日記・備考録
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2019/02/01〜

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2019/01/29

Lefebure.com, NTRIP Client for Android

PocketRTK (仮称) 用に、NTRIPキャスタに接続し、受信した基準局データをPocketRTKに転送するAndroidアプリを探しているのだが、なかなか適当なものがない。ということで見つけたAndroidアプリ。WiFi接続で使えるのはこれ位か (BT接続のものは他にもいくつか)。なお、受信機のNMEAを受信してスマホの地図アプリで使うためには、Androidの開発者向けオプション「仮の現在地情報アプリを選択」で本アプリを指定する必要がある (Android 8)。開発者向けオプションを有効にする方法は、ググればすぐ分かるので省略。

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QZSS概況: 2019/01/28 20:20 UTC頃 QZS-3 L1C/A (PRN199) 信号停止。2019/01/28 20:20 UTC頃 QZS-1 L1C/A (PRN193) 信号停止。23:10頃 信号送信再開されたが、アラートON。計画されていたサービス停止ではないので、何らかのトラブルと予想される。

補足: 2019/01/29 01:00 UTC頃 QZS-3 L1C/A (PRN199) 信号再開。アラートはON。(11:05追記)

再補足: 2019/01/29 04:40 UTC頃 QZS-1 L1C/A (PRN193) アラートOFF。NAQUによるとサービス停止時間は 8時間18分。(14:15追記)

再々補足: 2019/01/29 07:30 UTC頃 QZS-3 L1C/A (PRN199) アラートOFF。NAQUによるとサービス停止時間は 11時間9分。(20:47追記)

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2019/01/26

CORE, COHAC∞ Chronosphere-L6 -みちびき対応 センチメータ精度測位受信機-

発表済みのCLAS, MADOCA両対応受信機としては、MSJ, LHTC に続くもの。(AQLOC, JG11-RTK は今のところCLASのみ) 現行は、GPS/QZSS L5およびGalileoに対応していない様で「順次対応予定」とのこと。また、L6の同時受信CH数は2衛星×2CH (L6D, L6E) に限定される。CLASとMADOCAを同時利用するユーザは少ないと思われるので、4衛星×1CHの動作モードをサポートして欲しいところ。スペックシートでは "GPS L2" が、L2P(Y) なのかL2Cなのか読み取れないが、これはかなり性能に効くので明示して欲しい。

補足: ウェブ頁が更新されて、CLASはGPS/QZSS L5およびGalileoに対応した様だ。また "GPS L2" は "L2P" に修正された。なお "L2P" は正確には "L2P(Y)" と思われる。少なくともCLASやMADOCAで現在送られているコードバイアスは "L2P(Y)" 信号用のものである。民生用GNSS受信機の中に "L2P" 信号を受信できるものがあるのかどうか不明だが、今後ASが解除されたら色々と混乱が発生するはずである (なので、多分、解除されることはないはず)。(1/29追記)

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2019/01/24

PocketRTK (仮称) のバッテリ駆動時間を計測。バッテリはダンボー3000 mAh (参照) 。WiFi経由でF9Pの観測生データ (1 Hz) をPCに連続送信する設定で、満充電したバッテリが切れて、データ送信が止まるまで。6 時間 38 分。5000 mAhなら11時間強。概ね予想通り。

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PocketRTK (仮称) にWiFiドングル差して生データ飛ばせる様になったので、RTKGPS+ でRTK。基準局はTrimble BD982、タブレットはHuawei MediaPad M5 Lite。RTKGPS+ の最新版でもまだちゃんとF9Pに対応していないみたいで、QZSSもL2も正常表示されないし、RTK解も安定しない。データ飛ばすだけなら、別にPocketBeagle要らないのだけど。

なお、F9PのUARTから10 HzのUBX-RXM-RAWX+SFRBXを正常受信するためには、ビットレート 230Kbpsでは不足で、460Kbpsに設定する必要がある。現行のRTKLIBはビットレート460Kbpsに対応していないので、rtklib/src/stream.c openserial() あたりを修正する必要がある。これは次のリリースで対応。

PocketRTK (仮称) でWiFiは簡単に使えるようになったけど、BlueToothは難易度が高い。色々と試しているけど、まだうまく動く設定が見つかっていない。BlueToothでNMEA飛ばせる様になるとAndroidの地図アプリの多くがそのまま使えるはず。まあWiFiでNMEA受信して内部APに中継するアプリもある様なので、BlueToothでなくても問題ないのかもしれない。

PocketBeagle、初期設定で avahi-daemon が動いているのでmDNSに対応したLAN内機器なら beaglebone.local で接続できる。Windows PCの場合、iTunes をインストールすると同時に Bonjour がインストールされるので、自動的にIPアドレスの代わりに名前でアクセスできる様になる。問題は Android端末で、今のところ名前でアクセスするうまい方法は見つかっていない。バージョンアップでmDNSに標準対応して欲しいのだが。

F9P のデータをWiFiで飛ばすためには、F9PのUART1を PocketBeagleのUART4 に接続した上で、起動スクリプト中で以下のコマンドを実行している。STR2STR 2.4.3 bでのみサポートされる -b オプションを使っているので、双方向通信が可能で、PC上のu-centerからネットワーク経由でF9Pに接続して設定変更もできる。ただし、事前にu-centerの CFG PRT (ports) で、UART1のビットレートを460800 bpsに設定変更して、CFG-CFG (Configuration) で F9Pのフラッシュに書き込んでおく必要がある。

str2str -b 1 -in serial://ttyO4:460800 -out tcpsvr://:10111 < /dev/null &

PocketRTK (仮称) の屋外テスト。アンテナ、ポール、二脚はAliexpressで買ったもの。

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2019/01/22

昨日書いたRTK受信機は、PocketRTK (仮称) のプロトタイプ。色々と最適化すると、何とか10 HzでRTK回せそうだし、バッテリ駆動時間も概ね実用的だし、本格的に開発スタートするかな。基板 (ケープ) 起こして、リフローで実装して、スマホかタブレットで操作できるAndroidアプリ (Webアプリになるかも) も開発する予定。

補足: 自作しなくても、最近は2万円台で温度制御付きのリフロー炉が買えるんだ (参照)。Aliexpressだと $140 位からあるけど配送料を考えると、Amazonでよいかも。(18:52追記)

再補足: 調べるとT962は不具合多いみたいで却下。頑張って自動温度制御付けなくても、グリル鍋の手動制御で行けそうな気が。山善 (参照) + 放射温度計 (参照) で計4,003円也。F9Pのモジュールを単体で買えるところがまだないはずだが、後1カ月もすれば現れるでしょう。(1/24追記)

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2019/01/21

RTK受信機できた。

補足: PocketBeagle、無線がついていないので、USB端子を拡張するのが面倒。Raspberry Pi Zero W でも良かったかも。(23:00追記)

再補足: $2のESP8266ボードとESP-Link使って、F9PのUARTをWiFi変換してホストと通信してる、という情報を頂きました。WiFiモジュール ESP-WROOM-02 \400也、技適付。RTKLIB動かす必要なければ、確かにこれで十分かも。(1/22追記)

再々補足: PocketBeagleには拡張USB端子が出ているのでUSBコネクタの追加は難しくない。上記も両面テープと空中配線で製作。なお、PocketBeagleをUSBホストとして動かすためには、USB1_ID端子をGNDに、USB1_VB端子をUSB_VIにショートする必要がある (参照)。F/Wは最近のLinuxなので、大体のBTまたはWiFiドングルは自動認識され、昔の様 (参照) に苦労してドライバをソースからビルドする必要はない。(1/22追記)

再再々補足: Raspberry Pi Zero vs. PocketBeagle。CPU性能的には、PocketBeagleの方が、Dhrystoneで2倍くらい速いみたい。(1/22追記)

再々再々補足: Class 1 (100 m) のBTドングル付けて、全消費電力は 5 V x 0.36〜0.38 A = 1.8〜1.9 W。5000 mAh のモバイルバッテリで 8〜10 H位は持ちそう。(1/22追記)

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2019/01/19

遅ればせながらトラ技2019年2月号買ってきた。茨城高専 岡本先生のF9Pの性能評価記事 (第8章) から引用。

> ... 今回F9Pを評価する機会に恵まれ、3週間以上の時間をかけて性能を評価しました。...
> その結果、従来のRTK測位の常識を覆す、高いコスト・パフォーマンスを持つ受信機であ
> ることがわかりました。それはRTK受信機の新たなデファクト・スタンダードとなること
> を意味します。

昨年GNSSシンポの時に岡本先生に聞いた時には「死角が見えない」とおっしゃっていたので、本当に優秀なのだろう。まあ、雑誌ってパブリシティが多いから、と思われる方は、自分で評価されることをお勧めする。私自身も昨年末から色々な受信機とアンテナとの組合せで評価中なので、結果はどこかで公表する予定。昨年「F9PはGNSSにおける高精度測位における、ゲームチェンジャーとなる可能性がある。」と書いたが、その予想は当たるであろうか。

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2019/01/18

PocketBeagle買ってきた。秋月で\3,480也 (参照)。

とりあえず、Linux (debian) をセットアップし、RTKLIB 2.4.3 b31 をインストールして、RNX2RTKPの実行時間を測る。条件は 2018/11/29 と同じ。

AP Version Build Environment 32/64 bit Execution Time * Notes
RNX2RTKP 2.4.3 b31 gcc 6.3.0 32 bit 42 m 8.9 s ** -O3
RNX2RTKP 2.4.3 b31 gcc 6.3.0, LAPACK/BLAS 32 bit 31 m 26.5 s ** -O3 -DLAPACK
RNX2RTKP 2.4.3 b31 gcc 6.3.0 32 bit 42m 1.4 s ** -O3 -mfpu=neon -ffast-math
RNX2RTKP 2.4.3 b31 gcc 6.3.0, LAPACK/OPENBLAS 32 bit 31 m 22.7 s ** -O3 -DLAPACK
RNX2RTKP 2.4.3 b31 gcc 6.3.0, ATLAS 32 bit 33 m 26.9 s ** -O3 -DLAPACK

* PPK: 20 Hz x 15 m 21 s, Kinematic, GPS+GLO+GAL+QZS+BDS, L1+L2
** PocketBeagle (OSD3358 1GHz, ARM Cortex-A8, RAM 512MB, SD 32GB), F/W: Debian 9.5 2018-10-07 4GB SD IoT

ということで、Core i7 (64 bit) に比較して35倍くらい遅い。そのままだと10 HzのRTKを回すのは厳しい感じ。オプションやライブラリを変えてどうなるか。

補足: 消費電力は5V x 0.21〜0.24A = 1.05〜1.2 W。連続運転ではCPUがかなり熱くなる。ヒートシンク付けた方がよいかも。(1/19追記)

再補足: RTKLIBに OPENBLAS, ATLASをリンクした結果を追加。OPENBLASのインストールは sudo apt install libopenblas-base; sudo ln -s /usr/lib/libopenblas.so.0 /usr/lib/libopenblas.so、リンクは -lopenblas -llapack で、ATLASのインストールは sudo apt install libatlas-base-dev、リンクは -L/usr/lib/atlas-base -latlas -lf77blas -llapack_atlas で。ATLASはソースからビルドする方が速い可能性が高いが、無茶苦茶時間かかりそうなのでスキップ。(1/22追記)

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2019/01/13

drotek, RTK ZED-F9P GNSS (engineering product)

drotek製ZED-F9Pボード。349.9ユーロ (\43,566) は少し高い。

補足: SparkFun, GPS-RTK2 Board - ZED-F9P (Qwiic) ($219.95)。組み合わせる多周波アンテナは今のところ GN-GGB0710 ($75) がお勧め。スレッドが UNC 5/8" なので設置に少し苦労するが、私は安い1/4"変換ネジ (参照) を介して、カメラ用金具を使って固定している。(1/15追記)

再補足: GN-GGB0710、12月に注文した1台は問題ないが、1月に追加注文した2台はスレッドが変っていてUNC 5/8" ネジでは途中までしかねじ込めない様だ。測量用ポールで使いにくい (使えないことはないがポール側ネジを痛めるのでお勧めしない) ので「お勧め」取り消し。(2/8追記)

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u-blox, ZED-F9P モジュール - ファームウェアのアップデート

ZED-F9P F/W 1.00 HPG 1.10。私自身のF9P F/Wは、u-blox社から提供を受けて、既にHPG 1.10に更新を済ませているが、HPG 1.00に比較して不安定になった部分もあるので、更新は自己責任で (多分、HPG 1.00へ戻す方法がない。)

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2019/01/11

Digi-Key (US), ZED-F9T-00B

Digi-Key (US) で、u-blox ZED-F9Tの取り扱いが始まっている。リードタイム8週間で、価格は、$108.58@1pcs, $89.9645@100pcs。ちなみにF9Pリードタイム8週間で、価格は$94.69@1pcs, $78.4544@100pcs。こっちの方が安い。ついでにNEO-M8P-0, NEO-M8T

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Youtube, CQTV トランジスタ技術2019年2月号は「みちびき x GPS ! 世界最強1cmナビ体験DVD」

トラ技2019年2月号紹介。視聴者質問「F9P 1台でCLASは可能でしょうか ?」

補足: こちらで各記事の最初の頁だけ読める。トラ技でCLASやMADOCAの技術解説が読めるなんてと感慨深い。(1/15追記)

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2019/01/10

Google Scholar

引用数がやっと4桁に乗った。少し嬉しい。といっても、No. 1, 3, 4, 7, 8 はRTKLIB関連でこれだけで約半分を稼いでいる。GitHubの RTKLIB のStar数はなかなか4桁に乗らないし、いつの間にか gps-sdr-sim に抜かれてしまった。少し悔しい。

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Qiita, 簡単に作れる一周波RTK-GNSSの基準局+移動局, 2019年1月10日

TouchRTKStation (参照) の日本語版説明。トラ技2019年2月号でも記事になっている模様。3Dプリンタによるケースも購入できる。

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RTKLIB: Support Information

Bug and known problem list 更新しました (No.145)。

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2019/01/08

トランジスタ技術2019年02月号

1/10発売。特集は「〜日本専用の天頂衛星で全土を高分解能計測〜「みちびきxGPS ! 世界最強1cmナビ体験DVD」」とのこと。ちなみに、記事書いてません ...

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JENOBA, PPP-RTK SSR試験配信を開始, 2019年1月7日

「SSRの地上配信をいち早くお届けします」とのこと。全般的に仕様不明点が多い。例えばRTCM 3.2 (with amend. 2) では1264〜1266は未定義 (FCB ?)。4090はGEO++社proprietaryメッセージで内容不明。あと、GNSMART持ってる一般ユーザって、国内にどれだけいるの ? ということで、評価用に使いたくても使い様がないという感じ。希望としては、仕様をより明確にして、例えば評価アプリを配布するなど、より使いやすい形のサービスにして欲しい。

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2019/01/03

GPS World, Directions 2019: High-orbit GLONASS and CDMA signal, December 12, 2018

今年から "High-orbit GLONASS" の開発が始まるとのこと。"High-oribt GLONASS" は、軌道傾斜角64.8度、離心率0.072、周期23.9時間で、2つの8の字軌跡を飛行する6機のGLONASS-B衛星から構成される。GLOASS-B衛星は、GLOASS-K2をベースに設計され、新しい3周波CDMA信号を装備する。GLONASS-B 初号機の打ち上げは2023年、フル構成6機のコンステレーション完成は2025年で、北半球東部における測位精度を25%向上する。衛星質量は1000 Kg未満で、ロシア製新型ロケットAngara-A5 (参照) を使ってdual-launchで打ち上げられる。

軌道自体はQZSSと非常に良く似ている。dual-lanuch x 3回で6機のコンステレーション完成ということでとても費用効率が良い。といっても、IGSOって軌道保持のための燃料をそれなりに積む必要があるし、MEOに比較して信号電力も高出力となるので、ホントに質量1000 kg未満でシステム成立するのかなあ。あと、これ昨年位から噂のあった "highly elliptical orbit" (参照) のことの様だが、離心率0.072だと全然 "highly" ではない様な (まあ、"highly" は "elliptical" にかかるのでなくて "orbit" にかかるのかも)。

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2019/01/01

旧年中は大変お世話になりました。今年も一年ご愛顧を。

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〜2018/12/31


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