2011/04/01〜

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2011/03/31

いつの間にか3月も終わりだあ。

IS-QZSS (1.2版), 準天頂衛星システムユーザインタフェース仕様書 (IS-QZSS), 2011/2/25

IS-QZSS (1.2版) が制定。1/29に書いたQZSSエフェメリスの時系の誤記については修正済み。細かい誤記修正やIMES関係の追加が主体の様。SPAC L1-SAIF+の仕様書って昨年7月に出ている様なのだけど何処で入手できるのかなあ。あとSPAC LEXの仕様も早く公開して欲しいのだけど。

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2011/03/24

まだ少し精神的リハビリ中。もうそろそろ始動せねばいけない。

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2011/03/17

気が滅入るニュースと共に先の見えない日が続いているが、海外から励ましのメールを多数貰っていて感謝。その中から一つ。

>And don't lose hope. Rest assured, there are better days to come and the international
> community is ready to support your country throughout these times. You are part of a
> very, very strong and highly respected society.

Thanks Georg.

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2011/03/15

東北大地震・噴火予知研究観測センター, 2011年3月11日東北地方太平洋沖地震 (M9.0) の特集, 2011/3/15

東北大地震・噴火予知研究観測センターのサーバも復帰。地震学の研究者の方々には、今回の大地震のメカニズムを解明して、是非今後の地震予知に繋げてもらいたい。

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2011/03/13

東北地方太平洋沖地震 (Mw9.0 by JMA) による電子基準点の水平 (左) 垂直 (右) 変動 (2011/3/11 5:00→6:00 GPST)。GT0.6.4によるKinematic PPP解、暦はCODE RAPID。一部の変位は津波やピラー傾斜の影響の可能性もある。

その中から変動の大きかった、電子基準点 950172 気仙沼 (左)、960550 牡鹿 (右) の変位。震源に最も近い地点で概ね東5m、南1.5m、下1m 程度動いていることが分かる。

以上、国土地理院 電子基準点データを利用させていただきました。

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2011/03/12

中央線運航再開待@新宿なう。(12:34)

明日・明後日と仙台に行く予定だったので危うく難を逃れた。甚大な被害に心が痛む。東北地方の方々の無事と一刻も早い復興を願う。

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2011/03/10

東北大学地震・噴火予知研究観測センター, 2011年3月9日三陸沖の地震 (M7.3) の特集, 2011/3/10

昨日の東北地方の地震について、東北大GPS観測網データをRTKLIB 2.4.0で解析した結果 (165-209kmの長基線解) を掲載して頂きました。ありがとうございます。なお解はリアルタイム解ではなく後処理解、GPSのみでGLONASSは入っていないとのこと。

補足: 地理院の電子基準点の解析結果出た → 参照。 (12:33追記)

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2011/03/09

Amazonで届いた参考書。

A.Joseph, Tsunamis Detection, Monitoring, and Early-Warning Technologies, Academic Press, 2011

津波検知・警報システム技術のサーベイ。GPS/GNSSブイによる津波検知システムについては少ししか触れていない。海上で使える通信システム等についてとても参考になる。津波検知は長基線RTKやPPPの有力な応用だと思っているので、Amazonで見つけてちょっと買ってみた。

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再々度宣伝。プログラムに少し追記があります。

測位航法学会セミナー, RTKLIBによる精密測位の基礎と実習, 平成23年4月25-26日, 東京海洋大学品川キャンパス楽水会館 → 参加登録, プログラム

販促のためにセミナーで使え、という指示が出たので、「精説GPS第二版」をセミナー講義の中で使います...。
セミナー参加者割引販売もある様なので、まだお持ちでない方はぜひこの機会にご購入下さい。(セミナー参加者は526頁で\5,000 。とってもお買い得です。正直書くとMisra & Engeは搬送波位相測位の章: 第7章はかなりいい加減で、誤解を受けやすい記述が多く、この章はあまりお勧めしないのですが、講義ではその辺の陥りやすい罠の補足も含めて詳しく解説しますので、テキスト購入と共にセミナーに参加頂けると衛星精密測位に関する深い理解が得られるでしょう)

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2011/03/08

再度宣伝。特にRTKの応用研究・製品開発を考えられている方には参考になるのではないかと思います。

測位航法学会セミナー, RTKLIBによる精密測位の基礎と実習, 平成23年4月25-26日, 東京海洋大学品川キャンパス楽水会館 → 参加登録, プログラム

隣で並行して海洋大 久保先生の「(仮) GPS信号の内容とソフトウェア受信機 (含: 実習)」も開催されます。こちらもよろしく。

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2011/03/07

asahi.com, 日立、世界3位のHDD事業を売却へ首位の米社に, 2011/3/7
以前はHDDのトラブルが多かったのだけど、日立に変えてからノートラブルで、それ以来少し割高なのだけどずっとHGST以外のHDDは買わない様にしている。従って、ちょっと残念。WDになって品質が落ちなければ良いのだけど。

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2011/03/06

Symmetricom, QUANTUM SA.45s CSAC
チップ原子時計 (CSAC: chip scale atomic clock) の製品が出始めた。これはSymmetricomの製品で周波数安定度 7×10 ^-12 (tau=1000s)、4×3.5×1.1cm、111mW。値段は$1,500〜 (参照)。これ使うと超高感度GNSS受信機というのを作れるはずでちょっと実験用に欲しいなあ。

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2011/03/05

Linux上でbuildしたCONVBINでubloxのデータをRINEXに変換するとタイムタグが30分ずれる、という問い合わせをシンガポールの方から頂いた (RTKLIB support info No.64参照)。どうも調べると夏時間って半時間の地域があるらしい。現在のRTKLIBの実装では夏時間のオフセットは1Hであることを仮定しているので、もしそうなら夏時間補正が異常動作をするはずである。現状この変換に標準Cライブラリlocaltime()を使っているのだが、この関数が返すstruct tmのメンバtm_isdstの仕様ってちゃんと決まっていない (C99では, ">0 if daylight saving time; 0 if not; <0 if don't know") ので夏時間シフトが1Hか0.5Hかを識別するのは難しい。ということで結論からするとlocaltime() を使ってtime_t型をカレンダ日時に変換するポータブルな方法はない、ということになる (環境で強制的にタイムゾーン設定をする手もあるが、ポータビリティを考えると基本的に環境は使うべきではない。) ということでlocaltime()を使わない様に書き換えるしかないかなあ、と思っている。しかし、開発開始して5年近くたつのにまだ基本的な時刻操作ライブラリに問題が残っているとは、ちょっとなさけない。

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経済産業省, 地理空間情報活用推進研究会 (第4回), 平成20年3月5日
ニコントリンブルの資料が面白かったので貼っておく。GPS+Galileo+L5 VRS/RTKの性能をシミュレーションで評価している。ところで何でGLONASS入れなかったんだろう。

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2011/03/03

準天頂衛星開発利用検討ワーキンググループ第5回会合議事次第, 平成23年2月24日
QZSSの今後の議論 (第4回会合議事要旨)。QZSS利用に関する国交省ヒアリング回答。これを読むと読売が1月にスクープした「日本版GPS, 衛星7機体制へ」というのが先走った報道であったことが分かる。しかし国交省回答で「準天頂衛星システムの利用可能性」が 「(2) 将来的に利用可能性が有る」となっている分野が少ないのは、今後の議論を考えると厳しいなあという感じである (利用者にとって魅力ある技術が開発できていないということでもあり、私も頑張らなくてはいけない)。

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European GNSS Agency, Commission launches EGNOS Safty-of-Life Service for aviation, March 2, 2011
EGNOSのSoL (Safty-of-Life) サービス開始が宣言されて航空機に利用可能になった。EGNOSはOS (Open Service) の利用開始が2009/10/1に宣言 (参照) され、既に一般利用可能になっていたが、MT (message type) 2の代わりに (SoL用に利用できないことを示すために) MT0が送信されていた。これもMT2が送信される様になるはずでである。

EGNOS補正データはEMSというアーカイブが公開されているのでちょっと調べてみた。MTの切り替えは既に終わっている様で、PRN120のデータを見てみると

>120 10 11 30 00 00 00 0 C600C003FF0003FCC007FEFFD800BFEC0000000000039B955579BBBBBBF6CFC0
>120 10 11 30 00 00 01 10 5328002CC9C3C3BE78589903C0148CB00000000000000000000000003CA3EA80
>120 10 11 30 00 00 02 3 9A0DFFB4000018047FF000000400000000002FFAC021BBB9B97BB9595B567D80
>120 10 11 30 00 00 03 24 C660000000000000000003BBBBBBA0122C0BF6040091973B9F9F6FEF9BB0AA40
>120 10 11 30 00 00 04 0 5301C003FF0003FCC007FEFFD800BFEC0000000000039B955979BBBBAE591100
>120 10 11 30 00 00 05 26 9A6A4FFDFFEF02380DC06E03701B80DC077FEFFF7FFBFFDFFEFFF780216DD1C0
>...

>120 10 12 01 00 00 00 24 C660000000000000000003BBBBBB80285004FBFE8011CE3C1FDFCFD79DBC21C0
>120 10 12 01 00 00 01 2 5308C000000003FB801FFF7FF7FF80140000000000039795D579BBBB868055C0
>120 10 12 01 00 00 02 12 9A33FFE8CBFFFFFFDCFD303FA0103D9FA40C98000000000000000000350B5740
>120 10 12 01 00 00 03 3 C60CFFD8003FF403BFEC000010000000000017FEC00DBBB9B97BB9556B932E00
>120 10 12 01 00 00 04 24 5360000000000000000003BBBBBB901C03F0017F4021587F5FCFD81BB235BDC0
>120 10 12 01 00 00 05 2 9A09C003FFC003FB801BFF7FFBFF80140000000000039795D579BBBB8D04CC80
>...

という様に、既に昨年12/1からはMT2が送信されている様だ。

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2011/03/02

ION GNSS 2011, September 20-23, 2011, Oregon Convention Center - Portland, Oregon, US

ION GNSS 2011のアブスト〆切が近い。IONのwebサイトでは"abstracts due march 11, 2011"となっているのだけど、IONから送らされてきたメールでは、

> All abstracts for ION GNSS 2011 must be received by March 7^th to be considered
> for a Technical Session.

と〆切3/7となっている。いったいどっちが本当?

補足: correctionメール来た。(12:10追記)

> CORRECTION:  The abstract deadline for ION GNSS 2011 is Friday, March 11, 2011. 

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2011/03/01

GPS World, GLONASS K-1 Launched, Now Being Tracked, February 28, 2011
これを読むと新しく打ち上げられたGLONASS-K1はplane 3に投入された様だ。現在軌道上のGLONASS衛星の配置 (参照) を見るとplane 3には既に予備2機を入れて8スロット全てに衛星が入っているから、これらの衛星のどれかと入れ替えて現用衛星を予備に回すか、空いているスロット3, 4 (のAlmanac) を使って試験衛星として運用するのか、のどちらかだろう。Open Serviceと言われているL3 CDMA信号 の仕様も詳細は公開されていないし、まだ謎の多い衛星である。しかし今年中にGLONASS-MとK合わせてあと6機上げるという話も出ている様で、とても豪華なシステム構成である。

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いつの間にか3月だあ。ということで、4月のRTKLIBセミナーの内容案を送ったので貼っておく。いくつか要望が出てるのでまだ変わるかも。

ぜひ沢山の方が参加頂けますようお願い申し上げます。

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測位航法学会セミナー

RTKLIBによる精密測位の基礎と実習

日時
平成23年4月25日 (月) 〜26日 (火) 9:30〜16:45

場所
東京海洋大学品川キャンパス楽水会館

内容
オープンソースのリアルタイム・後処理基線解析ソフトウェアであるRTKLIBを題材にして、GPS/GNSSによる精密測位技術の基礎と応用を理解する。各日午前中と午後前半は講義、午後後半は実習とし、実習では実際にRTKLIBを使ってGPS/GNSSデータ解析の手順を習得する。

1　GPS/GNSSによる精密測位
1.1　GPS/GNSS測位の基礎
1.2　搬送波を使った測位アルゴリズム
1.3　リアルタイムキネマティック (RTK)
1.4　精密単独測位 (PPP)
1.5　精密測位の応用
1.6　精密測位技術の進展と未来

2　RTKLIBの基礎とその応用
2.1　RTKLIBの基礎
2.2　RTKLIBの設計目標
2.3　RTKLIBの構成
2.4　RTKLIBの機能
2.5　GNSS用標準データ形式
2.6　RTKシステムの構成

3　RTKLIBによる解析の実際
3.1　RTKLIBの基本操作
3.2　RTKPOSTによる後処理解析
3.3　RTKNAVIによるリアルタイム解析
3.4　RTKPLOTによる観測データ解析
3.5　RTKRCVによるRTK受信機の構成
3.6　RTKLIB応用プログラムの開発
3.7　RTKLIBを使った応用システムの開発

4　RTKLIBを使った実習
4.1　RTKPOSTによる後処理解析
4.2　RTKNAVIによるリアルタイム解析
4.3　RTKPLOTによる観測データ解析

参加登録・費用
測位航法学会セミナー・研究発表会案内参照

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〜2011/02/28