PocketRTK (仮称) ケースの設計、大体できた。とりあえずこれは、バッテリなし版。

....................................................................................................................................

2019/02/10

Digi-key (US), ANN-MB-00

Digi-key (US) で、ANN-MBの取り扱いが始まっている。リードタイム8週、$60@1pcs, $34.9967@100pcs。F9Pと組み合わせる多周波アンテナで多分一番安い。私はGN-GGB0710に懲りずに、TopGNSSの新しいヘリカル (参照) を2個注文してしまった (相変わらずアンテナ買い過ぎ)。

補足: ZED-F9P は最初に出た価格から倍以上に上がって、$199@1pcs, $152.649@50pcsになってしまった。ZED-F9Tは $199@1pcs, $175.5394@50pcs。多分これが正式価格 ? (17:32追記)

....................................................................................................................................

2019/02/09

The Mower Project

自動走行芝刈り機のプロジェクトだが、GNSS受信機としてArdusimple製のu-blox ZED-F9P受信機を使っている。

....................................................................................................................................

2019/02/08

ZED-F9P と組み合わせるアンテナとして「今のところ、お勧め」としていた、GN-GGB0710 (参照) であるが、12月に注文した1台は問題ないが、1月に追加注文した2台はスレッドが変更されていて、測量用機器のUNC 5/8" W5/8ネジでは、途中までしかねじ込めない様だ。手元にボルトがないので確認できないが、もしかするとM16ネジかも。ということで「お勧め」取り消し。私の記事を信用して注文してしまった人は、申し訳ありません。

補足: 念のため写真を。右は昨年12月に注文したもの、左は1月に2台追加注文したものの1台。スレッドアダプタはこれ。左は途中までしかねじ込めない。ネジは奥まで切ってあるので、多分ピッチが合っていない。もし、M16ならボルトは容易に手に入るのだが、測量用ポールが使えないのは痛い (固定できないことはないがポール側のスレッドを痛めるのでお勧めしない)。 (18:23追記)

再補足: とりあえず、Aliexpress経由でサプライヤにクレーム送った。(18:48追記)

再々補足: M16ネジでもないとのこと (参照)。(2/9追記)

....................................................................................................................................

2019/02/04

PocketRTK (仮称) の設計、大体できた。

....................................................................................................................................

〜2019/01/31