2019/12/01〜

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2019/11/28

自然環境保護のための周辺技術, RTKGPS+をWindowsでビルド, 2019-10-28

RTKNAVIのAndroid移植版であるRTKGPS+のビルド。オリジナルは最近更新していないみたいなので、例えばF9P対応のためRTKLIBの最新版 (2.4.3 b33を推奨) を取り込む場合は自分でビルドが必要。地理院地図の追加も。作者のフォークはこちら。

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2019/11/25

W. Xe et al., Characteristics and performance evaluation of QZSS onboard satellite clocks, sensors, 2019

QZSSの搭載クロック性能評価。詳しくは後から読む。

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片桐他, 富士通の軌道決定・軌道予報・軌道解析ソリューション, 雑誌FUJITSU, 2016

たまたま検索に引っかかったので、貼っておく。

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NASASpaceFlight.com, Chinese bolster navigation system with dual Beidou launch, November 22, 2019

2019/11/23 0:55 UTC, 2機のBeiDou-3衛星 (BeiDou-3M21, 3M22), 中国Xichang宇宙センタから, Long March 3BGZ/YZ-1ロケットで打ち上げ成功。軌道はMEO。BeiDou衛星としては今年11/4のBeiDou-3衛星打ち上げ以来。これで運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全46機、うち、BeiDou-3 30機 (3S 4機含む)。年末までに, あと2機 (BeiDou-3M19, 3M20) の打ち上げが計画されている。BDS-3のConstellationは「3GEO+3IGSO+24MEO」(全30機) とされている (参照) ので, 12月の打ち上げが成功すれば、完成まで残りはGEO 2機となる。

補足: 打ち上げられた衛星のTLE。CSNO-TARCではMEO25,26となっているので、衛星番号は変わるかもしれない。PRN番号は43, 44。そろそろC36〜C59の対応を追加した方がよいかもしれない。(11/26追記)

BEIDOU-3 M21            
1 44793U 19078A   19327.29604495 -.00000092  00000-0  00000+0 0  9994
2 44793  54.9904  22.8557 0117143 178.0767 249.0787  1.82946258    04
BEIDOU-3 M22            
1 44794U 19078B   19330.39319624 -.00000099  00000-0  00000+0 0  9994
2 44794  54.9903  22.7483 0115969 177.6491 128.9857  1.82912958    52

再補足: CSNO-TARC側が修正され、打ち上げられた衛星の衛星番号は3M31, 3M22と確定した。(12/1追記)

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2019/11/21

Beyond your wall with Drogger, DG-PRO1RW docomo IoT 高精度GNSS位置情報サービスを使う, 2019-11-06

Drogger DG-PRO1RW (参照) とdocomo IoT高精度GNSS位置情報サービス (docomo RTK) との組み合わせによるRTK。docomo RTKでは RTCM MSM5 (GPS+GLO+GAL+BDS) が送られていることがわかる。QZSSはF9Pのサポート外なので非表示なのであろうか。同様に、GPSdataのVRS、JenobaのVRSの使用例。使いやすそうなGUIである。

補足: 電子基準点のリアルタイム配信では現在まだBDSをサポートしていないはず (参照) なので、docomo RTKでBDSが配信されているとするとdocomo独自基準局ではないかと思われる。(9:30追記)

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2019/11/18

覚書。11/4に打ち上げられたBDS-3I3衛星のTLE。2019/11/18現在のTLE_GNSS_SATNO.txt。

BEIDOU-3 IGSO-3         
1 44709U 19073A   19309.39904418  .00130753  53028-6  68867-2 0  9994
2 44709  28.5100 306.4642 7308494 180.0285 169.3086  2.28038828    22

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2019/11/15

The Register, One man's mistake, missing backups and complete reboot: The tale of Europe's Galileo satellites going dark, November 8, 2019

Galileo 運用停止の原因。これも後からちゃんと読む。

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2019/11/14

GPAS, GPASの高精度測位情報サービスについて, 第3回 日本政策投資銀行の特定投資業務の在り方に関する検討会, 2019年11月8日

とりあえず貼っておく。

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Emlid, Muti-band Reach M2 is Available for Pre-order for $449, November 12, 2019

出荷は1月。Reach M+ はu-blox NEO-M8Tだったので中身はF9Tか。日本では多分WiFiやLoRaは使えない。

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berthub.eu, The July Galileo Outage: What happened and why, November 7, 2019

Bert Hubert氏による7月に発生したGalileo全面運用停止の解説。細かくは後から読む。

補足: Hacker News、Slashdot。(11:11追記)

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2019/11/11

HD9310 + HX-CSX601AによるL6D受信有効フレーム数とC/N0 (2019/11/10 0:00:00-23:59:59 GPST)。概ね仰角20度以上であればL6メッセージを正常に受信できる様だが、QZS-2 (PRN194) が6:00頃まで受信できていない原因は不明。L6E (PRN204, 205, 209) はやはり受信できていない。L6Eが受信できない理由は不明なので問い合わせ中。L2対応アンテナであれば (周波数の近い) L6帯も受かるものが多いが、C/N0が2-4 dB以上落ちるのでHD9310との組み合わせでL6を受信するのはかなり厳しいだろうと予想される。

補足: DataGNSSに問い合わせたらL6E対応F/Wを送ってくれた。現行バージョンではL6DとL6Eは同時には受信できず、同時受信は次版F/Wで対応予定とのこと。(17:35追記)

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2019/11/10

DataGNSSからHD9310 EVKボード (L6対応版) 到着。配送は上海発送のDHLで発注後2日。SaTrackのView - As Message - MON - VERで確認したバージョンはS/W: 3.018.39c548ed, H/W: HD9310.7991ade9c。出力データは確認していないが、SaTrackで見る限りQZSS L6D (PRN193, 194, 195, 199) は全部受かっており、C/N0もおおむね問題ない (アンテナはHarxon HX-CSX601A)。QZS L6E, GLO, GAL, BDSが受かるかどうかは不明 (仕様としてはL6E対応となっているが)。これからL6メッセージデコーダを書いて内容を確認予定。

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2019/11/07

Allystar, QZSS L6 Enabled Multi-band Multi-GNSS Receiver

Allystar HD9300の紹介資料。p.20-21あたりにQZSS L6 raw data の出力フォーマットが含まれている。p.22見るとQZSS L6D/E 8CHを同時復調可能らしいが、これは過去確認していないのでDataGNSSからEVKボードが届いたら確認予定。Allystarは今年の測位航法学会サマースクールで1コマもらって製品紹介をして、同時に受講者にEVKボードを配っているはずである。実はこの基板ではないがHD9310のEVKボードはAllystarから個別に (評価用に) 提供を受けていて、L6対応開発版F/Wに更新した上で、QZSS L6D/E信号の受信が正常に行えることは確認している。これとu-blox F9Pを組み合わせた、CLAS/MADOCA両対応受信機を (研究として) 今後開発するかもしれない。L6がちゃんと受かる低価格アンテナも今のところあまりないので、これもまずは手持ちのアンテナとEVKボードを組み合わせて評価予定。HD9310のちゃんとしたspec sheetが見つからないが、少なくとも提供を受けたEVKボードに乗っていたものはCH数として最大40CHの制限があり、対応衛星全信号を追尾するには数が足らない。ここが少し惜しいところである。次の製品ではCH数倍増を期待しておく。

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DataGNSS, Multi-band RTK evaluation Kit

Optionで "standard RTK with QZS L6D/E" が選べる。GNSSチップセットはAllystar HD9310 (参照) ではないかと思われる。現在普通に手に入るQZSS L6対応受信機で、最も安いはず。出力はNMEAとraw (RTCM 3, MSM 7)、L6D/Eのフォーマットは不明。ということでGNSS受信機コレクタとして、L6対応版 (ME-00-02, GPS/QZS L1/L6, BDS B1/B3I, GLO L1OF, GAL E1/E6) を1式注文。$299 + $42 (shipping) 也。BDS B3I、GAL E6が受信できる受信機は未だ持っていないのであるが、実際ホントに受かるのであろうか。

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NASASpaceFlight.com, Long March 3B launches Beidou-3I3 (IGSO-3), November 4, 2019

2019/11/04 17:43 UTC, 1機のBeiDou-3衛星 (BeiDou-3I3), 中国Xichang宇宙センタからLong March 3B/G2ロケットで打ち上げ成功。軌道はIGSO。BeiDou衛星としては今年9/22のBeiDou-3衛星2機打ち上げ以来。これで運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全46機、うち、BeiDou-3 29機。以前の報道によると、次の打ち上げは12月にMEO2機の予定。

補足: BDS Constellation Status。この表によるとOperationalとTestingを合わせたBDS衛星の数は全43機。BDS-2 G3 (2010/06/02 打上), BDS-2 M5 (2012/09/18 打上), BDS-3 M3S (2016/02/01 打上) が含まれていないが、これら衛星は運用停止した可能性がある。新しく打ち上げられたBDS-3 3I3衛星のPRN番号は40。(14:00追記)

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GPAS, MADOCA商用配信サービスに向けた資金調達の実施について, 2019年10月30日

「2020年から予定しているMADOCA技術を活用した高精度測位補強情報の商用配信サービス」とのこと。事業としてうまく行くかは未知数だが、頑張って欲しい。

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2019/11/06

三菱電機, 準天頂衛星システムCLAS対応高精度測位端末「AQLOC-Light」発売, 2019年11月5日

u-blox NEO-F9PまたはTと、まだ未発表の「D9C」を積んでいるのではないかと予想される。対応衛星信号としてGalileo E5bが含まれているが、現行CLASはE5b用補正データを送っていないので、当面CLASでE5bは使用できないと思われる。GPS L2P(Y) も受信できないのでAQLOC-VCXと比較して、特に移動体で性能が出にくいと予想するが、実際はどうか。アンテナ写真がないが重量からするとAQLOC-VCX付属のものと同じであろうか。(価格次第ではあるが) GNSS受信機コレクタとしては、ちょっと欲しい気分である。

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2019/11/05

Geoflex, Operator of new service to augment Global Navigation Satellite Systems

仏Geoflex社の提供するPPPサービス。収束時間と精度は30分で4cm (2D-95%) 。CNES PPP-Wizardの技術を導入している様だ (参照)。"Others solutions as RTK/NRTK exists but: They are not scalable to worldwide operations ... They doesn't allow the tight hybridization between GNSS and others sensors to ensure continuity and integrity" とのこと。PPPも、商用プロバイダが続々参入して利用者が増えれば、今後劇的にサービス価格が下がる可能性がある。10年程度のスパンで見れば、投資すべきはやはりRTKではなくPPPだという気はするが。

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2019/11/01

2019 Stanford PNT Symposium

今年のStanford PNTシンポジウムの発表資料一覧。Spectratime社Rochat氏の発表資料 (参照) が興味深かった。それ以外ではGPSとBDSの最新状況 (参照, 参照) 。BDS-3のSISRE要求は0.6m以下で、評価結果は0.48m (明記していないが多分RMS値) とのこと。また、GPSの最新平均URE (RMS) は51.5cmとのこと。

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〜2019/10/31