2015/06/01〜

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2015/05/31

構造計画研究所, GPS-Studio: 衛星測位分析ツール

6/5にセミナーも開催される模様。

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2015/05/29

N.C.Talbot, Compact Data Transmission Standard for High-Precision GPS, ION ITM 1996

Trimble CMRフォーマット。RTKLIBのCMRサポートについて問い合わせ貰って調べたので。ちょっと調べた範囲では、CMR+やGLONASS拡張は未公開の様。

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国土地理院, 第12回マルチGNSSによる高精度測位技術の開発に関する委員会, 平成26年3月20日

なんか、PPP-AR全然性能出てないのね。

次期RTKLIB (v. 2.4.3) ではMADOCAで生成したFCB解を使ったPPP-AR機能の追加を含めてPPP, PPP-AR関連コードは全面書き換えの予定。夏までにはなんとか。

補足: PPP-ARで性能出す上でのポイントは幾つかあるのだけど、FCB or IRC生成側とPPPクライアント側のモデル整合性が最も重要。GRG暦もPPP-Wizard暦もこれらモデル詳細を公開していないので、PPPクライアントだけでは性能向上に限界がある。結局、自分でFCB作らないとダメということ。高精度FCB作るためには、ちゃんとアンビギュイティ解いた上で高精度クロックを作る必要がある訳で、容易なショートカットは無い様な気がする。ところで地理院のプロジェクトFCB推定機能作ったのじゃなかったっけ。(18:42追記)

再補足: ついでに書くと標準的なWL-NL方式のアンビギュイティ決定では性能出にくいと思う。問題は、WLアンビギュイティ解くまで時間がかかることと、解ける衛星の数が限定されること。L5使えば少しは速くなるけど衛星数の問題は解決できない。ということで、性能 (TTFFと精度) 出すためには、必然的に、ILS+Partial Fixingということになる。もちろんアンビギュイティが解けるということはミスフィックスも増える訳で、実用的にはモデルの緻密さを上げた上で、QCの強化も必須で、実装やチューニングはそれ程簡単ではない。あと、ILSにするためには電離層は推定してバイアスを周波数毎に分解して推定する必要がある。また軌道時刻生成側も、WL-FCB + IRCではダメで、周波数毎、衛星毎にFCBを分解して生成する必要がある。結局全部真っ当に作る必要がある訳で、簡単なショートカットはない気がする。(6/1追記)

再々補足: PPP-ARで性能出すためにもうひとつ重要なコツがあるのだけどこれは秘密。当初全然思った様な性能出なくて色々と調べていて気付いた。単純な話で分かってしまえばどうってことはない点なのだけど。性能出ていない実装は多分これも関係しているはず。(6/3追記)

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Fortune, Chip company Avago in talks to buy Broadcom, May 27, 2015

Avago TechnologiesがBroadcomを$37Bで買収。Avagoなんて知らんぞ、と思って調べてみると (Wiki, 会社概要)、2014/8の時点で半導体 世界9位とのこと。元はHPの半導体部門だったらしい。

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2015/05/28

昨日・本日と連合大会のGNSS関係セッションに参加。発表者の皆様ご苦労様でした。ところで、当日登録の全日券買ったらJPGUの会費も未納だと言われて\26,000も取られた。これで、昼食どころかコーヒー1杯も付かないのはどうよ、とは思った。

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2015/05/26

これみるとNEO-M8NとM8Tの価格差って$20しかないのか。モジュールだとM8Tでも$40位で買えそうだけど、単品で今一番安く買える所どこだろう。

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2015/05/23

International Symposium On GNSS 2015, November 16-19, 2015, Kyoto, Japan

とりあえず、今年のGNSS国際シンポジウムのWebサイトを貼っておく。これなんか出さないとまずいだろうなあ。秋の京都だし。Refereed PaperとRegular Paperのアブスト〆切がそれぞれ6/30と8/15、Full Paperがそれぞれ7/31と10/15。多分MADOCA関連で1件。あと宇科連でも1件。今年は鹿児島。講演申し込み〆切6/3、論文原稿〆切8/4。しかし実は10月位まで結構厳しい日々が続く予定なので、論文書いてる時間があるかどうかは不明。

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GPS World, Newest Galileo Satellite Now Transmitting, May 21, 2015

3/27に打ち上げられたGalileo FOC-4衛星 (GSAT204) が信号送信開始。PRN番号は22。すなわちE22。

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2015/05/15

最近ネタないのでプログラム上の小TIPS。

CでNaNを使いたいことがたまにある。データ欠測を表したい時等。C99なら標準規格にあるのでそれ使えば良いのだけど、C89/90でどう表現するか。ということで最近書いたコード。glibcだとprintfで%fにNaNを渡すと"nan"と出力してくれる。pythonでは"nan"をNaNとして読み込んでくれるので、matplotlibでもちゃんとプロットが抜けてくれる。まあ以下でちゃんと動くかは環境依存ぽいけど。

#define NAN (0.0/0.0)
#define ISNAN(x) ((x)!=(x))

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2015/05/13

GIPSY改めて使ってみて感じるのは、やたら遅いなあ、ということ。あと、キネマティックに使うにはJPL暦のノイズが大きすぎる様な。これ多分クロックの問題だよね。

やっぱり、MADOCA暦とFCB解を一般公開したら、使う人沢山いそうなので、今後是非。

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2015/05/06

メモ: GIPSYのファイル更新スクリプト。ずいぶん昔に使ったっきりなので思いだすのに時間が。

/opt/goa-6.2/crons/update_gipsy_files.py

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2015/05/01

IndieGoGo, Reach: first affordable RTK GPS receiver

EMLIDのReach RTK受信機キットの出資募集がIndieGoGoで始まった。Reach 2台とTallysmannアンテナ2台で今なら$499。Edisonは付属していないので、Edison×2を別途購入すると計\7万位。

補足: $499のキットは売り切れ。なお、付属するアンテナはTW4721とのことである。これ使ったことないのだけどパッチサイズが小さそうなのでRTK性能出るかどうか。(5/2追記)

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5月である。ところで、これ認識精度が凄いのだけど。

5年前にとった自分の顔写真をこれで解析してみたら、なんと-1歳の誤差で認識された。

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〜2015/04/30