2015/11/01~

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2015/10/30

必要があって最近のPPP関係の論文集めたので以下リストだけ貼っておく。

S.Gu et al., BeiDou phase bias estimation and its application in precise point positioning with triple-frequency observable, JoG, 2015
F.Guo et al., Timing group delay and differential code bias corrections for BeiDou positioning, JoG, 2015
P.Li et al., Generating GPS satellite fractional cycle bias for ambiguity-fixed precise point positioning, GPS Solutions, 2015
P.Li et al., Integrating GPS and GLONASS to accelerate convergence and initialization times of precise point positioning, GPS Solutions, 2014
P.Li et al., Generating GPS satellite fractional cycle bias for ambiguity-fixed precise point positioning, GPS Solutions, 2015
M.A.Rabbou et al., Tightly coupled integration of GPS precise point positioning and MEMS-based inertial systems, GPS Solutions, 2015
J.Shi et al., Impacts of real-time satellite clock errors on GPS precise point positioning-based troposphere zenith deley estimation, JoG, 2015
J.Shi et al., Local troposphere augumentation for real-time precise point positioning, EPS, 2014
C.Cai et al., Modeling and assessment of combined GPS/GLONASS precise point positioning, GPS Solutions, 2013
P.Li et al., Precise Point Positioning with Partial Ambiguity Fixing, Sensors, 2015
X.Zhang et al., Improved precise point positioning in the presence of ionospheric scntillation, GPS Solutions, 2014
J.Geng et al., Triple-frequency GPS precise point positioning with rapid ambiguity resolution, JoG, 2013

中国人ばっか。Pan LiはWuhan Zhang先生のところの博士学生らしいのだが、量産ぶりは凄い。

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朝日, 雪でも霧でも自動運転 三菱電機、準天頂衛星を活用, 2015年10月15日

とりあえずこれも全文引用。

> 三菱電機は１４日、全地球測位システム（ＧＰＳ）衛星よりも精度の高い位置情報が得られる
> 準天頂衛星をつかった自動運転の試作車を公開した。立体の地図情報と合わせると、雪道や霧
> など、見通しの悪い状況でも、自動で走行ができるようになったという。
>
> 準天頂衛星は、日本のほぼ真上を通る軌道をもつ衛星。ほぼ真上かログイン前の続きら日本を
> 測位できるため、誤差が１０センチ未満と、ＧＰＳ衛星のみの場合よりも正確な位置情報が得
> られる。道路状況を撮影した高精細な３次元地図とあわせることで、カメラで道路の白線を検
> 知しなくても、車の走行車線や交差点などの道路状況の把握ができる。雪道や霧のほか、夜間
> や見通しの悪い山道などでも、自動で走行できるという。
>
> 準天頂衛星は現在１機あり、２０１７年度末に４機になり、常に１機が日本の真上に配置され
> ることになる。三菱電機は衛星開発に携わり、得意の衛星技術を車の安全分野にも活用する。

補足: ニュースリリース、日刊工業、Zakzak、WBS。(10:32追記)

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2015/10/29

GPS・QZSSロボットカーコンテスト2015 競技結果(速報)

結構盛況だった様で。出場者のレベル皆高いし。

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Geospector GPS-Forum, SkyTraq S2525F8-DB-RTK

SkyTraqのRTKモジュールをもう入手して評価している人がいる。移動体で95%もFIXしてるけどこれホントかなあ。

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International Symposium on GNSS 2015 (IS-GNSS 2015), November 16-19, Kyoto, Japan

やっとプログラム確定。

CGSICやQSUS meeting準天頂衛星シンポジウムも併催されるし、B.Parkinsonのキーノートもあるし、ついでに紅葉の京都バスツアーもあるので、参加を迷っておられる方は是非。

補足: QSUS meetingではなくて第4回準天頂衛星シンポジウムが正しい様。(10/30追記)

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2015/10/22

SkyTraq, Lowest Power, Smallest Size RTK Receiver Module S2525F8-BD-RTK

SkyTraqのRTKモジュールS2525F8-BD-RTKの詳細。

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OpenStreetMap Wiki, UbloxRAW

いつの間にか情報がかなり増えている。ublox 6のraw出すための特別UBXコマンドとか。これみるとM8でGLONASS-K R26, R27の信号を追尾できるっぽい。ところでこの頁、やっぱりロシアのusm78-gis氏が更新しているのだろうか。

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2015/10/20

EMLID, REACH RTK KIT

写真を見ると"Reach module"には、それぞれIntel Edisonを実装済みという理解で良い? もしそうなら結構お買い得かも。まあ来てみれば分かるけど。

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2015/10/19

L.Langley, Re: Galileo and BeiDou Satellite News, October 11, 2015

9/11に打ち上げられたGalileo FOC 5,6号機がE24, E30として信号送信を開始した様だ。軌道上にあるGalileo衛星をまとめておく。現在、以下の10機。

ついでなのでMGEX GMSD局 (種子島) の衛星トラッキング状況 (2015/10/15-18)。受信機はTrimble NetR9。E24,E30はまだ受かっていない。その代わりE14,E18が受かっている。TrimbleはGalileoの場合、アルマナックに衛星が含まれなくても信号が受かるようだ (いわゆるall-in-view receiver)。ただし、エフェメリスが取得できているのはE11, E12, E19, E26のみで、E20, E18, E14, E22は取得できていない。これはまだ試験中なのかもしれない。

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SkyTraq, SkyTraq Launches Miniature Low-Power RTK Receiver for UAS and Mobile Platform, September 29. 2015

RTKのF/WはやっぱりRTKLIB移植しているのだろうか。

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2015/10/17

こういうの見ると、OpenCVと機械学習やってみたくなるのだけど。身近で何か面白そうな応用ないかな。

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2015/10/14

W.Zhang and Y.Gao, Proposed GNSS Navigation Messages for Improved Performance, GPS World, 2015

TTFF短縮のためのEE (extented ephemeris) 技術を応用したGNSS航法メッセージ提案。提案によればエフェメリスは、ケプラー要素+SRPパラメータ+EOP等で2サブフレーム (6×2秒)、更新周期24H。エフェメリス計算は数値積分による軌道伝搬。ユーザ計算時間は600MHz CPUで3日間軌道伝搬に0.6秒しかかからないとしている。

A-GPSを応用した航法メッセージ設計は有力だとは思うけど、できれば1日と言わず1カ月位は有効になってほしい。実用準天でもサブメータ補強チャネル (L1S) を使って、LTE (長寿命エフェメリス) が放送される予定。これうまく使うと超低消費電力受信機が実現できる訳で結構面白い応用が考えられると思っているのだけど。

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2015/10/13

メモ:
IGS ERPの時系はGPSTかUTCか? 仕様には規定はない (ver.1, ver.2)。GPSTとUTCの差は普通は無視できるのだが、うるう秒が入ると無視できない。以下、igu18512_12.erp。MJD57204=2015/07/01 00:00:00。GPSTだとすると=2015/06/30 23:59:44 UTCなので、UT1-UTCは-0.68sになるはず。ということで、少なくとも、IGU ERPの時系はUTC。IGR ERP, IGS ERPはMJD=xxx.50 の値しか出力しないので判断できない。

  MJD      Xpole   Ypole  UT1-UTC    LOD  Xsig  Ysig   UTsig  LODsig  Nr Nf Nt    Xrt    Yrt  Xrtsig  Yrtsig
             (10**-6")       (0.1 usec)    (10**-6")     (0.1 usec)              (10**-6"/d)    (10**-6"/d)
57203.00  140833  448921 -6759392   6061    15    17     218      56   0  0  0   1293   -705     25     53
57204.00  142127  448195  3234609   6041    38    38     222      65   0  0  0   1294   -725     25     45

補足: 普通MJDと言った場合、暗黙には時系はUTなのかも。そうすると時系はUTCではなくUT1を使うべき。そうするとMJD, UT1, UTC, GPST, UT1-UTCは以下の様になり矛盾はない。ただIGS ERPの場合、MJDは小数点以下2桁しかの分解能しかないので、厳密には57204.00は57203.999992かもしれない訳で、その場合UT1-UTCの値は-0.677が妥当。やっぱり仕様自身に曖昧性があり、実装依存となる場合がある。うるう秒面倒なので早く廃止されて欲しい。(9:32追記)

MJD           UT1                      UTC                      GPST                     UT1-UTC
57203.999981  2015/06/30 23:59:58.323  2015/06/30 23:59:59.000  2015/07/01 00:00:15.000  -0.677
57203.999992  2015/06/30 23:59:59.323  2015/06/30 23:59:60.000  2015/07/01 00:00:16.000  -0.677
57204.000004  2015/07/01 00:00:00.323  2015/07/01 00:00:00.000  2015/07/01 00:00:17.000  +0.323
57204.000015  2015/07/01 00:00:01.323  2015/07/01 00:00:01.000  2015/07/01 00:00:18.000  +0.323

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2015/10/10

ION GNSS+ 2015, Session D6: Smartphone Application and Multisensor Navigation

先日のION GNSS+で早稲田の鈴木君がまたbest paperを取った様で、おめでとうございます。2年連続。昨年はSDRで今年はスマホ。カバー範囲が恐ろしく広い。たいしたものである。

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構造計画研究所, ソフトウェア無線技術を応用した高精度GNSSシミュレータ「SDR-SAT」を販売開始~マルチパスや電離層・対流圏遅延などの影響を高精度で再現可能~, 2015年10月6日

これやっぱりbladeRFが箱の中に入っているのだろうか。

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高須, 遠藤, 中野, 三吉, 河手, 小暮, MADOCAにおけるPPP-AR機能の拡張と評価, 第59回宇宙科学技術連合講演会, 2015年10月7日~9日, かごしま県民交流センター (paper, ppt)

宇科連の論文と発表資料をアップ。MADOCAの後処理暦・FCB解は今後公開することになると思う。PPP-ARに対応したRTKLIBも多分。

補足: PPP高度化関連の発表をして頂いた関係者の皆様お疲れさまでした。印象に残ったのは、足湯と白熊と豚とろとももちゃんで、昨年と違って本題ではそれほど面白い話は仕入れられなかった。(22:25追記)

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2015/10/04

55th Meeting of the Civil GPS Service Interface Committee, September 14-15, 2015, Tampa Convention Center

ION GNSS+ 2015と併催された、55回CGSICの資料が公開されている。これによると、GPS III初号機打ち上げは2016年8月で、最新GPSのSIS-UREは、0.7 m RMS (SPS) となっている。

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NASASpaceFlight.com, Chinese Long March 3B lofts next Beidou-3 satellite, September 29, 2015

2015/09/29 23:23 UTC, BeiDou-3 I2-S衛星, 中国西昌 (Xichang) 宇宙センタからLong-March 3B/G2ロケットで打ち上げ成功。Phase IIIとしては今年7/25のBeiDou-3 M1-SおよびM2-S衛星に続いて4機目。本衛星は新しい衛星バスを使用し、航法信号用フェーズドアレイアンテナとレーザリフレクタを装備し、打ち上げ重量は800/850kg、運用寿命10年。InsideGNSSおよびGPSWorldによると、BeiDou衛星としては初めての水素メザー原子時計を搭載とのこと。

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〜2015/09/30