2019/10/01〜

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2019/09/30

QZSS, 豊田通商などが豪州でみちびきを活用した自動運転車の実証を実施, 2019年9月30日

豪州におけるMADOCA-PPPを使用した自動運転実証。自動運転車は慶大、受信機はMSJ、データ生成・配信はGPAS、HDマップデータ作成は三菱電機とDMP、管制システムは豊田通商が担当。「十分な測位精度を確保できた点が大きな成果で、実際の自動運転車の挙動も、RTK測位とほぼ同じ走行を実現できた」とのこと。

PPPを使った自動運転の実用化には、走行前の解の収束時間だけでなく、障害物による信号遮断後の再収束時間に課題があるはずだが、その課題が解決されているのかはよく分からない。(収束時間および再収束時間を短縮するためには、通常ローカル補正とARを組み合わせる必要があるが、MSJ受信機を使用したということは今回は適用しなかったはず。もちろん、MSJ受信機が再収束時間を短縮するアルゴリズムを特別に実装している可能性がないことはない)

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測位航法学会, 第24回 GPS/GNSSシンポジウム2019, 2019/10/16〜18, 11/3, 東京海洋大学越中島

講演会プログラム。講演会への無料参加には事前登録 (10/512まで) が必要です (参照)。講演会2日目 (10/7) 16:30からのセッションチェアを務めさせて頂きます。多数の方々の参加をお待ちしております。

補足: 事前登録の締め切りが延びて10/12となりました。(19:50追記)

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2019/09/29

GPS World, Trimble, Qualcomm partner on connected vehicle positioning, September 26, 2019

TrimbleとQualcommが提携。ADAS/自動運転用に、Snapdragon Automotive 4G/5G platform にTrimble RTXを統合する。RTXを有効にしたSnapdragon EVKは2020年前半から提供される。Snapdragon Automotive 4G/5G platformについてはQualcomm (4G/5G) を参照。サポートGNSSは GPS/GLONASS/Galileo/BDS/QZSS, 同時追尾信号は L1/L2/L5。

Qualcommは世界最大のGNSS受信機チップベンダの一つ (参照) なので、QualcommがTrimbleと組む意味は大きい。5年後には、世の中の高精度測位はほとんどスナドラ+RTXになっている可能性もある。

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Geosense, RTK受信機ZED-F9P on M5Stackの試作 (その2)

M5StackにZED-F9Pを組み込んだRTK受信機 (参照) の改良。BT出力対応、Moving-Baseline用I2C通信、3Gモジュールサポート等。ぜひ製品化して欲しい。

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Inside GNSS, ION presents Teunissen with Prestigious Johannes Kepler Award, September 25, 2019

Prof. Teunissenが今年のKepler賞を受賞。おめでとうございます。LAMBDAの提唱者として著名だが、最近の仕事として、Montenbruckと一緒に編集をつとめた Springer Handbook of Global Navigation Satellite Systems (2017) (参照) はとても良い出来だと思う。分厚くて、重くて、高いけど、衛星測位技術者・研究者であれば、必ず手元に置いておきたい参考書の一冊である。

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2019/09/26

BIOS警告音一覧

メインPCが電源投入時にピーピッピッピと鳴って停止してしまう様になった。ということで「PC ピーピッピッピ」でググる。BIOSの警告音って標準があるんだ。ということで、ビデオカードを指しなおしたら復旧した。どうも単なる接触不良だった模様。

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2019/09/24

P. Crosta et al., Galileo hits the spot: testing GNSS dual frequency with smartphone, Inside GNSS, 2019

2周波 (L1/L5) スマホ GNSS生観測データの評価。GNSS Loggerでログを記録し、MSP3と呼ぶNSL社製PPPソフトウェアで後処理解析している。スマホはXiaomi Mi 8 (BCM47755) を使っているが、BCM47755 EVK + 測量用アンテナの組み合わせでも評価している。Figure 5, 6 にマルチパスの評価結果があるが、特にスマホ内蔵アンテナを使った場合に、L1 (E1) とL5 (E5a) の差が大きい。逆に、2周波受信機の場合、L5 (E5a) を主利用することにより、1周波 (L1/E1) 受信機に比較して、測位解性能の大幅な改善 (精度およびRTK TTFF) が得られる可能性が高い。今後、L5対応のGPS衛星 (Block IIF以降) が増えていくに従い、その改善率はより大きくなっていくはずである。(結論にも書いてあった。"Wide-band signals in L5-E5 are very beneficial for multipath rejection and contribute to the overall improvement of the positining accuracy.")

なお、過去経験では、測量用受信機の場合、ここまでL1とL5のマルチパスに大きな差は出ない。スマホの場合、L1/E1追尾のIF帯域幅が狭いことを反映しているのではないか (測量用受信機の場合、L1/L2P(Y) 追尾のためにIF帯域幅を20MHz以上に広げている可能性が高い)。

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2019/09/23

NASA SpaceFlight.com, Long March 3B launches latest BeiDou-3M satellites, September 22, 2019

2019/09/22 21:10 UTC, 2機のBeiDou-3衛星 (BeiDou-3M1923, 3M2024), 中国 Xichang 宇宙センタからLong March-3B/YZ-1ロケットで打ち上げ成功。BeiDou衛星としては今年6/24のBeiDou-3衛星打ち上げ以来。軌道はMEO。これで運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全45機、うち、BeiDou-3 28機。次の打ち上げは10月に1機 (BeiDou-3I3)、12月に2機 (BeiDou-3M20, 3M21) の予定。

補足: 記事の訂正が入って、打ち上げられた2機のBeiDou-3衛星の衛星番号は3M23と3M24とのこと。また、PRN番号は45と46 (参照)。(9/26追記)

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2019/09/22

UNAVCO, TEQC - The toolkit for GNSS data

"Teqc software end-of-life (EOL) following the 2019-02-25 final release" とのこと。TEQCの開発・サポートを22年間続けてきた、Dr. Lou Esteyの引退を機にということらしい。受信機メーカのproprietaryフォーマットに対応するため、NDAの縛りでソースは公開できないので、OSSとしてユーザコミュニティーに移管することは難しい。結局、RINEX 3に対応しないまま、新バージョンはもう出ないということになりそうである。一時、IGSで代替ツールを開発するみたいなことを言っていた気がするが、その後どうなったのだろう。

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2019/09/18

J.Uk.Park, Korea PNT Update, 59th meeting of the CGSIC, September 16-17, 2019

KPS (Korea positioning system) および KASS (Korea augumentation satellite system, Korean SBAS) の状況と計画。KPSの測位信号構成はまだ未定だが、L帯によるcm級高精度を含む (p.4)。constellationは3GEO + 4 EIGSOで、軌道はQZSSに非常によく似ている (p.5)。衛星打ち上げが2027〜2034年で、完成 (FOC) が2035年 (p.6, 7)。KASSは初号機打ち上げ 2021年で、SoL (safety of life) サービス開始が2022年。

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2019/09/16

Daniel Estevez, Ephemeris quality duaring the Galileo outage, September 12, 2019

D.Estevezさんによる、先日のGalileo障害前後の航法データ品質の解析。

解析にRTKLIBを使っているが、現行版にはGalileo航法データの有効期間に関する不具合があり、その修正をした上で解析を行っている。実は、本件、GSAの人からも指摘を受けていて、特に後処理でGalileoを利用する場合に測位解誤差が正常より大きくなる可能性がある。今後のリリースで修正予定である。

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2019/09/13

CQエレクトロニクス・セミナ, 実習・測位精度センチメートル級 - 高精度衛星測位入門 --- 最新マルチバンド受信機 u-blox F9PによるRTK測位を試す !, 2019年9月22日

茨城高専 岡本先生のRTKセミナ。今回から実習にu-blox社F9Pボードを使用。トラ技キット以外の持ち込みF9Pボードにも対応しているとのこと。

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Geosense, RTK受信機ZED-F9P on M5Stackの試作

M5Stack (参照) にZED-F9Pを組み込んだRTK受信機の試作。小型で操作性も良く使いやすそうである。M5Stack用モジュールも色々とある様で拡張も容易。ZED-F9P拡張基板をぜひ製品化して欲しい。

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2019/09/12

Gigazine, iPhone 11に搭載された「U1チップ」の座標計測精度が「誤差数センチレベル」という超絶高性能だと注目を集めている, 2019年9月12日

UWBによる屋内測位技術についてはNICTやNTTドコモを参照。これを見ると既に倉庫管理等では実用化されているらしい。電波による屋内測位技術って色々と提案されているが、結局Near-Far問題、マルチパス、基準局同期の問題を解決するのが難しくて、なかなか精度出ないよね、というのが私の現状認識であるが、UWB使うとこれらを解決可能なのであろうか。iPhoneに入ったということは、今後普及する可能性がないことはないが、iBeaconの普及が期待外れ (?) に終わったことを考えると、どうなのだろうとは思う。

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2019/09/10

Inside GNSS, BeiDou constellation has 39 satellites, completion planned for 2020, September 9, 2019

中国は、2019年中にあと5〜7機のBDS衛星、2020年中に2〜4機のBDS衛星を打ち上げる予定とのこと。

記事中 "39 satellites now on-orbit" とあるが、CSNO-TARCによると、9/10現在、"Operational" と "Testing" を合わせた軌道上のBDS衛星数は40機である。

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2019/09/07

2019/09/06 22:55 UTC頃, QZS-1 L1C/A (PRN193) アラートON。信号は停止していない。2019/09/07 09:00 UTC現在 復旧していない。また関連NAQUも発行されていない。計画されたサービス停止ではないので何らかの障害と推定される。

補足: 計画サービス停止だった模様。NAQU2019155, 2019165。(9/10追記)

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2019/09/06

特集 GPS x カメラ x 地図 初歩の自己位置推定, トランジスタ技術2019年10月号

別冊付録に多周波GNSSアンテナの製品動向について少しだけ記事を書かせて頂きました。ZED-F9PやRTKLIBの記事も載っています。9月10日発売です。

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2019/09/05

B.Li, Review of triple-frequency GNSS: ambiguity resolution, benefits and challenges, The Journal of Global Positining Systems, 2018

3周波AR技術のレビュー。Open Access。細かくは後から読む。

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BlackDotGNSS

BlackDotGNSS Blog再開。興味深い記事が多いのでリンクを貼っておく。

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XAG, P series plant protection UAS

この記事で紹介されている中国XAG社の農薬散布ドローン。飛行制御にRTKを使っている様だ。RTK搭載UAVの有望な応用の一つ。

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Internet Watch, 偽の電波で "GPSのなりすまし" 攻撃、誤誘導される恐れも。黒海沿岸などで頻発、ドローンの撃退が目的か ? - GNSS/GPSもセキュリティ対策を考えるべき時代に, 2019年8月22日

「日本においても、一般道路でジャミングやスプーフィングの信号が確認できることはけっして少なくない」とあるが、jamming信号はともかく、spoofing信号なんてホントに確認できるケースがあるの ? ところで、この記事、内容はほぼ宣伝なのでPRマークを付けるべきであろう。

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2019/09/02

J. Geng et al., Speeding up PPP ambiguity resolution using triple-frequency GPS/BeiDou/Galileo/QZSS data, EarthArXiv, 2019

JoGに投稿中のpreprintみたいだけど、検索で引っかかったので。PPP-ARの収束時間短縮。

EarthArXiv (参照) というのがあるのか。arXiv (参照) の地球科学版みたい。なお、Wikipediaによると、arXivの発音は「アクシヴ」ではなく「アーカイヴ」が正しいらしい。これは知らないとちょっと読めない。

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2019/09/01

産経, 衛星電波の妨害を監視 防衛庁、自衛隊に新装備 概算要求へ, 2019/08/19

> 昨秋、北大西洋条約機構 (NATO) の軍事演習の際、北欧で衛星利用測位システム (GPS) への電波妨害が起き、ロシアの関与が疑わ
> れ、衛星の電波への妨害の脅威は高まっている。

とのこと。NATO軍事演習でのGPS jammingに関する記事は以下あたり。ノルウェー軍事大臣はロシアが関与した証拠をつかんでいると言っている。

ArcticToday, Norway says it proved Russian GPS interference during NATO exercises, March 19, 2019

ずいぶん以前から、クレムリン宮殿近傍では、ドローン飛行妨害目的で定常的にGPS spoofiing電波が発射されているのではないかと噂されている。

朝日, クレムリン周辺, GPS狂う ドローン警戒し妨害電波 ?, 2016年11月5日

ロシアおよびシリアにおけるGPS spoofingのレポートは以下あたり。

C4ADS, Above US only stars - Exposing GPS Spoofing in Russia and Syria

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〜2019/08/31