2016/08/01〜

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2016/07/31

Youtube, Pokemon Go: Unbelievalble GPS Hack

SpooferによるPokemon Goのハッキング。ハッキングしている割にまだレベル4なのか。

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2016/07/29

u-blox NEO-M8P-2 (ES2) 取り扱い注意メモ。

(1) 設定はu-center v8.22B03を使う。v8.21以下のu-centerでは以下の拡張メッセージのハンドリングができない。
(2) M8P用拡張メッセージはこの仕様書参照。特に重要な追加修正メッセージはUBX-CFG-DGNSS, UBX-CFG-MSG, UBX-CFG-NMEA, UBX-PRT, UBX-CFG-TMODE3, UBX-RXM-RTCM。
(3) M8Pの設定例はこのユーザガイド参照。設定は複雑で、2台のM8PでRTKを行うのは結構大変。
(4) u-center v8.22B03での基準局側の設定 (configuration view)。
(a) GNSS: GPS + BeiDouまたはGPS + GLONASSをenableに。M8P (ES2) ではSBAS, Galileo, IMES, QZSSはenableにできない様だ。
(b) MSG: 出力ポートの以下をOnに設定。F5-05 RTCM3.2 1005, F5-4D RTCM3.2 1077, F5-57 RTCM3.2 1087, F5-7F RTCM3.2 1127。それ以外はOff。
(c) PRT: 出力ポートのProtocol outを0+1+5 UBX+NMEA+RTCM3に設定。未使用ポートはnone, Baurate=921600に設定。
(d) TMODE3: Mode=2 - Fixed Mode, Use Lat/Lon/Alt Postion=On, Fixed Postion=基準局緯度/経度/高度を設定。ここで設定した基準局位置はRTCM MT1005として出力される。Mode=0: Disableのままだと(b)を設定してもRTCM3メッセージは出力されない。
(5) u-center v8.22B03でのローバ側の設定。
(a) DGNSS: Differential mode=3: RTK fixed (try to fix amgiguities except Glonass)
(b) GNSS: (4)(a)と同様。
(c) MSG: 出力ポートの以下をOnに設定。F0-00 NMEA GxGGA, F0-03 NMEA GxGSV, F0-04 NMEA GxRMC。それ以外はOff。
(d) NMEA: CFG-NMEA-DATA2, Mode Flags High precision mode=On (NMEA解 小数点桁数を増やす)
(e) PRT: 出力ポートのProtocol inを0+1+5 UBX+NMEA+RTCM3に、入力ポートのProtocol outをUBX+NMEAまたはUBX+NMEA+RTCM3に設定。未使用ポートは(4)(c)と同様。なお出力ポートと入力ポートを同一にすることにより、1ポートでRTCM3の基準局データを入力し、NMEAのRTK解を出力することが可能。
(f) RATE: Measurement Period (ms) を設定。1000, 500, 250, 200は動作。100は設定できるが200でしか動作しないようだ。

RTKLIB 2.4.3 b15で、STRSVRに、入力ストリームをシリアルポートに出力しながら、同一シリアルポートからの入力をTCP serverとして出力する機能を追加した。同時に出力ストリームへのコマンド出力機能も追加した。これを使うことにより、RTCM3ストリームをM8PのUSBに出力しながら、同じUSBでNMEAを入力してRTKPLOTでリアルタイム表示することができる様になった。この機能を使うためにはOutput - OptのSerial Options ダイアログの"Output Received Stream to TCP Portをチェックしてポート番号を指定し、RTKPLOTのFile - Connection SettingでTCP Clinentを指定しSolution FormatとしてNMEA0183を選択すれば良い。

M8P (ES2) のRTK性能に関する印象。ちゃんとした性能評価をしている訳でないので参考程度に。

(1) GALとQZSはサポート外で、かつ更新頻度は5Hzまで。RTKLIB+M8T (v.3.01) に比較してこれらは明らかな不満点。将来のF/Wバージョンアップに期待。
(2) 短基線条件でのRTKでは、GPSのみで15〜30分、GPS+BDSで2〜3分で最初のFIX解が得られる場合が多い (GPS+GLOの動作は未評価だが、GLO-ARをサポートしていないのでGPSのみと変わらないはず)。これらはRTKLIB+M8Tとあまり変わらない。もちろんアンテナの性能への寄与は大きい。
(3) ARはRTKLIBでいう"Continuous" モードしかサポートしていない様で、スリップが頻発する場合に頻繁にFIX解とFLOAT解を交互に繰り返す動作をする。”Fix-and-Hold" モードがないので、移動体で使うのはかなり厳しい印象。
(4) RTKのパラメータ調整がほとんどできない。RTKLIBの様に色々なパラメータを調整して性能を上げる余地が無い。

モジュールのみでRTKができ消費電力が小さいことが必須の応用以外では、現在はM8T (v3.01) + RTKLIB + 適当な1ボードマイコンの構成を推奨する。

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みんなのみちびき

QZSSに関する一般向けウェブサイト公開のお知らせが回ってきたので。「.space」なんてドメインがあるんだ。キャラクターの帽子 (?) の数字が号機を表しているのか。

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7/15に紹介した、サマースクールのRTK実習で使うu-blox NEO-M8P-2のミニEVK基板について、一般販売はしないのかとのお問い合わせを頂きました。基板自身はセンサコムに設計製作をお願いしているので、もし希望する方がいらっしゃいましたら、直接センサコム (info(a)sensorcomm.co.jp) にお問い合わせください。

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2016/07/24

日経, GPS衛星、日欧相乗り18年度にも 自動運転、世界視野に, 2016/07/24

なお「本来ガリレオとQZSは信号の互換性がL1の一部しかありません」ということはないので。L1CとE1BC, L5とE5aはほぼ同じ信号形式だし, L6とE6BCは周波数と変調は一緒である (参照)。これは予測だが「自動運転」とあるので、L6/E6Bの高精度測位補強信号の互換性を狙っているのではないか。といってもE6Bを今からCSKにする訳にいかないだろうから、互換性とれるとしてもメッセージ形式位か。

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2016/07/23

マイナビ, GNSS+GPSの測位チップで、測位精度を向上させたu-blox, 2016/07/20

「GPSは米軍仕様のため、位置精度を±数百メートル、とわざと緩くしている。」って ... 。

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南十字星から地球を眺める

最近知った興味深いブログ。NASA World Windなんて懐かしい名前が出てくる (WWは2004年、GEは2005/6から公開らしい。そういえば「ぐるぐるアースやりたい」と言っていた娘も今や...)。

書いてあることについての論評は控える。(まあ、Android NでRaw Data解禁されたぐらいで何らかのブレークスルーが起こるとは全然思ってないけどね)

補足: ION GNSS+ 2016のAndroidチュートリアルホントは聞きに行きたいのだけど、ちょっと無理そうかなあ。さて申し込む場合、"My level of GNSS experience" は (1) Ninja, (2) Virtuoso, (3) Professional, (4) Academic, (5) Novice, (6) Manager, (7) その他、のどれを選べばよいのだろう。(1) は難しそうで、(2) かな。(10:20追記)

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2016/07/22

Pokemon GO

久しぶりにApple Storeでアプリをダウンロード。「たくさんのアクセスをいただき、本当にありがとうございます。ただいま、アクセス集中によりつながりにくくなっています。...」実ユーザ数、いったいどれくらいいるのやら。

超低消費電力のPokemon GO専用LBSデバイスとかどうだろう、と思ったら、既にあるのね。

補足: 米国でのアクティブユーザ数が2100万か。日本では、米国の半分として1000万人位かなあ。1000万のリアルタイムアクセスを捌くサーバっていったい誰が作っているんだろう。(19:28追記)

再補足: 状況が一向に改善されないので、削除してアプリを再インストールしたら、使えるようになった。これ、ホントに移動しないとポケモン捕まえられないのか。さてここでジャンク箱に眠っているbladeRFの出番だな。(7/23追記)

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2016/07/15

サマースクールのRTK実習で使うアンテナと受信機が揃った。アンテナはINPAQ B3G02G-S3-01-A、受信機はu-blox社NEO-M8P-2モジュール (ES2版) をセンサコム社製の特別基板に載せている。1人当たり以上を2式 (ローバ及び基準局用) 用意。ちなみにケーブルはダイソーの\108のマイクロUSBケーブル。

なお、以上のうち、受信機モジュール、アンテナ及びグランドプレーンは、u-blox社から無償提供を受けています。再度、ここにサマースクールへの協力と機材提供を感謝します。

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YouTube, RTKlib Touchscreen GUI

これカッコいいなあ。u-blox M8T+TW3400+ラズパイ2+5" HDMIタッチスクリーン+XBee+WiFiドングル+Sonyバッテリ+その他色々。作り方はこちら。

補足: 筐体は3Dプリンタで作っているみたい。3Dプリンタってこんな大きな箱も作れるんだ。(14:17)

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2016/07/14

"Pokemon Go" 、社会現象になっている様で。AR対応の位置ゲーというとこれを思い出すなあ。もしかすると早すぎたのかも。

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2016/07/11

GPS World, Google to provide raw GNSS measurements, July 10, 2016

そろそろ本格的にRTKLIBのAndroid対応するかも。

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2016/07/08

IERS Bulletinc C 52, July 6, 2016

2016/12/31 23:59:59 UTCの後ろにうるう秒挿入。

rtklib/src/rtkcmn.cのうるう秒テーブルを以下の様に修正。2.4.3 b13に反映。

static double leaps[MAXLEAPS+1][7]={ /* leap seconds (y,m,d,h,m,s,utc-gpst) */
    {2017,1,1,0,0,0,-18},
    {2015,7,1,0,0,0,-17},
    {2012,7,1,0,0,0,-16},
    ...

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2016/07/04

Quanergy, 3D LiDAR for ADAS, Autonomous Vehichles & 3D Mapping

ソリッドステートLiDAR S3。価格は$250以下とのこと。出荷は2016/4Q。低価格LiDARというとVLP-16が有名だが、これは$7999。従来の可動部のあるLiDARに比較して圧倒的に安いので、自動運転用センサとして標準になるかも。

補足: Quanergy CEO L.Eldada氏のStanford Seminarビデオ。(19:01追記)

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2016/07/03

Gigazine, テスラ・モデルSの「オートパイロットモード」で初めての死亡事故が発生, 2016年7月1日

個人的には、βバージョンのS/Wに命を預けるなんて、とは思う。ちなみに、Model Sの「自動運転」用センサは、フォワードビューカメラ、レーダー、360度超音波センサのみの様。これによると"There are simply not enough sensors"。ベンツSクラスに比較しても、かなりプアな様だ (図はベンツのセンサ構成)。当然LIDARも付いてないし、このセンサ構成で自動運転はもともと無理な気がするが。(エンジニアの目からは「自動運転」を標榜するのは過大広告と思う)

補足: Newsweek, 死亡事故のテスラは自動運転車ではなかった, 2016/7/8。テスラの宣伝では明確に「自動運転」って書いてあるけどね。トヨタには大げさにバッシングしたくせに、米国マスコミは皆、テスラには優しい様で。 (7/9追記)

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これ面白いなあ。「プロのプログラマーなら、最低6言語、ふつうは20言語くらいは一通りつかえてるべき」。ちなみに自分のプログラム言語歴はここに書いてある通りで、これ以外に書いたことがあるだけで良ければ、BASIC, Fortran, Pascal, Smaltalk, Ada, VB6, AWK, Perl, JavaScript, Ruby。合わせても16言語、20言語には足らない。主要どころでは、COBOL, ALGOL, PL/I, APL, Lisp, Prolog, PHP, Objective-C, VB.NET, C#, Haskell, Go, Swift、は今まで使う機会に恵まれないし、今後も使わない可能性が高い。この歳になると新しい言語覚えるの億劫だしね。ライブラリだけ揃っていれば、Cが一番慣れていて、すぐ書けて、どこでも動いて、速いので、当分使い続けるとは思う。

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いつの間にか7月になっていたことに気が付かなかった。

ところでこの日記のWeb頁、月が変わる毎にいちいち前月の頁をコピペして手で編集して作っているのである。使っているのは、何と「ホームページビルダー2001」(!!) 。 10年間変わっていない (良くまだ動くとは思う)。さすがに自動生成のスクリプト位、書いた方が良いとは思っているのだけど。

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〜2016/06/30