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QBIC, いよいよ海外向け高精度測位補強実用サービスのシステム整備が始まります, 2021年2月10日
とのこと。2/4に行われたQBIC海外展開WGの資料 (参照) も公開されている。資料6-1 (参照) p.4 によると、2023年までは「実験運用+実用システムに必要な機能拡張」、2027年までは「広域高精度補強サービス実用化、広域電離層補正の実証運用」、2028年から「実運用」としている。
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ビズステーションの方からVRSCのF/Wを更新したとの連絡を頂いたので、さっそくF/Wを更新。更新方法は、
(1) AndroidスマホにDrogger VRSCアプリ (参照) をインストール。
(2) AndroidスマホのBT設定でVRSCをペアリング。
(3) VRSCアプリを起動し、接続先としてVRSCを選択して、START。
(4) VRSC Firmwares 右下アイコンをタップし、Targetバージョンを確認して、OK。
これでVRSCのF/W versionが1.0.54→1.0.55に更新される。version 1.0.55の変更点は、
(1) Ntrip Casterで、空または無効なマウントポイント要求に対し、ソーステーブルを返すようにした。
(2) RTCM 1008の生成に対応。
(3) L2 Z-track (OBS signal code 20) の観測データ出力に対応。
とのこと。Google PlayでDrogger VRSCアプリも更新後、再度Drogger VRSCアプリを起動し、VRSCに接続。”RTCM Generate Engin" の設定を開き、"Signals" を開き、"L2Z-track", "L5/E5a" をチェックして、OK。また "Output Rtcm 1008" をチェック。これでGPS L2P(Y)/L5, Galileo E5a, QZSS L5の観測データ、RTCM MT1008が出力される様になる。確認のため新しいF/WのVRSCから出力されたRTCMをRINEX変換。確かに出力されている。おおTrimble がFixしたぞ。大変迅速な対応に感謝。あとDrogger VRSCアプリも、簡単な操作でF/W更新や設定変更ができ、とても素晴らしい。
3.05 OBSERVATION DATA M: Mixed RINEX VERSION / TYPE
RTKCONV 2.4.3 b35 20210227 100629 UTC PGM / RUN BY / DATE
format: RTCM 3 COMMENT
log: Y:\data\20210227\ales_20210227_1006.rtcm3 COMMENT
0000 MARKER NAME
MARKER NUMBER
MARKER TYPE
OBSERVER / AGENCY
REC # / TYPE / VERS
ANT # / TYPE
-386xxxx.4939 343xxxx.4460 371xxxx.8366 APPROX POSITION XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
G 12 C1C L1C S1C C2W L2W S2W C2X L2X S2X C5X L5X S5X SYS / # / OBS TYPES
E 6 C1X L1X S1X C5X L5X S5X SYS / # / OBS TYPES
J 9 C1C L1C S1C C2X L2X S2X C5X L5X S5X SYS / # / OBS TYPES
2021 02 27 10 06 02.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS
2021 02 27 10 06 47.0000000 GPS TIME OF LAST OBS
G L1C SYS / PHASE SHIFT
G L2W 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
G L2X 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
G L5X 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
E L1X 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
E L5X 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
J L1C SYS / PHASE SHIFT
J L2X 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
J L5X 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
0 GLONASS SLOT / FRQ #
C1C 0.000 C1P 0.000 C2C 0.000 C2P 0.000 GLONASS COD/PHS/BIS
END OF HEADER
> 2021 02 27 10 06 02.0000000 0 16
G01 19746542.361 103763534.7591 40.000 19745545.542 80854704.5781 40.000 19745544.756 80854702.7851 40.000 19745543.040 77485755.4811 40.000
G03 22881613.649 120243138.5081 40.000 22881516.419 93695946.9391 40.000 22881516.240 93695946.1461 40.000 22881515.865 89791944.7591 40.000
G07 23227925.403 121538053.5771 40.000 23127925.778 94704973.5781 40.000 23127925.350 94704972.7891 40.000
G08 21771456.758 113884283.1781 40.000 21671459.349 88741001.0861 40.000 21671459.402 88741000.3001 40.000 21671457.472 85043456.8081 40.000
G14 22015364.075 115638959.0811 40.000 22005364.504 90108277.3061 40.000 22005364.075 90108276.5061 40.000 22005367.345 86353763.3281 40.000
G21 21129837.570 111038018.3481 40.000 21129826.730 86523136.7371 40.000
G22 21613805.178 113581324.9981 40.000 21613802.945 88504931.1291 40.000
G28 22846743.162 120059917.0191 40.000 22846642.680 93553181.3721 40.000
G30 22957768.057 120638606.8621 40.000 22956770.916 94004103.6301 40.000 22956770.755 94004101.8321 40.000 22956769.915 90087260.9711 40.000
E13 26091191.604 137635631.8941 40.000 26191193.248 102779852.3981 40.000
E15 23269943.514 122231849.4081 40.000 23259945.658 91277035.2531 40.000
E27 23948375.850 125849510.2361 40.000 23948367.065 93978529.8061 40.000
E30 23322583.349 122560949.2121 40.000 23322574.904 91522785.8531 40.000
J01 37689751.428 198060970.6931 40.000 37689751.868 154333221.8021 40.000 37689752.600 147902670.2861 40.000
J02 37034366.578 194616836.2711 40.000 37034357.776 151649477.4211 40.000 37034357.418 145330748.1921 40.000
J03 38916831.391 204509293.9691 40.000 38916821.909 159357894.5241 40.000 38916821.909 152717982.9771 40.000
> 2021 02 27 10 06 03.0000000 0 16
...
補足: よく見るとVRSCから出力されている、GPS信号のsignal ID 2W (L2 Z-tracking) と2X (L2C(M+L)) が反対の様な気がする。反対でも、VRSCがRTCM規格にちゃんと準拠していればL2P(Y) とL2C間のphase shiftはないので、位相観測値はそのまま使えるかもしれないが、疑似距離観測値にDCBによるバイアスが発生するので、RTK性能が落ちるはず。ところでCLAS仕様 (IS-QZSS-L6) で同一システム同一周波数信号間のphase shiftの規定ってあったっけ ? もし曖昧なら、受信機側の実装に影響するので、きちんと定義すべきと思う。(21:29追記)
再補足: 上記のVRSC F/Wのバグ (?) のせいで判明したのだけど、Trimble (BD990, BD982）は基準局データに、十分な数のGPS L2P(Y) 観測データが含まれていないとRTK動作しない様だ。すなわちL2Cのみでは、Position TypeがRTK FixedにもRTK Floatにもならない。データ品質を重視しているのかもしれないが、これもRTK受信機の仕様としてはなんだかなあとは思う。(21:53追記)
再々補足: 以上の問題はVRSC F/W ver. 1.0.56で修正済みとのこと。VRSCのF/W更新をして、GPS L2P(Y)とL2Cの観測データが正常に出力されることを確認。(3/1追記)
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何故かWiFiが切れなくなって、24H完走したので、VRSC (CLAS) - F9P RTK解 (2021/02/26 00:00 - 23:59 GPST)。H-RMSE 3.12cm、V-RMSE 5.41cm、Fix率 97.3%。一部、miss-fixでは、と思われる解が含まれるが、CLAS精度仕様を満足している。F9Pの場合、CLASの、GPS L2P(Y) やGalileo E5a補正データを使わない結果なので、この結果の範囲ではCLAS自身に大きな問題はないと考えてよいと思う。なおCLASのTTFF性能 (仕様は < 60 s (95%、L6信号受信後)) については、今後少しちゃんと測ってみたい。
F9P以外は、全くfixしなかったり、miss-fixと思われる解が大量に含まれているが、一応結果を以下に示す。H-RMSE、V-RMSEはFix解のみ。座標基準は昨日記した通り。F9P以外はちょっと使用に耐えない感じ。VRSCがGPS L2P(Y) に対応すれば、これら結果はもう少し改善されると予想されるので、今後のVRSCのF/W更新に期待。
| Receiver (F/W) |
NovAtel OEM729 (7.08.00) |
Septentrio mosaic-X5 (4.8.2) |
Trimble BD990 (5.48) |
Trimble BD982 (5.46) |
SwiftNav Piksi Multi (2.4.15) |
u-blox ZED-F9P (1.00 HPG 1.13) |
u-blox NEO-M8P (3.01 HPG 1.40) |
Tersus BX306 (0699) |
| H-RMSE | 27.94 cm | 3.42 cm | - | - | 18.43 cm | 3.12 cm | - | 31.09 cm |
| V-RMSE | 20.54 cm | 6.07 cm | - | - | 34.94 cm | 5.41 cm | - | 71.39 cm |
| Fix Rate | 92.4 % | 47.8 % | 0.0 % | 0.0 % | 99.1 % | 97.3 % | 0.0 % | 51.9 % |
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WiFiが不安定で連続運用が厳しいのだが、やっと取れた3H分、VRSC (CLAS) - F9P RTK解 (2021/02/25 21:00-23:59 GPST)。基準座標は、近隣電子基準点データとF5解による後処理基線解。H-RMSE 2.68cm、V-RMSE 4.95cm、Fix率 99.6%。TTFFは未測定だが、これだけ見るとCLAS精度仕様 (PS-QZSS-001 Table 6.3-1) Static Positioning Error Horizontal 3.47cm (RMS)、Vertical 6.13cm (RMS) は満足している様に見える。なお、ANN-MB-00ではさすがに性能が厳しいので、可能ならアンテナは測量用を使った方がよい。
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VRSCから出力されるRTCM3をRINEXに変換してみる。なんと、GPS L2P(Y)/L5も、Galileo E5aも、QZSS L5も観測データが含まれていない。完全にF9P専用設計 (という割にQZSSが含まれているが) という感じで、F9P以外のRTK受信機と組み合わせて使うことは考慮されていない。これは今後のF/W更新でなんとかしてほしい。あと、使用電波環境の問題かもしれないが、WiFi接続が不安定で、突然通信が切れることが多いので、USB接続でも使える様にして欲しい。
3.04 OBSERVATION DATA M: Mixed RINEX VERSION / TYPE
RTKCONV 2.4.3 b34 20210225 122023 UTC PGM / RUN BY / DATE
format: RTCM 3 COMMENT
log: Y:\data\20210225\vrsc_20210225_1000.rtcm3 COMMENT
0000 MARKER NAME
MARKER NUMBER
MARKER TYPE
OBSERVER / AGENCY
REC # / TYPE / VERS
ANT # / TYPE
-3869xxx.1279 3436xxx.1997 3717xxx.9108 APPROX POSITION XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
G 6 C1C L1C S1C C2X L2X S2X SYS / # / OBS TYPES
E 3 C1X L1X S1X SYS / # / OBS TYPES
J 6 C1C L1C S1C C2X L2X S2X SYS / # / OBS TYPES
2021 02 25 09 59 31.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS
2021 02 25 11 00 30.0000000 GPS TIME OF LAST OBS
G L1C SYS / PHASE SHIFT
G L2X 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
E L1X 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
J L1C SYS / PHASE SHIFT
J L2X 0.00000 SYS / PHASE SHIFT
0 GLONASS SLOT / FRQ #
C1C 0.000 C1P 0.000 C2C 0.000 C2P 0.000 GLONASS COD/PHS/BIS
END OF HEADER
> 2021 02 25 09 59 31.0000000 0 15
G01 19785756.472 103974847.9061 40.000 19785757.419 81019359.7611 40.000
G07 22693359.717 119254411.3061 40.000 22693358.198 92925515.0541 40.000
G08 21424518.457 112586597.1451 40.000 21424519.565 87729813.1741 40.000
G14 22465356.184 118056243.1521 40.000
G21 20864018.366 109641161.5851 40.000
G22 21971837.643 115462796.5451 40.000
G28 23318062.100 122537249.5101 40.000
G30 22778741.572 119703085.5491 40.000 22778742.823 93275127.7071 40.000
E11 22010270.927 115664759.4521 40.000
E12 22536101.057 118428012.5401 40.000
E24 23807810.849 125110886.9651 40.000
E25 24862219.277 130651835.5881 40.000
E31 26773593.060 140696167.6661 40.000
J02 37079305.963 194853063.9031 40.000 37079306.356 151833555.3781 40.000
J03 38879384.877 204312544.6081 40.000 38879384.573 159204579.8051 40.000
> 2021 02 25 09 59 32.0000000 0 15
...
補足: QZS-3 (J07) の観測データも含まれていないが、これはCLAS放送信号 (L6D) 自身に補強データが含まれていない可能性が高い。(21:47追記)
再補足: 本記事を見たビズステーションの方から連絡があり、VRSCアプリで [RTCM generate Engin] -[Signals]でL5/E5aを有効にすることで、L5/E5aの出力が可能になるとのこと。これは今後動作確認してみたい。(2/26追記)
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Drogger VRSC (参照) が届いたので動作確認。付属アンテナの信号をスプリッタで分けて片方をVRSC、片方をu-blox NEO-M8Tに接続。M8Tの出力をNAV-PVT (0.2Hz) + RXM-SFRBXに設定。STRSVRでVRSC内蔵NTRIP casterのMP (192.168.4.1:2101/VRSC) に接続。M8Tの出力をVRSCに流す。初期捕捉に少し時間がかかるが、しばらくするとVRSCから、RTCM3 MT1074 (MSM4 GPS), MT1094 (MSM4 Galileo), MT1114 (MSM4 QZSS), MT1005 (stationary RTK reference station ARP) が出力されるようになる。
現在、RTK性能評価 (参照) のために各種RTK受信機を接続して動作確認できるセットを運用しているので、RTK基準局データとしてVRSCが生成したRTCMに切り替えてみる。以下、各RTK受信機の動作状況。(アンテナはVRSC付属アンテナではなくHarxon HX-CSX601A、固定点、open-sky)
(1) NovAtel OEM729: Fix (Narrow INT)。ただし不安定で、miss-fixしたりFloatになったり。
(2) Septentrio mosaic-X5: Fix。GPSのみ使用。ただし不安定で、FloatとFixを繰り返す。
(3) Trimlbe BD990: Single (Autonomous) のまま。RTCM3は認識されている。
(4) Trimble BD982: DGPS (QZSS SLAS) のまま。RTCM3は認識されている。
(5) SwiftNav Piksi Multi: Fix。時々Float。
(6) u-blox F9P: Fix。時々Float。時々miss-fix。
(7) u-blox M8P: Singleのまま。
(8) Tersus BX306: Fix。ただし不安定で、SingleになったりFloatになったり。
Piksi MultiとF9Pはそれなりに安定しているが、実基準局RTK解に比較して全般的に解がノイジーで、時々小さなスパイク状の飛びが入るのは予想通り。TrimbleがFixしないのは原因不明だが、RTK動作条件が厳しいので仕方ないかも。固定点RTK TTFFとか移動体RTK精度の評価もしているので、今後VRSCを混ぜて、テストしてみたい。
補足: 取説に「VRSCファームウェアでは内閣府で公開されているCLASLIBソフトウェアのソースコードの一部が再利用されています。このソフトウェアの再頒布および使用を許可する条件に従いそれらを記載します。...」との説明と著作権表示 (の日本語訳) が含まれている。(17:30追記)
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Inside GNSS, Galileo Elliptical Auxiliary Satellites Removed from Service, Februrary 23, 2021
ロケット上段の不調で予定外軌道に投入され、長い試験運用の後、昨年11月に正式サービスに投入されたGalileo E14, E18衛星であるが、一部商用受信機で問題が発生するとのことで、再度サービスから除外された。Constellation Status (参照) を見ると、2021/02/18 09:30 UTCからステータスがNOT USABLEとされている。"... have difficulties coping with the higher orbital dynamics of these satellites" とあるが具体的にどういう問題が発生するのかは不明。ドップラーが大きくなることに起因して信号追尾が不安定になるのであろうか。
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NEC, JAXAとNEC、静止軌道上で国内初のGPS航法を実現, 2021年2月19日
素晴らしい。
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VRSCだけど、一晩良く考えた末、結局ポチってしまった。受信機コレクターとしては持ってて当然。さて、これで何台目の受信機だろう。来たら、今進めているRTK性能評価に混ぜて、色々と試してみたい。
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D.Manandhar, Low-Cost MADOCA PPP Receiver Systems MAD MAD MADROID, June 4, 2020
東大Manandhar先生が開発中のMADOCA PPP対応受信機。その一つにMADOCA Decoder (QZSS L6) が含まれている。これもL6受信機の中身はu-bloxのD9Cっぽいが。
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Drogger, VRSC
「仮想基準局 (VRS) by CLAS」。QZSS L6D/L6E (CLAS or MADOCA) 対応。L6受信CH数: 2。3周波 (L1/L2/E5b/L6) アンテナ付で\49,800也。発売は2/24。「VRSCによるRTK (PPP-RTK) は実観測データを使用した通常のRTKより精度・Fix率などに劣ります。」とのこと。
中身はu-bloxの未発表モジュールD9Cではないかと予想。RTCM出力でGalileo E5bが含まれていないのは何故? 実測データ (参照) 見ても、少し解がノイジーな感じ。今後のF/W改良に期待。
補足: 未確認だけど、もしかしてCLASってまだGalileo E5b未対応 ? 電子基準点の配信が昨年6月に始まってるから11月の仕様変更で対応済みかと思ってたけど。もしそうなら今後のCLAS側の対応を希望。あと、F9PがQZSSのRTKに未対応なのが、F9Pと組み合わせた場合に厳しい。これはF9P側のF/W対応を希望。(21:03追記)
再補足: テクニカルガイド (参照) よく読まないと見落とすが、VRSCでRTCMを生成させるためには、u-blox UBX-RXM-SFRBXとNAV-PVTをVRSCに送る必要がある。これらメッセージはu-blox社以外の受信機では生成できないので、VRSCは実質u-blox社受信機専用で、他メーカRTK受信機と組み合わせることはできない。安くするためしかたないとはいえ、仕様として何だかなあという気がする。$15以下で買えるM8Q (参照) でもRXM-SFRBXとNAV-PVTは出せる (参照) ので、内蔵して単独でRTCM出せるようにして欲しかった。(2/19追記)
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T.Takasu, Technology Evolution of Multi-Constellation RTK, IPNTJ WG, February 18, 2021
本日行われた測位航法学会のプライベート委員会の発表資料だが、特に問題ないと思われるので公開。RTK性能の評価についてはpreliminaryなもので、今後もう少し続けて、どこかで発表をする予定。
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Inside GNSS, New EGNOS Payload Providing GNSS Corrections and Integrity to Orbit with Eutelsat in 2022, February 16, 2021
記事中、”Eutelsat already operates the EGNOS GEO-3 payload on its EUTELSAT 5 West B satellite" と書いてあるけど、EGNOSのステータス (参照) を見ても、運用中はPRN123 (GEO-2, Astra 5B, 31.5E) とPRN136 (GEO-1, Astra SES-5, 5E)、試験中はPRN126 (Inmarsat ４-F２, 25E) だけで、PRN121 (?) (GEO-3, Eutelsat 5W B, 5W) の運用状況と予定は不明である。衛星自体は打ち上げ直後に発生した太陽電池パネル障害により、かなりの運用制約があるとされている (参照)。
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P.A.Ianucci and T.E.Humphreys, Economical Fused LEO GNSS, IEEE/ION PLANS, 2020
最近なにかと話題のLEO衛星による衛星測位システムの提案。細かくは後で読む。
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facebook, Jenoba
JenobaのfacebookでRTKNAVIとRTKPLOT使っているのを見つけた。画面がちょっとオリジナルとは異なる気がするので改造版かもしれないが。
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Septentrio, mosaic-X5 Firmware v4.8.2
Septentrio mosaic-X5 F/W 4.8.2 リリース。リリースノートによれば、主な変更点はBDS C38-63及びB3I信号のサポート、RTK最大使用衛星数60機に増加。BDS C38-63対応に伴い、RxToolsもv20.0.0に更新されている (参照)。BDS B2bサポートが追加されたみたいで、X5も、次のF/Wでサポートされるかも。
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KDDI, KDDI Open Innovation Fund 3号, 独自の高精度位置測位技術を保有するSwift Navigationに出資, 2021年2月10日
解釈の難しいニュースだがとりあえず貼っておく。
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GitHub, taroz/mosaicHAT-Station
1/23に紹介した千葉工大 鈴木先生のmosaicHAT-StationがGitHubで公開。ラズパイってread-only FSにするの簡単なんだ。
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Quectel, GNSS LG69T (AP)
IMUを統合したTeseoVベースの高精度測位モジュールと言えばQuectelも出している。GPS L1/L5+GAL E1/E5a+BDS B1I/B2a, 80CH, RTK 10Hz, IMU 100Hz。内蔵IMUの性能が分からないが、OpenRTK330よりは落ちるはず。今後、自動運転/ADASをターゲットにした、低価格IMU/RTK統合モジュールが続々と登場しそうな気がする。
まだ全然触ってないが、実はこのモジュールのEVKも手元にある。これで何台目の受信機だろう。
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Aceinna, OpenRTK Developer Manual
MouserでAceinna OpenRTK (参照) の取り扱いが始まっている (参照)。OpenRTKのマニュアル読んでたら、RTKNAVIとSTRSVRが出てきて少し驚いた。これはrtklibexplore fork版をAceinnaバイナリ対応に独自拡張したバージョンらしい。現在品切れとなっているがOpenRTK330LI EVK自体はMouserで\51,253也。ジャイロバイアス安定性2度/hクラスのMEMS-IMU内蔵の高精度測位モジュールとしては格安。内蔵GNSSチップはSTMicroのTeseoVベースのはずだが、RTK F/WはAceinna製であろうか。と思って、GitHubのOpenRTK公開コード (参照) もざっと眺めていたが、例えばこれなんかRTKLIBのソースコードをそのまま流用してるのを見つけた。流用は問題ないのだけど、一応ライセンス (参照、ソースコードの著作権表示の維持、バイナリ配布時の文書上での著作権明示) は守って欲しい。
ということで、OpenRTK330LI EVKを注文してしまった。いったい、これで何台目の受信機だろう。
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IS-QZSS-PNT-004, Quasi-Zenith Satellite System Interface Specification Satellite Positioning, Navigation and Timing Service, January 25, 2021
IS-QZSS-PNTが改訂。前版からの主な変更点はL1C/B信号の追加 (3.1.1, 3.1.3.1, Table 3.1.8-1, 他)、SSV (space service volume) の追加 (3.1.14)、QZS-1R,5,6,7のPRN追加 (Table 3.2.1-1)、座標系定義の変更 (5.2)。L1C/BのPRN番号として203-206がアサインされている。Table 3.2.1-1の注として”The L1C/A and L1C/B signals are exclusively trasmitted." とあるので、QZS-1R,5,6,7でもL1C/A信号の送信機能は残る様だ。QZS-5,6,7における航法メッセージ認証機能の追加やL2C信号の停止 (参照) については、まだ反映されていない。
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JICA, パスコ, 国際航業, タイ国全地球航法衛星システムの整備による社会実験フィールドの構築に関する情報収集・確認調査 ファイナルレポート, 2020年2月
タイの高精度測位サービス整備状況の調査レポート。3章に日本及び世界における概要も整理されている。また巻末資料2に、タイで2019年に実施した高精度測位実験 (社会実験) の結果についてもまとめられている。実験にはMADOCAとRTKLIBを使ったPPP実験も含まれる。
補足: 内容をざっと読んだけど、5章「電子基準点のデータ配信体制とシステム構成に関する検討」はとても興味深い。特に地理院の例を上げてシステム運用維持の体制や人材育成まで踏み込んでいるのは、例えば民間の測位補強サービスの構築や運用にもかなり参考になるのではないか。(2/7追記)
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国土地理院, 第49回国土地理院報告会 (オンライン), 2021年1月10日-2月10日
Youtube配信だが視聴には登録が必要。2/10まで。
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国土地理院, 電子基準点: ガリレオのE5b及びE5AltBOC信号を含むデータの提供開始について, 2020年6月4日
2020/6/4から、電子基準点 Galileo E5b, E5AltBOCの観測データ提供を追加。測量協会のリアルタイムデータ配信も既に開始されている (参照) が、電子基準点利用の各社NRTK/RTK補正サービスで対応済みかは確認できなかった (調べた範囲では、対応はジェノバの後処理データのみ: 参照。そもそも各社VRSはGalileo未対応 ? 対応信号くらいサービス仕様として明記して欲しい)。ちなみに、ALESはGalileo E5b, E5AltBOC, BDS B1I, B2I対応。ただしBDSはPRN1-37まで (RTCM3 MSM規格もBDS PRN38-63は未対応)。
補足: ジェノバのサービスに関してはGalileo対応であることが明記された (参照)。ただしE5bとAltBOCに関しては、現在評価中でまだ未対応とのこと。本件、ジェノバの関係者から連絡を頂いた。ありがとうございました。(2/19追記)
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老舗の商用PPPサービスStarFireを提供してきたNavCom社が昨年10月末で事業を終了 (事業は農業分野に限定して、親会社のJohn Deereが引き継ぐ様だが)。
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Y.J.Morton (ed.) et al., Position, Navigation, and Timing Technologies in the 21st Century: Integrated Satellite Navigation, Sensor Systems, and Civil Applications, Volume 1 and Volume 2, John Wiley & Sons, 2021
衛星測位を中心にした測位技術大全。Amazonでは品切れだったので、Wileyのweb shopから直接印刷版を購入。配送はFedex。最初1冊だと思っていて、届いたらVolume 2だったので、Volume 1を追加注文。2巻組で注文すると割引になるので損した。2巻で全1977頁。Springer Handbook of GNSS (2017, 参照) より一回り大きくて、頁数5割増し。重さは2倍はありそう。とりあえずパラパラとしか見ていないが、特にVolume 2は興味深いトピックが多い。誰にでもお勧めという訳ではないが、百科事典的に技術概要を把握したり、参照文献一覧を調べるにはよいかも。
補足: 筆頭編者による紹介記事 (参照)。とにかく凄い本であることは確か。電子版ではなく紙版だと (その重さで) 持っているだけで満足感がある。(2/4追記)
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QZSS, 衛星測位サービスの基準座標系で参照する国際地球基準座標系の更新について, 2021年02月01日
ITRF2008 -> ITRF2014 とのこと。PNT座標系に関する規定はIS-QZSS-PNT-003 5.2によれば以下の通り。
> 5.2. Coordinate System
> The PNT coordinate system is defined
as follows. Thus the frame uses the IGb08.
> <Definitions>
> ・ The PNT coordinate system is the
same as the International Terrestrial Reference
System (ITRS) stipulated by IERS, and
> conforms to the International Terrestrial
Reference Frame (ITRF)
> ・ Origin: Mass center of the earth
> ・ Z axis: the IERS Reference north
pole
> ・ X axis: Intersection of the IERS
Reference Meridian (IRM) and the equatorial
plane
> ・ Y axis: Completes a right handed,
Earth centered, Earth Fixed (ECEF) orthogonal
coordinate system
今後のITRF更新に合わせてISを更新するのは煩雑なので "Thus the frame uses the IGb08" は削除してもよい様に思う。なお、ITRF2008とITRF2014の差はAltamimi 2016 (ref) Table 4 参照。まあ放送暦精度では無視して差し支えない。
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H.Ye et al., Analysis of Quasi-Zenith Satellite System Signal Acquisition and Multiplexing Characteristics in China Area, sensors, 2020
中国iGMAS局の15mアンテナで受信したQZSS信号構造の解析。Table 1に信号一覧があるが、いくつか変なところが。L1SbとL5Sが抜けているし、L6のCSKはL6I/QではなくてL6D/Eでchip-by-chip multiplexing、さらにL6DはExperimentalではない。これらは、IS-QZSS読めば書いてある。Figure 9 QZS-2,3,4のL6がI/Qに見えるのは、L6に非公開信号が含まれているからであろう。解析自体は大変興味深いものだが、さすがに公式ICDちゃんと読んでないのはダメだろう。
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