2019/01/01〜

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2018/12/31

読売, 中国版GPS, 米依存脱却図る... 米は一層警戒も, 2018年12月28日

「測位システムは、位置情報を提供する一方、システムを運用する側も、システムを活用する機器の位置や移動に関する情報を収集することが可能とされている。」だと。意図的なのかもしれないが、ミスリーディングな記事。図を見ると端末情報を測位衛星が収集している様に見えるが、ごく一部を除いてそんなことはない。意図的でないとすれば、単に記者の勉強不足で、恥ずかしい記事。

補足: 「ごく一部」と書いたのは、最近の測位衛星には、Cospas-Sarsatの様なSAR (search and rescure) が装備されるケースが増えているから。通常のGNSS端末は測位衛星に対してデータを送信しない。念のため。(12:15追記)

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2018/12/30

Huawel通信, Krin980・穴あきディスプレイ搭載の「Honor V20 (View 20)」発表、価格約5万円から

"GPS (L1+L5 dual band) / AGPS / Glonass / BeiDou / Galileo (E1+E5a dual band) / QZSS (L1+L5 dual band)" とのこと。もし、Felica対応して日本発売されたら買っちゃうかも。

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2018/12/27

今年も終わりなので、例年通り、今年の測位衛星の打ち上げまとめ。15回26機。

参考: 2010年 (13機)、2011年 (14機)、2012年 (12機)、2013年 (3機)、2014年 (13機)、2015年 (15機)、2016年 (16機)、2017年 (12機)。

来年の予定は、BeiDou-3I (2月)、GLONASS-M (1Q)、GPS Block III (4月)、BeiDou-3I (4月)、GLONASS-K1 (中旬)、BeiDou-3I (7月)、GLONASS-K2 (4Q)、GPS Block III (10月)、BeiDou-3M x 2 (10月)、BeiDou-3M x 2 (12月)、BeiDou-2G (?)、IRNSS-1J (?)。打上予定はSpaceFlightNowとNASA SpaceFlight.com Forumから拾っている。

以下、各衛星系のConstellation Stautsへのリンク：

GPS (NavCen), GLONASS (IAC), Galileo (GSA), QZSS (QZSS), BeiDou (CSNO-TARC), NavIC (ISRO)

また、最新のRTKPLOT Visibility Analysis用衛星番号定義ファイル：

TLE_GNSS_SATNO.txt

補足: 有用なリンク。(12/29追記)
PRN code assignment: L1C/A, L1C, L2C, L5。GPS status (2018/12)。

個人的には、今年も穏やか過ぎた。当初予定より遅れたが、11月1日に無事QZSS「みちびき」の正式サービスが開始された。来年は本格的な利用が始まるということで、まだ色々とあるかもしれないけど、皆が幸せになりますように。

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BeiDou Naivigation Satellite System, The BDS-3 preliminary system is completed to provide global services, December 27, 2018

BeiDouがglobal serviceを開始。BeiDou-3衛星も2018/12/27 07:00 UTCから正式運用。なお、RTKLIBでは、まだC36, C37衛星は未サポート。これは今後のリリースで対応。

http://www.csno-tarc.cn/system/health&ce=english

補足: CSNO長官Ran Chengqi氏の挨拶で、今年のBeiDou衛星の打ち上げは10回19機としている。これは10回18機が正しいはず。7月または11月の打ち上げは、もしかすると報道されていないだけで、dual-launchだった可能性もある。(12/28追記)

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2016/12/26

Inside GNSS, Launch of first GPS III satellite begins modernization of the GPS constellation, December 24, 2018

12/23に打ち上げられたGPS III SV01の続報。新世代GPS III衛星は、ロッキード・マーチン社製で、従来比3倍の精度、8倍の対妨害性、15年の衛星寿命、Galileo等国際GNSSとコンパチブルな新L1C信号を持つ。次世代制御セグメントであるOCX Block 0を使って打ち上げおよび点検を実施。SV01はGPS III衛星全10機の最初の機体で、SV02の打ち上げは来年、SV03-08は組み立てまたは試験中。次世代 GPS III (GPS III Follow On, GPS IIIF) 衛星は、引き続きロッキード・マーチン社製で、全部で22機製造される。

以前はGPS Block IIIA, IIIBと呼んでいたこともあったが、現在はGPS III, GPS IIIFと呼ぶのが正式の模様。来年のSV01の運用開始に伴い、制御セグメントはOCXに全面移行するのであろうか ?

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2016/12/25

Aliexpressで注文していた2周波アンテナ2種到着。今、手元にある、多周波アンテナ一覧。

左上から順に、TopGNSS GN-GGB0710 (L1/L2/L5/L6, G1/G2, B1/B2/B3)、Tersus AX3702 (L1/L2, G1/G2, B1/B2/B3)、Antcom 2GNSSA-XMNS-1 (L1/L2/L5/L6, G1/G2, B1/B2/B3)、 Tallysman TW3865 (L1/L2, G1/G2, B1)。左下から順に、Harxon HX-CSX601A (L1/L2/L5/L6, G1/G2, B1/B2/B3)、TopGNSS AN-306 (L1/L2, G1/G2, B1/B2)、u-blox ANN-MB-00 (L1/L2/E5b)、Tersus AX3703 (L1/L2, G1/G2, B1/B2/B3)。アンテナ構造は、AN-306はヘリカル、それ以外は (多分) 多層パッチ。Tersus x 2, u-blox は貰いもの、それ以外は自費購入したもの。

今後、u-blox ZED-F9P、Allystar HD9310、Trimble BD982、SwiftNav Piksi Multi、Lighthouse QZSS L6 receiver と組み合わせて性能評価の予定。

補足: 未確認ですが、GN-GGB0710はL5受かんないのでは、との情報貰いました。まあ、安いし、予想通り。(12/30追記)

再補足: アンテナ評価速報。下はGN-GGB0710、上はHX-CSX601AのL5 C/N0。両者とも4Pパッシブスプリッタを介してTrimble BD982受信機に接続している。GN-GGB0710は、HX-CSX601Aから2-5dB落ちではあるが、L5も十分使えそう (もともとL5の信号強度高いし)。ちなみにGN-GGB0710は、HX-CSX601Aから3-5dB落ちであるがL6も受かっており、概ね仰角20度以上ならQZSS L6メッセージ復調も可能。コストパフォーマンスの良いHX-CSX601Aと比較しても、価格は約1/6なので、コストパフォーマンスは圧倒的。(12/30追記)

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2018/12/23

NASASpaceFlight.com, SpaceX making another attempt to closeout 2018 with GPS III launch, December 22, 2018

2018/12/23 13:51 UTC、GPS Block III 1号機 (GPS III-SV01, "Vespucci")、米国ケープカナベラル空軍基地から、SpaceX Falcon 9ロケットで打ち上げ。GPS衛星としては2016/02/04のBlock IIF-12以来。軌道はMEO。14:15 UTC現在、正常に飛行中。

補足: 打ち上げ成功の模様。これで、今年の測位衛星の打ち上げは全14回25機全15回26機で全て成功。(12/24追記)

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TechCrunch, GPS戦争勃発, 2018年12月23日

「三菱電機が木曜日に発売した受信機は ... その価格は1台が数百万円 ...」とのこと。これ、AQLOC-VCX のこと ?

補足: 記事最後まで読んだら「中国のメーカーは、GPS、GLONASS、そしてBeidouを１つのチップに実装することを促進しているが、それは中国という国家規模でしか成立しないだろう。... スマートフォンの測位チップも、そうした地域ごとの市場に対応するため、細分化を余儀なくされる」なんて書いてあるけど、まあそんなことはない。ご存じの様に、スマホのGNSSチップ (というか多くはSoCの一部だけど) は既にマルチGNSS+多周波に向かっていて、今後この傾向はますます強まる。そうしないと市場で生き残れない。まあ、技術的にみると、広帯域+多CHで、消費電力を減らすのは当面大変だとは思うけど。(12/25追記)

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2018/12/22

SpaceX, GPS III SV01 mission

センサ異常と悪天候のため2度打ち上げ延期された、GPS Block III 1号機の次のロンチウインドウは2018/12/22 13:55 UTC〜。

補足: 12/22の打ち上げも強風のためT-30Sでスクラブ (参照)。次は12/23。(12/23追記)

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2018/12/20

IGS/RTCM-SC104, RINEX The receiver independent exchange format version 3.04, November 23, 2018

RINEX 3.04。前版からの主な変更はTable 5-10 Observation codesの更新。細かくは改版履歴を参照。

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2018/12/19

u-blox, Information Note ZED-F9P Engineering Sample, December 13, 2018

ZED-F9P F/W 1.00 HPG 1.10が出た様だ。主な変更はMoving Baselineの追加。Release Notesはまだ公開されていない。RTKLIBとの組合せ評価はこのF/Wに更新してから、再開するつもり。HPG 1.00は少し動作に不安定な点が見られたので、改善されていればよいのだけど。

補足: F/W 1.00 HPG 1.10 release notes。QZSS L2信号が正式にサポートされた (HPG1.00でも、UBX-RXM-RAWXとして出力される)。QZSS RTCM MSM (1114, 1117) のサポートは見送られた様だ。これは次のリリースで是非追加して欲しい。(12/22追記)

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GNSS-SDR, GNSS-SDR v0.0.10 released

著名なGNSS SDR用OSS GNSS-SDRの最新版 (v0.0.10) にRTKLIBが取り込まれた様だ。ということで、GNSS-SDRのソースプログラム (参照) をダウンロードして、確認。RTKLIBのコードがGNSS-SDRスタイルフォーマッタで整形されて gnss-sdr-0.0.10/src/algorithms/libs/rtklib あたりに組み込まれている。細かくはちゃんとは把握していないが、PVT, PPP, RTCM, STREAM, あたりを使っているらしい。

RTKLIBを使って頂くのはありがたいことではあるが、知っているところ、知らないところを含めて、派生プロジェクトが世界中でどんどんと増えている様で、コードのコントロールは既にできていない。どうすれば良いのかも、正直良く分かっていない。

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2mの測量用アンテナポール買った (参照)。32mmΦのカーボンで、石突、水準器、ケース付き。$84.28也。日本で普通に買うと\3万はするはず。最近は何か物を買う場合、Amazonで探す前に、Aliexpressで探す様になってしまった。

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毎日, 「みちびき」に米国の衛星監視システム 日本の衛星が海外の安全保障に使われるのは初, 2018年12月17日

SSA (space situational awareness) については、これあたり参照。

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PCWatch, JAXA, 2019年1月に多様な実証機器を載せた実証実験用衛星を打ち上げ, 2018年12月18日

中部大学 海老沼先生が開発されている衛星搭載用GNSS受信機「Fireant」も搭載される様だ。

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NASASpaceFlight.com, SpaceX delays 2018 closeout with GPS III & first contracted U.S. National Security mission, December 17, 2018

GPS Block III 1号機、カウントダウン途中で打ち上げ中止。SpaceX Falcon 9ロケット1段目液体酸素温度が安全限界を超えたため。次のロンチウインドウは水曜。

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2018/12/18

Ligare, Bosch 自動運転車のための自車位置測定サービスを提供, 2018/12/17

プレスリリース。

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GPS World, Allystar releases multi-band GNSS raw data chip and module, December 17, 2018

低価格多周波GNSS受信機モジュール Allystar HD9310。10/28に書いた受信機は、実は、Allystarから提供を受けたHD9310のEVK。NMEA, Allystar Binaryの他に、RTCM MSM + NAVが出力できるので、RTKLIBとの組合せで問題なくRTK動作している。低価格多周波受信機もぼつぼつと集まってきたので、そのうちCLASやMADOCA-PPPと組み合わせた性能評価もしてみたい。

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2018/12/17

Dual-frequency GNSS on Android devices

スマホGNSSデバイスの解析。これ読むとHuawei Mate 20/20 Proは、BCM47755積んでる訳ではなくて、Kirin 980自身が2周波サポートしているみたい。ただし、"Dual-frequency is NOT in use" とのこと。

補足: 筆者はAndroidアプリ GPSTest の作者らしい。記事のコメントで、Xiaomi Mi Mix 3 で2周波 (L1+L5) の受信を確認した、との報告が上がっている。(12/18追記)

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2018/12/15

C099-F9P-0入手。F/W versionはHPG 1.00。受信機ボードにはWiFi, BT用無線モジュールODIN-W260が実装されてい。u-blox Japan社に確認したところ、技適は取得済みとのこと (ODIN-W2 series Data Sheet 7.5参照)。左は同梱のANN-MB-00。アンテナの裏には、"Amotech AGA556022-S0-A2 GNSS L1/L2" とラベルがあるので、韓国Amotech社製のOEMの様だ。このアンテナを含めて、低価格多周波受信機と組み合わせたRTKに良さそうな多周波アンテナについては今後比較評価をしてみたい。

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2018/12/13

Ardusimple, Ardusimple's OEM antenna vs u-blox ANN-MB & Tallysman TW3865, 2018-11-10

低価格多周波受信機が続々と登場し、低価格RTKの性能が劇的に向上するとすると、次に問題となるのはアンテナである。ということで、F9Pと組み合わせてArdusimpleOEMアンテナ、u-blox ANN-MB、Tallysman TW3865を組み合わせて評価している。TW3865はB2I/E5b帯のC/N0がかなり落ちているが、それ以外はそれ程差はないようだ。できれば、測量用アンテナと比較してどれくらい差があるか見てみたいのだけど。

ということで、F9Pと組み合わせて評価するために多周波アンテナを収集中。といっても、TrimbleやNovAtelの$2〜3,000クラスはなかなか買えないので、$100クラスの中華製で。本日は、TopGNSSのGN-GGB0710 ($75) 、AN-306 ($118) を注文。アンテナも買いすぎだろという話は依然としてある。

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トランジスタ技術2月号予告 [1月10日発売], 特集 みちびき×GPS! 世界最強1cmナビ体験DVD

予告出ました。

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株式会社オーエスエー ブログ, Phantom4 RTKのPPKをRTKLIBで解析してみた, 2018年12月4日

P4RのフライトデータをRTKPOSTで後処理解析している。基準局はジェノバ等の電子基準点のデータダウンロードサービスを使用。GPSのみの使用でFIX率100%。「今後は販売店さんが自動的に解析してくれるアプリを発売される」とのこと。GPS Block IIA衛星が全て退役したので、(無料で使える) 地理院の電子基準点30秒間隔データでも、1Hzデータとそん色ない性能がでるのではないか (誰か検証してくれると嬉しい)。

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QZSS概況: 2018/09/14のサービス再開後のQZS-3 (J07, PRN199) 衛星の位置変動。QZSS公式アーカイブからダウンロードしたRINEX航法データから計算した位置をプロットしている。(当然だが) 見事に東経127度±0.1度、緯度0度±0.1度内に位置が保持されている。NAQUによると、この期間、2018/09/30 17:59 - 10/01 06:22 (NAQU2018533), 2018/10/22 06:59 - 10/23 18:17 (NAQU2018606), 2018/11/15 11:59 - 11/16 01:31 (NAQU2018633), 2018/12/06 03:59 - 12/08 03:27 (NAQU2018645) に衛星測位サービスが停止しており、サービス停止期間中に静止位置保持のための軌道制御が行われていることが分かる (時刻はUTC)。少し細かいが、このうち9/30と11/25は面内制御だけで面外制御は行われていない。サービス停止期間はそれぞれ、12h 23m, 35h 18m, 13h 32m, 47h 28m。このペースで、21日周期で軌道制御し、その際に交互に12h, 48hサービス停止すると仮定すると、稼働率は (24 x 21 x 2 - 12 - 48) / (24 x 21 x 2) = 0.94 と余裕で仕様の0.80を満足しそうである (もちろんこれは、トラブルによる停止がなければだが)。

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2018/12/11

Twitter

静大 木谷先生。C099-F9P x 2 を使ってデータを取られている。NetR9 - F9P基線RTKで、QZSS入れるとFIX率がとたんに落ちるとのこと。これは、NetR9のGPS-QZSS間ISB起因かもしれない。色々と情報が集まりつつあるので、これは何とかしたい。

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2018/12/08

内門, 雑誌と連動したcm精度GNSS測位キットの反響と展開, FOSS4G 2018 Tokyo

「2019年2月号 (2019年1月10日発売予定) で準天頂衛星みちびきとRTKを特集」とのこと。乞うご期待。

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2018/12/07

CnxSoft-Embedded Systems News, Qualcomm Snapdragon 855 Spacifications Published, December 6, 2018

来年登場するスナドラは、"Satellite Systems Support - Dual frequency GNSS, GPS, GLONASS, Beidou, Galileo, QZSS, SBAS" とのこと。スマホGNSSも本格的に多周波の時代に。

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2018/12/06

u-blox, C099-F9P Application Board

ZED-F9PのEVKボード。product summary。pre-order受付中。北米版、欧州版にはSmartNet (参照) のトライアルライセンスがつく様だ。アジア版で技適が取られているかは不明。購入予定の方はu-blox日本に確認を。

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ZED-F9PのRTK動作確認中。RTKLIBは2.4.3 b31。アンテナは分配器で共用 (ゼロ基線)。RTCMは1005,1077,1087,1097,1127。F9P-BD982基線ではGLO AR=OFF。

(1) F9P (RTCM) → F9P RTK: OK (3D/DGNSS/FIXED)
(2) F9P (RAWX) → STRSVR (RTCM) → F9P RTK: NG (3D/DGNSS/FLOAT, 不安定)
(3) F9P (RTCM) → BD982 RTK: NG (RTCMは認識されるがFLOATにもFIXにもならない)
(4) F9P (RAWX) → STRSVR (RTCM) → BD982 RTK: NG (同上)
(5) F9P (RAWX) x 2 → RTKNAVI RTK (instantaneous AR): OK
(6) F9P (RAWX) x 2 → RTKNAVI RTK (continuous AR): NG (FIXするが時間が立つとFLOATに)
(7) F9P (RAWX) + F9P (RTCM) → RTKNAVI RTK (continuous AR): NG (同上)
(8) F9P (RAWX) + BD982 (RTCM) → RTKNAVI RTK (continuous AR): NG (同上)
(9) BD982 (RTCM) → F9P RTK: OK (3D/DGNSS/FIXED)

ということで OK は (1), (5), (9) の組合せ。一応今推奨できるのは (1) のみ。なお、(1) の場合、QZSSはRTKに使えない (F9PがQZSSのRTCMをサポートしないので)。(6)(7)(8) がNGということは、RTKPOSTの基線解析もNGということなので何とかしたい。先は長そうだが。

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豊田通商, 豪州での準天頂衛星システムを活用した自動運転車の実証実験開始へ〜経済産業省 平成30年度「衛星データ統合活用実証事業」採択案件〜, 2018年12月5日

とのこと。経産の「衛星...事業」はこちら参照。

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2018/12/05

CSG Shop ZED-F9Pボード (参照) 到着。F/W versionはHPG 1.00。たいした話ではないが、USBコネクタが未だにミニUSBなのは流石にちょっと。これはマイクロUSBにして欲しかった。もう一台のF9Pとの基線 + RTKNAVIで、GLONASS, BeiDou共に正常にアンビギュイティが解けることを確認。ただし、RTKNAVI 2.4.3 b31ではGalileo E5bをRTKに使う手段がない。これはb32で修正予定。また、BeiDou B2はデフォルトではdisableとなっているので、使うためには最新のu-center (18.11) の Configuration view - GNSS Configuration でenableに設定する必要がある。

ついでに、BeiDou-3 M2-S (PRN28) がhealthyとなっていることを確認。相変わらずC01-C05 BeiDou GEO衛星の信号は受信できていない。これら衛星の信号はM8Tでは受信できていたので、ZED-F9Pでは意図的にdisableにしているのではないかと推測される。ちょっと調べた範囲では、これをenableにするオプション設定は見つからなかった。

補足: u-center Message View - CFG - RATEでMeasurement Period = 50 ms, Navigation Rate = 20 cyc (1 Hz) に設定すると、20 Hz raw dataの出力が可能である (u-center上ではフィールドがピンクになって警告が出るが)。ちょっと見た範囲ではデータ落ちはなさそうだが、これはもう少しテストをする必要がある。F9P内蔵RTKでは4-5衛星系を使った最大航法レートは8Hzとのことなので、20Hz解が出力できる点はRTKLIBを使うメリット。なお、20 Hz出力のために、念のため、PRT (Ports) - UART1, UART2 - Baurateは最大値 (921600) に設定している。(20:38追記)

再補足: ZED-F9Pボードの消費電力を測定。20Hz raw data出力の状態でUSB給電電流は0.11〜0.12 A。すなわち、550-600mW。M8Nボードの給電電流を測ったら0.07〜0.08Aだったので、M8に比較して5割程多いが、予想したよりずっと消費電力は少ない。5000mAhのモバイルバッテリとの組合せで1日近くは動く計算である。(21:03追記)

再々補足: RTKNAVIで取ったF9Pの20Hz raw data (UBX-RXM-RAWX + SFRBX) ログをRTKCONVで変換すると1時間あたり10〜30エポック程度のデータ落ちが発生する。UBX-RXM-RAWXのパリティエラーも発生しているので、F9Pの出力かPC側のデータ取り込みが間に合っていない可能性がある。データレートは350kbps前後。ということで現行F/Wでは10Hzまでの利用が安全。(12/6追記)

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2018/12/03

QZSS概況: 2018/12/03 01:30 UTC頃、QZS-2, 3, 4 L6E (PRN194, 199, 195) MADOCA-PPP補強データ送信再開。(GPAS運用情報)

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2018/12/02

QZSS概況: 2018/12/01 9:50 UTC頃からQZS-2, 3, 4 L6E (PRN194, 199, 195) MADOCA-PPP補強データ停止。GPAS運用情報に停止予定はないので何らかのトラブルと推測される。

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2018/12/01

rtklibexplorer, A first look at the u-blox ZED-F9P dual frequency receiver, November 30, 2018

rtklibexplorerさんがZED-F9Pボードを入手して、RTKLIBとの組合せでRTKの性能評価をしている。M8Tの結果とも比較して、ロード走行RTKのFix率で、F9P+RTKLIB: 96.4%、M8T+RTKLIB: 77.3%、F9P内蔵RTK: 99.2%、とのこと。基準局データはF9PのRTCMをRTK2GO経由で入力、F9P用アンテナはu-blox ANN-MB-00、RTKLIBは2.4.3 b31にrtklibexplorer拡張を加えたもの。やはりF9P内蔵RTKエンジンの性能はかなり良い様だ。

こちらの検証では、今のところTrimble BD982との組合せで正常なRTK解が得られていない。CSG shopに注文したF9Pボードが届けば、F9P同士の組合せでRTKの動作確認をしてみたい。

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BlackDotGNSS, IGS Workshop 2018, November 07, 2018

2018/10/29-11/02にかけて中国 武漢 (Wuhan) で開催されたIGS WS 2018 (参照) の報告。興味深い話題が多いが、最後の方で "BeiDou-4 would also include underwater positioning capabilities" とのこと。流石にL帯RFで水中は無理だと思うので、これどうするんだろ。

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師走である。QZSSの正式サービス開始1カ月。ここまで大きなトラブル等無かった様で何より。

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〜2018/11/30