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Leaflet (参照, GitHub) によるMap Tileに対応。地理院タイル (参照) にも。これはRTKLIBの次のリリースに入る。
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C.Chen and G.Chang, PPPLib: An open-source software for precise point positioning using GPS, BeiDou, Galileo, GLONASS, and QZSS with multi-frequency observations, GPS Solutions, 2020
マルチGNSS PPP用OSS、PPPLib。探してみると、コードはここから入手できる。よく調べたら、GitHubにもリポジトリが公開されている (参照)。リポジトリ doc 下にあるマニュアルに、使用方法、精度評価、アルゴリズムがコンパクトにまとまっている。Acknowledgementの最初で、
> First of all, I pay tribute to Mr. Tomoji
Tkasu, the author of RTKLIB software. I admire
him for his selfless
> open source spirit and elegant programming.
The most functions of PPPLib are refer to
RTKLIB.
とある。"I admire ..." と書かれると、少し照れてしまうのであるが (名前間違っているが...)。
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新しい受信機来た。Trimble BD990 (参照)。フル仕様 (336CH、50Hz)。Aliexpressで$999也 (送料別)。配送はFedexで注文後12日だった。I/F基板がまだ来ないので、とりあえずOEM729用基板に刺して動作確認。N/Wが固定IPに設定されていて接続するのに少し苦労したが、まずはF/Wを最新版に更新 (5.41→5.48)。F/W warranty dateは、2022-02-01。普通にGalileo E6, QZSS L6 (pilotのみ), BDS-3 C38〜61, B1C, B2a/B2b, B3, NavIC L5も受かっている。さていったいこれで何台目の受信機だろう。
補足: 基板シールに記載されたP/Nは100990-88なので、ここにあるように仕様は "Triple Frequency, All Constellations, GNSS RECVR, RTK 1cm Base/Rover, 50Hz" で、List Priceは$13,900。何故これが中国だと$1,000以下で売られているか不明だが、多分中国製RTK受信機内蔵用にかなりの数出回っているのであろう。BINEXでは、BDS-3 B2b信号の出力を確認できなかったが、OBS Code ID=20 (reserved) (参照) でデータが出力されているので、これがB2bを表していると思われる。ということで受信衛星状況。CH数が少し厳しいのでSBASは137 (MSAS) 以外はdisableにしている。なお、F/W 5.48ではGPS/QZSS L1C信号にはまだ対応していない様である。(11/25追記)
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GPSTest (参照) でもraw measurementとnavigation dataのログが取れることが分かった。問題はフォーマットだが、GitHubのリポジトリ (参照) を見るとraw measurementに関してはCSV形式、以下の並びで出力していることが分かった。さて、これからどう擬似距離と搬送波位相を抜き出すかだが、2018年ION Masters Courseのスライド (参照) が参考になる。ということで、これをRTKCONVに組み込む。
"Raw", ElapsedRealtimeMillis, TimeNanos, LeapSecond, TimeUncertaintyNanos, FullBiasNanos, BiasNanos, BiasUncertaintyNanos, DriftNanosPerSecond, DriftUncertaintyNanosPerSecond, HardwareClockDiscontinuityCount, Svid, TimeOffsetNanos, State, ReceivedSvTimeNanos, ReceivedSvTimeUncertaintyNanos, Cn0DbHz, PseudorangeRateMetersPerSecond, PseudorangeRateUncertaintyMetersPerSecond, AccumulatedDeltaRangeState, AccumulatedDeltaRangeMeters, AccumulatedDeltaRangeUncertaintyMeters, CarrierFrequencyHz, CarrierCycles, CarrierPhase, CarrierPhaseUncertainty, MultipathIndicator, SnrInDb, ConstellationType, AgcDb, CarrierFrequencyHz
補足: P10のGnssLoggerのログを確認したら、GPSTestのログと形式は同じことが分かった。ということで、これのRINEX変換だけ実装すればよさそう。(11/21追記)
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GitHub, GnssLogger V 2.0.0.1 Release
Google謹製のGnssLoggerだが、ver. 2.0.0.1はPixel 5では正常動作しない様だ。ということでPixel 5でちゃんと動くraw measurement data loggerを探しているのだけど、未だ見つかっていない。自分で書くしかないのかなあ。
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QZSS, [報告] SATEXでみちびきの高精度測位に関するセミナーを実施, 2020年11月19日
MSJ社岸本氏、「CLAS対応マルチGNSS受信機の開発ロードマップについて ... 2021年10月に向けて、4 × 4mm以下で消費電力が1W以下、単価が1万円以下を目標として新たなチップを開発中です。」とのこと。mosaic-Sx (参照) がモジュールで、31 x 31mm、消費電力 0.6W (typ)、単価 \10万位 ?、 なので、もしホントにこの価格で出るなら画期的。頑張って欲しい。
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一昨日、mosaic-X5がSINGLE解を出しているあたりのドラレコ画像キャプチャ。「条件の悪い」といっても今の時期、カラマツがかなり葉を落としているので、夏に比べて条件は良い。また、高層ビル街等、いわゆるurban canyonに比較すれば条件はずっとよい。360度ドラレコ買おうかなあ。
Drive-recorder image at 2020/11/17 02:59:14
GPST
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一昨日取ったRTKデータの解析をぼちぼちとしているのだが、完璧ではないにしろ、やはりNovAtel解の品質が明らかに良い。特に条件の悪い区間。ということで、下で示した条件の悪い山道走行 (2020/11/17 02:50:00-03:10:10)、NMEA GxGGAに含まれる有効衛星数の比較 (上: OEM729, 中: mosaic-X5, 下: BD982, Q=1:FIX, 2:FLOAT, 4:DGPS, 5:SINGLE)。F9Pは有効衛星数を正しく出力しない。静止体のRTK解を見る限り3つの受信機共に、QZSS, SBAS以外の衛星は有効になっている様だが、移動体では動作が異なるのかもしれない。内蔵RTK処理ではなく信号追尾性能の差が表れている可能性もある。昨日「補強対象衛星数を34機に増やしてほしい」と書いた背景はこの辺にある。
"Number of satellites in use" in
NMEA GxGGA (2020/11/17 02:50:00-03:10:10
GPST,
upper: OEM729, middle: mosaic-X5, lower:
BD982)
補足: 「F9Pは有効衛星数を正しく出力しない」と書いてしまったが、NMEA規格書見ると "Number of satellites in use, 00-12" とあり、最大12でクリップするのが正しい様にも読める。全般的にNMEA規格、仕様として不十分だったり曖昧だったりする点が散見され、そのままでは色々と不都合なので受信機独自に拡張している場合もよくあり、互換性に問題が多い。これは何とかして欲しい。(8:07追記)
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QZSS, CLAS: 補強対象衛星数の拡大について, 2020年11月17日
CLAS仕様変更 (IS-QZSS-L6-001 → 003) に伴う補強データの切り替え。具体的には、ST8 (STEC correction) とST9 (grrided correction) の代わりに、ST12 (atmospheric correction) が送られるはずである。補強対象衛星数が17機に増やされる様だが、昨日のRTK結果を見ても、条件の悪い環境では17機でも十分ではない。ぜひ今後、複数のL6Dチャンネルを使って補強対象衛星数を34機に増やしてほしい。これで、BDSとNavIC以外のGNSS衛星はほぼ全てカバーできるはずである。
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Fix率が100%だからといって、NovAtelのRTK性能が完璧という訳ではないのである。NMEA解の2020/11/17 02:51:26 GPST付近の上下変動を抜き出したもの (左上: OEM729, 右上: mosaic-X5, 左下: BD982, 右下: F9P)。OEM729解のうち、02:51:19-02:51:32 GPSTのFix解は明らかにミスFix解と思われる。この例の様に、細かく見ると各受信機のRTK解には一長一短がある。
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下記のうち、特に条件の悪い山道走行 (2020/11/17 02:50:00-03:10:10 GPST, 主に樹林帯) のNMEA解を抜き出したもの (左上: OEM729, 右上: mosaic-X5, 左下: BD982, 右下: F9P)。この時間内、補正データは欠落していない。これを見る限り、NovAtelのRTK性能が圧倒的であるが、はたして本当であろうか。
NMEA RTK Solutions (2020/11/17 02:50:00-03:10:10
GPST,
Upper left: OEM729, Upper right: mosaic-X5,
Lower left: BD982, Lower right: F9P)
補足: RTKLIB 2.0による13年前の同一地点後処理基線解 (参照)。受信機はOEMV-3 (4Hz)、基準局データは周辺GEONET 3局 (30s) とIGS USUD (1Hz) を補間して作ったVRSもどき。GPS L1/L2のみで最大でも7衛星しか使っていない。(22:44追記)
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とりあえず、各受信機出力のNMEA解 (5Hz) (左上: OEM729, 中上: mosaic-X5, 左下: BD982, 中下: F9P, 2020/11/17 02:07:30-04:24:30 GPST)。右下の様にコース北側の麦草峠付近では、DOCOMO圏外でALESの補正データ (RTCM3 MSM7, 1Hz, ハンドオーバ有) を受信できていない。受信データ率は7092/8221 (86.3%)。それを考えると各受信機共にFIX率は十分に高い。
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HX-CSX601A + OEM729/mosaic-X5/BD982/F9P + ALESで、RTKデータ取ってきた。(南) 八ヶ岳周回コース。11/19に麦草峠が冬季閉鎖になって春まで走れなくなるのでその前に。一緒に生データも取ったので、RTKLIBの性能改善にも使う予定。
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RTCM 10403.3, Differential GNSS (Global Navigation Satellite Systems) Services - Version 3 + Amendment 1, April 28, 2020
今行っている作業に必要なので、RTCM 3.3 + Amendment 1 (PDF版) を購入。$340也。高い... 前版 (3.3) との差分はNavIC/IRNSS MSM (MT1131-1137)、NavIC/IRNSS Ephemeris (MT1041) の追加。BDS-3新信号 (B1C, B2a, B2b)、GLONASS L3信号の対応は含まれていない。Galileo, QZSS, BDS, SBAS用SSRの正式規格化も見送られている。
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また新しい受信機を注文してしまった... 一応一晩は考えたんだけど。
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S-net, "ボタン一つで自分のいつ場所がわかる"受信機を開発。船の技術が陸海空で人を助ける技術へ - マゼランシステムズジャパン株式会社 岸本信弘
MSJ社岸本氏インタビュー。MADOCA対応のGNSS受信機はまだ数少ないので、頑張ってほしい。
補足:「...インハウスの技術であるIMU（慣性演算装置）とGNSSを高度にカップリングすることができました。これは世界ではわれわれ含めて4社ぐらいしかない技術です。」とあるが、これ本当 ? INS/GNSS統合自身は枯れた技術で、製品出しているメーカは4社どころではない気がするが。(21:36追記)
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GSA, Using GNSS raw measurements on Android devices - white paper, 2017
スマホGNSSにおけるduty-cyclingについては以上white paper 2.4.3.1 参照。それ以外にもAndroidデバイスのGNSS受信機に関する、包括的な情報が良くまとまっている。あとついでに。最新SoCとAndroidでもQZS-3 (PRN199) がサポートされないことについては、QSSはQualcomm (or Google) にクレームを入れた方がよいと思う。
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RINEX Loggerの出力を見ていると、ログ開始後30秒位はLLIフラグが落ちているけど、それ以降全ての衛星が1となって、どうもduty-cyclingモードに入っている様。ということで開発者モードでduty-cyclingをOFFする設定がないか調べる。
開発者モードに入るためには、以前のAndroidと同じように、「設定」-「デバイス情報」で「ビルド番号」を7回タップする。これで開発者モードに入るので、「設定」-「システム」-「詳細設定」-「開発者向けオプション」でオプションを表示する。設定できるオプションが色々あるが、この中に「デバッグ」-「GNSS計測の完全な実行: デューティサイクリングを無効にした状態で、すべてのGNSSコンステレーションと頻度をトラッキングします」をONにすればよさそうである。もちろんこれをONにすると消費電力が増えるのでバッテリー切れには気を付ける必要がある。さて、この設定で、Pixel 5でもRTKができそうな気がするので試してみよう。
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Pixel 5 + Geo++ RINEX Logger 2.1.6によるRINEX出力例。観測データブロック2行目がバグっているが、これはNavICに対応していないせいであろうか。C/N0が30dBHzを超える衛星では搬送波位相は出ているので高精度測位に使えるかもしれない。
3.03 OBSERVATION DATA M: Mixed RINEX VERSION / TYPE Geo++ RINEX Logger Geo++ 20201108 004338 UTC PGM / RUN BY / DATE ... G 8 C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES R 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES E 12 C1B L1B D1B S1B C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES C 4 C2I L2I D2I S2I SYS / # / OBS TYPES J 8 C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES ... > 2020 11 8 0 43 56.4311374 0 37 99 36294176.583 NaN1 NaN 35.800 C01 37449451.403 -3.350 38.600 C04 37537874.889 195469564.8651 -10.010 36.900 C08 36239566.389 553.250 27.400 C09 39832633.560 207418975.4221 1194.171 40.400 C11 22401200.790 116648930.2181 -1381.711 39.000 C12 24742999.597 -3387.300 26.700 C13 36886508.021 776.400 28.700 C14 22671562.922 118056776.6341 1223.196 30.300 C16 38281515.477 199341896.3771 1106.443 36.800 C21 23704156.972 -2002.850 27.700 C26 25416568.495 132350741.0881 2512.191 37.600 C28 25497391.042 132771606.1471 2672.449 38.500 C33 24882390.498 129569136.8241 2082.485 34.700 C34 23450899.199 122114986.0031 -2674.822 42.000 E03 24989053.657 131318363.6061 1818.981 31.700 ... E05 23418106.701 123062981.0751 -549.183 35.300 ... E09 24403934.027 128243538.6031 -2388.358 30.100 ... E15 25748835.671 135311044.2571 2466.090 34.500 ... E36 24903406.849 130868286.5621 -2308.781 40.600 ... G02 20733596.848 108955786.3491 440.987 35.400 ...
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Pixel 5、色々と試しているのだけど、Geographicaの地図がカクカクとしか動かないのにガッカリ。iphone 8ではヌルヌル動くのだけど。ベンチマーク結果もさえないし。GNSSの感度も精度も良さそうだけど、iphoneの置き換えは厳しそうな感じ。まあ主な目的は2周波スマホ測位の評価なので別にいいのだけど。
補足: Geographica地図更新のカクツキだけど、問題はスマホ回転時のみで、移動・スクロールでは目立たないので、これはPixel 5の方位センサ (コンパス) の更新レートが低いのが原因っぽい。これ、更新レートを上げる設定とかないのだろうか。(9:34追記)
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ソフバンが測位システムエンジニアを募集中 (参照)。応募資格の一つとして「RTKLIBを用いた業務、開発経験もしくは測位衛星技術の知識 (2年以上)」とのこと。最高年収\1,000万を超えるみたいで条件が合って意欲のある方はいかが。
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Pixel 5 + GPSTest v3.8.4。GPS L5, GAL E5a, QZS L5は問題なく受かり、NavIC L5も受かっている。ただし QZS-3 (PRN199) はL1/L5共に受信できていない。BDSもPRN37まででB1のみ。なお「スキマ」は無いように見える。
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NASASpaceFlight.com, After month-long stand down, SpaceX launches fourth GPS III launch, November 5, 2020
2020/11/05 23:24 UTC, GPS Block III 4号機 (GPS III SV04), 米国ケーブカナベラル空軍基地よりSpaceX Falcon9ロケットで打ち上げ成功。GPS衛星としては6/30のGPS III SV03衛星打ち上げ以来。当初10/2に打ち上げ予定だったが直前 (T-2) にスクラブされていた。なお、NAVCEN (参照) によると、過去打ち上げられたGPS III衛星は既に運用開始している (SV01->G04, SV02->G18, SV03->G23) 。
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u-blox M10 ultra low power platform
u-blox第10世代GNSSチップ/モジュール発表。チップはUBX-M10050 (参照)、モジュールはMAX-M10S (参照)。GPS/GNSSシンポでの説明では2周波 (L1+L5) 版もあるとのことだったが、今回の発表は1周波版のみ。UBX-M10050を、第9世代UBX-M9140 (参照) と比較してみると、主な違いは、BDS B1C追加、航法レート25Hz→10Hz、"u-blox Super-S" 追加、パッケージ 40P→28P QFN、電源電圧 1.8-3V→1-1.8V、消費電力 106mW(3V)→18mW(1V) (4GNSS)、I/F UARTx2+USB+DDC+SPI→UART+DDC+SPI。ということで、消費電力を大きく下げた点以外は、仕様的に後退している部分が多い。消費電力も、Sony CXD5610GFは、2周波で9mW、1周波で6mW (参照) なので、まだまだSonyに敵わない。
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Swift Navigation, Skylark coverage area
Swift Navigationの高精度測位補強サービスSkylarkのサービスエリアとして日本が追加された様だ。補強対象 GPS L1/L2P/L5, GAL E1/E5b/E5a, 精度 <10cm, 収束時間 (サブメートル) <20秒、とのこと (参照)。InsideGNSSの記事 (参照)。この情報 (参照) を見るとPiksi Multi F/W v2.0.0以降であればSkylarkが使える様。無料のトライアルもあるようなので試してみるかもしれない。
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OEM729とmosaic-X5で受かる信号の再整理。両者ともBDS-2 B2I (7I)、BDS-3 B2a (5P) に対応。
mosaic-X5 (F/W 4.8.2 beta, GPS L1PY, SBAS L5 disabled)
G 16 C1C L1C D1C S1C C2L L2L D2L S2L C2W L2W D2W S2W C5Q SYS / # / OBS TYPES
L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES
R 12 C1C L1C D1C S1C C2C L2C D2C S2C C2P L2P D2P S2P SYS / # / OBS TYPES
E 16 C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q C7Q L7Q D7Q S7Q C8Q SYS / # / OBS TYPES
L8Q D8Q S8Q SYS / # / OBS TYPES
J 12 C1C L1C D1C S1C C2L L2L D2L S2L C5Q L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES
S 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
C 20 C1P L1P D1P S1P C2I L2I D2I S2I C5P L5P D5P S5P C6I SYS / # / OBS TYPES
L6I D6I S6I C7I L7I D7I S7I SYS / # / OBS TYPES
I 4 C5A L5A D5A S5A SYS / # / OBS TYPES
OEM729 (F/W 7.08.00, chanconfig=6)
G 16 C1C L1C D1C S1C C2S L2S D2S S2S C2W L2W D2W S2W C5Q SYS / # / OBS TYPES
L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES
R 12 C1C L1C D1C S1C C2C L2C D2C S2C C2P L2P D2P S2P SYS / # / OBS TYPES
E 20 C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q C6C L6C D6C S6C C7Q SYS / # / OBS TYPES
L7Q D7Q S7Q C8Q L8Q D8Q S8Q SYS / # / OBS TYPES
J 16 C1C L1C D1C S1C C1Z L1Z D1Z S1Z C2S L2S D2S S2S C5Q SYS / # / OBS TYPES
L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES
S 8 C1C L1C D1C S1C C5I L5I D5I S5I SYS / # / OBS TYPES
C 24 C1P L1P D1P S1P C2I L2I D2I S2I C5P L5P D5P S5P C6I SYS / # / OBS TYPES
L6I D6I S6I C7D L7D D7D S7D C7I L7I D7I S7I SYS / # / OBS TYPES
I 4 C5A L5A D5A S5A SYS / # / OBS TYPES
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J-M. Sleewaegen and W. D. Wilde, Galileo E5b Rover Receiving E5a Corrections ? No Problem !, ION GNSS+ 2019
Galileo E1/E5a RTK補正データを使って、E1/E5b対応受信機でRTKを行うテクニック。E5a - E5b 間は "well-defined phase offsets and delays between different components" が保証されており、電離層の影響も微小なので可能らしい。例えば、電子基準点を基地局としてu-blox F9PでRTKを行う場合、通常はE5b信号をRTKに利用できないが、本テクニックにより利用可能になる。ただし"patent-pending technique" とあり、その利用はSeptentrio社特許に抵触する可能性がある。現在、実受信機で対応しているものがあるかは不明 (先日のGPS/GNSSシンポでの質問回答では、AQLOC-LightでE5b使えると言っていたので、類似アルゴリズムを使用しているのかもしれない)。
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NovAtel OEM729 F/W 7.08.00であるが、selectchanconfigで選択できるチャンネル構成が追加されている。一覧は以下の通り。従来4に設定していたが、BDS衛星のチャンネル数が不足気味だったので6に変更。これで、概ね mosaic-X5 と同じ位の衛星数は受信できる様になった。L-band要らないので、これらを他の衛星に割り当てられると良いのだが。なお、OEM729の場合、mosaic-X5 (F/W 4.8.2 beta) が対応していない、GPS L1C, GAL E6, QZS L1C/L1S/L6, BDS B2bにも対応している (QZS L1SはSBAS L1扱い)。主な未対応信号はQZS L5S, BDS B2ab, NavIC S。
| CH Config |
1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | |||||||||
| System | Signal | # | Signal | # | Signal | # | Signal | # | Signal | # | Signal | # | Signal | # | Signal | # | Signal | # |
| GPS | L1,L2P,L5 | 16 | L1,L2P | 16 | L1,L2P,L2C, L5 |
16 | L1,L2P,L2C, L5 |
16 | L1,L2P,L2C, L5,L1C |
16 | L1,L2P,L2C, L5 |
16 | L1,L2P,L2C, L5 |
16 | L1,L2P,L2C, L5 |
16 | L1,L2P,L2C, L5,L1C |
16 |
| GLONASS | L1,L2 | 14 | L1,L2 | 14 | L1,L2P,L2C | 14 | L1,L2P,L2C | 14 | L1,L2P,L2C, L3 |
14 | L1,L2P,L2C, L3 |
14 | L1,L2P,L2C, L3 |
14 | L1,L2P,L2C, L3 |
14 | L1,L2P,L2C, L3 |
14 |
| Galileo | E1,E5b | 16 | E1,E5b | 16 | E1,E5a,E5b, E5ab |
16 | E1,E5a,E5b, E5ab,E6 |
11 | E1,E5a,E5b, E5ab,E6 |
11 | E1,E5a,E5b, E5ab,E6 |
9 | E1,E5a,E5b, E5ab,E6 |
16 | E1,E5a,E5b, E5ab,E6 |
11 | E1,E5a,E5b, E5ab |
16 |
| QZSS | L1,L2C,L5 | 4 | L1,L2C | 4 | L1,L2C,L5 | 4 | L1,L2C,L5 | 4 | L1,L2C,L5, L1C,L6 |
4 | L1,L2C,L5 | 6 | L1,L2C,L5 | 4 | L1,L2C,L5, L1C,L6 |
4 | L1,L2C,L5, L1C |
4 |
| BDS | B1,B2,B2b | 30 | B1,B2b | 30 | B1,B2,B2b | 30 | B1,B1C,B2, B2b,B3 |
20 | B1,B1C,B2, B2b,B3 |
16 | B1,B1C,B2, B2b,B3 |
24 | B1,B1C,B2, B2b,B3 |
16 | B1,B1C,B2, B2b,B3 |
20 | B1,B1C,B2, B2b |
20 |
| NavIC | - | 0 | - | 0 | - | 0 | L5 | 8 | L5 | 8 | L5 | 8 | L5 | 8 | L5 | 8 | L5 | 8 |
| SBAS | L1 | 4 | L1 | 4 | L1 | 4 | L1,L5 | 4 | L1,L5 | 4 | L1,L5 | 4 | L1,L5 | 4 | L1,L5 | 4 | L1,L5 | 4 |
| L-band | L | 5 | L | 5 | L | 5 | L | 5 | L | 5 | L | 5 | L | 5 | L | 5 | L | 5 |
| Total Sig/Sat |
219/89 | 169/89 | 281/89 | 294/82 | 312/78 | 324/86 | 313/83 | 316/82 | 317/87 | |||||||||
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Septentrio, mosaic-H - GNSS module with heading capability
製品情報。デュアルアンテナ入力 mosaic。対応信号はGPS L1/L2, GAL E1/E5b, GLO L1/L2, BDS B1/B2, QZS L1/L2, NavIC L5, SBAS L1。位置+姿勢 最大レート50Hz。31 x 31 x 4mm、6.8 g、電源 3.3V、0.6W typ/1.1W max。評価用は12月末、量産は2021年春とのこと (参照)。
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Taoglas, AA.200 - MagmaX2 Active Multiband GNSS Magnetic Mount Antenna
製品情報。3周波 (L1+L2+L5) GNSSアンテナ。63.2 x 67.2 x 26.5mm, 160g (1.5mケーブル込)。LNA Gain 25.15〜27.8 dB (3V)。B3/E6/L6には対応していない。Mouserで@\8433.8 (参照)。
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