2022/03/01〜

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2022/02/26

DigikeyからMAX2771 x 10が到着。UPSで、発注後3日。さすがに速い。

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2022/02/25

P. Steignberger et al., Evaluation of earth rotation parameters from modernized GNSS navigation messages, GPS Solutions, 2022

GNSS航法データに含まれる地球回転パラメータ (ERP) の精度評価。GPS, QZSS, BDS, NavICについて、2020年1月〜2021年5月までのデータをIERS C04と比較して評価している。

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Taoglas, GGBLA.125.A

TaoglasのGNSS全バンド (L1/L2/L5/L6) 対応チップアンテナ。F9Pと組み合わせた評価結果が6.1に。さすがに高精度測位には少し厳しそうだけど、標準測位や補強データ受信用には充分かも。マルチアンテナ合成用の素子としても使えそう。Digikey (参照) で@\1,592。

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2022/02/24

NLS, FGI-GSRx software receiver

FGI-GSRxと呼ぶオープンソースのGNSS SDR。コードはここ参照。記述言語はMATLAB。後処理のみでリアルタイムには対応していない。サポート信号は、GPS L1C/A, GLONASS L1C/A, Galileo E1B/C, BDS B1I, NavIC L5-SPS。QZSSには対応していない。コードのライセンスはGPL3。内容は今年後半に発行される以下のGNSS参考書とリンクしているとのこと。

K. Borre et al., GNSS Software Receivers, Cambridge University Press, 2022 (in press)

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2022/02/23

Digikeyで一瞬だけMAX2771の在庫が復活したので10個確保。一部不足部品も発注したのでPocket SDRを追加5台製作予定。

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2022/02/21

Hemisphere Vega 28の受信信号一覧。データシートで対応とされている, GPS L1C, L2C, GLONASS P1, P2, G3, Galileo AltBOC, E6BC, QZS L1C, L6, BeiDou B1C, B2a, ACEBOC, NavIC L5はWeb UIでは表示されない。これは設定が必要なのか、UIが対応していないだけなのか、もう少し調べてみる必要がありそうだ。

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T.Takasu, An Open Source GNSS SDR: Develepment and Applications, IPNTJ WG, February 21, 2022

本日行われた測位航法学会委員会の発表資料。Pocket SDRの紹介と応用。従来のGPS L1C/Aのみに比較して、Galileo E1, QZS L1C, BDS B1Cと使える衛星/信号が格段に増えて、性能がかなり向上したので、L1帯によるSnapshot Positioningは (超低消費電力測位技術として) 今後再注目されるかもしれない。

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いったい何台目か分からないが某受信機 (Hemisphere Vega 28) 到着。一緒にI/Fボードも。発注後27日。

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2022/02/17

コア社Webセミナー (参照) に参加。「Cohac∞ Ten」の価格は「オープンプライスなので明確には回答できないが\30万前後」とのこと。

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2022/02/16

QZSS, [報告] SATEXでみちびきの高精度測位に関するセミナーを実施, 2022年02月14日

MSJ第3世代の超小型・低消費電力モジュールは「チャンネル数512のうち、みちびきのL6信号に256チャンネルを割り当てて ...」とのこと。256 CHの内訳が良く分からないが、かなり力任せの実装に見える。これ当然、7衛星 x L6D/E 全14CH 同時に受かるんですよね。

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2022/02/15

https://github.com/tomojitakasu/PocketSDR

ver. 0.7に更新。主な変更は実行速度改善といくつかのPython APの追加。実行環境はMINGW64を推奨。

補足: MINGW64を推奨しているのは、例えばWindowsコマンドプロンプト経由でPython アプリを実行すると、高速化のため実装した共有ライブラリのロードに失敗し、代わりに低速ライブラリを使うことになるため。FFT高速化のため共有ライブラリからFFTW3を呼び出しているのが原因と思われるが、今のところうまい対策は見つかっていない。あとWindows以外の環境で実行する場合は最適化のため共有ライブラリをビルドし直した方がよい。そのため一応今回のバージョンで共有ライブラリビルド用のmakefileを再整備した。また共有ライブラリ中のFFT高速化のためFFTW_WISDOMと呼ぶ最適化パラメータを事前計算して読み込んでいる。これも環境依存性があるので、実行環境で作り直した方が良い。作り直すためには、python\fftw_wisdom.pyを実行して、同一ディレクトリのfftw_wisdom.txtファイルを更新すればよい。なお、デフォルトでは12MHzサンプリングのL6相関器が高速になる設定になっている。Pythonも、どんな環境でも大体ちゃんと動くのはすばらしいが、高速化のため外部共有ライブラリを呼び出そうとすると、とたんに環境依存性が出てきて色々と面倒である。結局、python自体がもっと速ければ良いのだけど。あとマルチスレッドがもう少しちゃんと動くようになって欲しい (今のところ、これがリアルタイム化のボトルネックになっているので)。(2/16追記)

再補足: 書き忘れたけどGLONASS L3OC、NavIC L5-SPSの対応も。単体試験コードもある程度整備した。BDS3航法データのNB-LDPC対応は未。次のバージョンで何とか。(2/16追記)

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2022/02/14

Y. Ohta and M. Ohzono, Potential for crustral deformation monitoring using a dense cell phone carrier Global Navigation Satellite System network, Earth, Planets and Space, 2022

稠密なソフトバンクGNSS基準点を使った地殻変動監視。オープンアクセス。東北地方64点の長期スタティック解と、2021年2月の福島沖地震の1Hzキネマティック解をGEONET点と比較して評価している。結論としてソフトバンク点の長期安定性はGEONETと差は少なく長期地殻変動監視には充分使用できる。地震波検出に関しては、一部点でアンテナ設置の安定性に課題があり、何らかの対策が必要としている。本論文は東北大 太田先生から直接教えて頂いた。

補足: 東北大、ソフバンのプレスリリース。(2/16追記)

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2022/02/09

株式会社コア, みちびきCLAS対応センチメータ精度小型GNSS受信機『Cohac∞ Ten』の2月末販売決定, 2022年1月26日

販売開始に合わせて2/17にセミナーも予定されている。付属アンテナはTallysman HC976 (参照) の様 (L5は未対応)。PolaNt-x MFと組み合わせた結果 (参照) に比較すると水平で1 cm位アンテナ位相中心がずれていそう。

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s-taka.org, GNSS受信機bynav C1-FSのウェブインターフェース

bynav受信機にウェブインタフェースがあるのか。これは全然気付かなかった。

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D. Hayes, Galileo Status Update, CSIS/ICG GNSS Training Programme, January 2022

p.9〜13にGalileo HASのステータスがある。First Test Resultsとして、PPP誤差は20 cm以下 (水平95%, Galileo only E1-E5b, 収束後) としている。プロットを見ると、Galileo + GPS (L1CA-L2P) PPP誤差は、Galileo onlyの半分以下。p.9を見るとphase 0 (demonstration phase) では地上局の関係で日本ではHASは利用できない様。せっかく、E6B航法データ復調出来るようになったのに当分使えなさそう。その他、1月にオンラインで行われたCSIS/ICG GNSS Traning Programmeの講義資料はここ参照。次期衛星で追加されると言われているNavIC L1信号についてはこれ参照。

補足: 東大Manandhar先生の資料頁。上記Trainingで使われたソフトウェアやデモデータもダウンロードできる。(11:05追記)

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2022/02/04

Septentrio, mosaic-go GNSS module receiver evaluation kit

645ユーロ (\84,957, 送料, 税別)。コンパクト (71 x 59 x 12 mm) で良い感じ。サイズはこれ (73 x 58 x 16 mm) とほぼ同じ。値段はこれにケース代を加えた位。ただ、イーサネットがないとやっぱり少し使いにくいと思う (USB経由でも外部NTRIP接続できるけど、PCがいるし、DHCPでアドレス振るので接続毎にアドレスが変わってそのアドレス調べるのが少し面倒)。

補足: マイクロSDカードスロットがあるのか。(17:28追記)

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2022/02/02

五十嵐, Trimble CenterPoint(R) RTXにおけるPPPサービスの進化, 写真測量とリモートセンシング, 2019

CenterPoint RTXの紹介。

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Pocket SDR使って移動体でちゃんとIFデータをキャプチャできるか試しに少し走ってきた。データを安定して記録するため、余っていたNUC (i5 7260U, 2C/4T, RAM 8GB) のSSDをM.2 SATA 512GBに換装、OSは少し古いUbuntu 18.04 LTS (kernel 4.15) をインストール。実はUbuntu 20.04 LTSではパケット落ちが頻発することが分かっている。一緒にBD990, X5, F9Pのデータも。pocket_dumpを使い、L1 + L5 24MHzサンプリングで30分程連続キャプチャしたが、パケット落ちは発生せず、安定して記録できている。ただ、ノートPCからSSHログインして操作しているので操作性があまり良くない。小型タッチパネルか何かを付けるか検討中。これで (信号再生はできないけど) LabSat 3 Wideband (参照) と同じ様には使えそう。

補足: よく考えたら、Blade RFかLime SDR使えば記録した信号の再生も出来るかも。(17:07追記)

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2022/02/01

QZSS, SeptentrioがCLAS対応の受信モジュールとOEMボードを発売, 2022年1月31日

「AsteRx-m3 CLASは従来品のおよそ半額、デコード機能を追加したmosaic-CLASも従来品と同価格に据え置きました。」とのこと。開発費は当然かかっている訳で、結構バーゲン価格だと思う (もちろんD9C+F9P対抗の意味もあるとは思う)。X5からのF/Wバージョンアップは出来ないのかな。

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〜2022/01/31