2006/11/01〜

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2006/10/29

Matlab/CプログラミングTIPS追加。Mathworksやサイバネットの宣伝をしている気がしないこともないがまあいいか。

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2006/10/28

後から安田先生から送られてきた執筆要領を良く見たらGPSシンポ原稿の締切は11/4に延びていた。ラッキー。何とか10/末締め作業の目途もついたし、この土日は一日は休養したいなあ。

10/末の件とりあえず1件完了。天気もいいのでちょっと休むかな。(11:53)

GPS/GNSSシンポジウム2006, 東京海洋大, 2006/11/15-17
一部予稿がupされている。個人的にはGPS/IMU(INS)統合の有効性に懐疑的なのでそこの所を質問してみたい気がする。

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2006/10/27

メモリ不足問題を起こしたプログラムは結局まるまる1本書き直し。作り直した方が早いと判断したわけだが、品質が一時的に落ちるので後ろが詰まっているプロジェクトではさすがにきつい。ところでプログラム開発(の特に終盤)には、時間的制約と品質とを秤にかけて折り合いをつけながら自分自身を高度にコントロールすることが要求される。この仕事も随分長いのでそれなりにうまくこなせるつもりでいたのだが、ここのところナマクラなコーディングしかしてないので集中力も品質意識も昔に比べ相当に落ちている。結局はトシということなのかもしれない。

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2006/10/26

GPS/GNSSシンポジウム2006, 東京海洋大, 2006/11/15-17
大トリだと思ったら2日目(11/16)に変更になってしまった。何故国内補強セッションなのかよく分からないが、まあいいか。ところで安田先生、原稿締め切り10/30は延びないのですよね。日本語で書き直すつもりだったが、今週末は色々と重なってちと辛いものがあるのでGRLでreject食らったHR-PPP論文を少し修正して英文原稿とするかも知れない。

ところで来週は名古屋で地震学会があるのだが他と重なっていて参加は無理。少し時間の余裕ができたら、ぜひGPSを地震観測に使用している研究者の方々の所にお伺いして色々と話をお聞きしたい。その節はよろしくお願いいたします。

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2006/10/25

GPS/GNSSシンポジウム2006, 東京海洋大, 2006/11/15-17
大トリ。今のところ全然時間がとれないのだが当日までになんとか一つでも新しいネタを仕込みたい。ところで昨日で終わっているはずの作業が全然終わっていない。やばいのではないかと焦り中。

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2006/10/24

30" ディスプレイ、確かに画面は広大で作業効率は良いのだが目の疲れが酷い様な気がする。やっぱり常に視界の大部分に画面が入っている状況は目の緊張がほぐれないので良くないのだろう。ところで昔、CRTから出る電磁波の健康被害を防ぐため電磁波遮蔽エプロンというのを職場の女性陣がつけていたことがある。今でも使っている人はいるのだろうか。

うーん、メモリ不足。メモリ問題は結合試験まで来てやっと分かることが多いので後戻り工数がかかる。やはり見積が甘い。いつものことだが。行列全体の操作をMatlabでやろうとすると元の行列用メモリと結果用メモリが同時に必要になるので、単純には行列の大きさを、使えるメモリの半分以下にしないといけない。これは結構きつい制限で少し量の多い観測データを取り扱おうとするとすぐメモリ不足を起こす。Matlabの言語仕様上、関数で参照渡し(inout)パラメータを使えないので、大きい行列内部を操作するルーチンをサブ関数化する場合も上記と同様の問題が発生する。まあ結局、Matlabで計算機性能を極限まで使うコーディングは無理だということで、当たり前のことではある。(補足: 引数の参照渡しができないからといって内部で値渡しをしている訳ではない。こんなことをしたら関数呼び出し毎に行列のコピーが多量に発生しまともな効率で動かない。どうも呼び出し時には参照(ポインタ)のみ渡して、関数内部で入力引数を変更する場合にのみコピーが生成されるらしい。なおこれは変数間代入も同じでb=a; ではbの実体は作られない。aやbに対する演算が発生する際に初めてコピーが作られる様だ。10/25)

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2006/10/23

ノートPC用 1GB SODIMMが随分安くなっていたのでAmazonで購入。\14,790也。Epson EDi Cubeのメモリ増設。512MBでは少し大きな解析は実用に耐えなかったが1.24GBになりこれで大丈夫。このノート、買って既に3年はたつが初代Pentium Mは性能と消費電力のバランスが良くまだまだ現役で充分使える。コンパイルなどではP4 3.2GHzより速いことさえある。そろそろ持ち運び用に軽量ノートが欲しいのだが松下は高いのだよな。

谷萩, カルマンフィルタと適応信号処理, コロナ社, 2005
和書のカルマンフィルタ文献というと今まで片山 (1983, 2000)くらいしかなく理解に苦労した。UKF (Unscented Kalman Filter) を含む割と新しい成果が含まれた参考書。でも信号処理屋さんの書く式はnotationが随分違うので読み難い。新しくなくてもいいから誰かGelb (ed.) (1974) をちゃんと和訳してくれないだろうか。

先日オファーのあった件、電話で回答。

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2006/10/22

ちょっと尻に火がついてきたので休めない。ちょっと窓の外を見ると回りの木々は色付き始めている。これから初雪がやってくるまでが山の最も美しい季節。一番好きな季節でもある。

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2006/10/21

Webサイトのアクセス統計で、検索で飛んできた場合の検索文字列が分かるのだが、これを見ていると面白い。本Webサイトの検索文字列 (2006年10月分)。しかし"凄いＷＥＢサイト"で何でウチがHITするのだろうか。

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2006/10/20

R.Ferland, Proposed IGS05 Realization, IGSMAIL-5447, 19 Oct, 2006
アンテナモデル変更に伴い重要なIGSMAILが続いている。ITRF2005のIGS realizationであるIGS05基準座標系(案)。139 IGS局の座標/変位速度(+共分散)が含まれる。ただITRF2005とIGS05の関係は大変に分かり難い。多分制定手順の制約がありこういう2重帳簿的な決め方をせざるを得ないのかもしれないが使う方は相当に混乱する。例えばIGSプロダクトは"ITRF2005準拠"と呼んで良いのだろうか? それとも"ITRF2005のIGS実現であるIGS05準拠"と言わなければならないのか。(多分厳密には後者を使うべき。実を言うと従来のITRF2000とIGS00/IGb00の間にも同じ様な問題があり両者の基準局座標には僅かな差があり、厳密にはITRF2000準拠とは言えなかった)
もともとIGSが使っている"realization"という用語自体意味が曖昧である。ITRFのrealizationとしてITRF97, 2000, 2005がある、と言った場合は割と意味が明確で、ITRF自体には座標系を決める約束事しかないから、基準局座標(+変化率)リストをもって現実の座標系を定義しましょうというのが"realization"だった。それに比較しITRF2005には基準局座標(+変化率)は既に定義されているのだから、その"realization"がIGS05だというのは意味が理解しにくい。多分意味的には、ITRF2005そのものでは色々と解析に不都合が多いから、不都合が出ないようなるべくITRF2005と矛盾がないようにIGS独自座標系を定義しました、に近い。(補足: IGSMAILを読み返してみたがIGS05がITRF2005のrealizationであるとは書いていない。従って意味としてはITRFのIGS実現の意味で使っているようだ。以前IGb00がITRF2000のIGS実現という書き方を読んだ覚えがある気がするが思い違いかもしれない。16:34) 従ってIGS05は厳密に言えば国際標準の基準座標系ではない。PPPでIGSプロダクトを使うと、準拠する座標系は(これからは)自動的にIGS05になるからその結果と他の測地手段(例えばVLBI)の結果を比較する場合は注意が必要になる。
(追記: どうせITRF2005の制定に合わせてアンテナモデルを改訂するのだから、座標系はITRF2005そのものを使い、アンテナモデルをそれに矛盾しないよう決め直すのがもっとも妥当な気がするが何故そうしないのだろう。14:42)

Z.Altamimi et al., ITRF2000: A new release of the International Terrestrial Reference Frame for earth science applications, Journal of Geophy. Res., 2002
GRL論文レフリーから指摘された基準座標系に関する必須文献。ITRF2000の開発と評価。$9也。確かにこれを見てもいないのは精密測位研究者として恥ずかしい位の論文。世界で戦うには基礎体力をもっとつけないといけない。

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2006/10/19

午後だけ測地学会 at 水沢。行き帰りで10Hの長旅。

ところで今指導している海洋大の学生が何人かJejuで今日明日発表予定。ここ読んでるかも知れないので書いておく。結果が出なくて焦ってるかもしれないけど、自分を信じて今できることをやりましょう。頑張って下さい。

帰宅。結局車中で仕事はほとんど出来ず。遠かったけど色々と考えをまとめるにいい時間だったような気もする。(23:54)

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2006/10/18

人生には節目となる印象的な日がある。昨日はそんな日だった気がする。

昨日referしたKouba(2003)。IGSプロダクトを使った1-HzキネマティックPPPによる地震波観測。2002/11/3デナリ断層地震(M7.9)、2003/5/26東北地震(M7.1)、2003/5/21アルジェリア地震(M6,8)の解析。PPP software(?)と呼ぶソフトが使われている。このソフトはNRCanのオンラインPPPサービスに使われているらしい。衛星時計はIGSの5min間隔値を使っているが補間方法についての記述はない。5分時計補間を使用したにしては思ったよりずっと雑音が小さい。これは補間法を工夫している可能性もある。観測した地震波形の地震計との比較は行っていない。"The PPP kinematic positioning approach with the IGS Final orbits and the 5-min clock products was adopted here to demonstrate that the 5-min precise clock sampling is sufficient even for this application."と書きながら後の方で時計補間による雑音を取り上げより高時間分解能の時計の必要性を示唆している。HR-PPP論文のレフリーコメントで

>> Kouba [2003] showed that the IGS 5min clock products were sufficient for 1-Hz PPP
>> processing, even at the levels of precision desired by this author.

と書かれていたがmisunderstandingに近い気がする。(補足: 再度読み直してみたがconclusionsに"The 5-min sampling of the IGS satellite clocks appers to be sufficient even for this application, althrough this demanding application would likely benefit from a more frequent clock sampling."と明記しておりレフリーはそれを信じているだけで誤解とは言えないかも知れない。でも系統だって評価をしているわけでもなく、IGSが高時間分解能時計を提供しない言い訳を無理して書いている気がしてならない。23:19) 現行30s間隔より高い分解能の時計が必要かは(他の雑音レベルとの兼ね合いで)議論のあるところであるが、5分間隔値では全然足らないと言うのが私の基本的な立場である。これについてはきちんと実証をしてしかるべき所で発表したい。また30s時計補間誤差が無視できないレベルまで他の雑音を改善するというのが技術的な目標でもある。
一部受信機内部で観測値のスムージングがかけられているとの記述がある。これらは高時間分解能観測において高周波特性を悪化させるから解析に当たっては注意が必要かも知れない。

参考のためIGS Final Clockの(5分間隔値の線形補間)とGTで推定した1-Hz Clockの差(衛星時計バイアス合計=0基準)を示しておく。時計の挙動は衛星により大きく異なるがこの衛星は悪い方である(Block IIA Cs)。ピークで10cm以上の誤差があり地震波観測にとって全く無視できない。時間帯によっては安定度の高い衛星ばかりが見えていて5分間隔値でもそれ程問題とならない場合もあるかもしれない。(なお2004/12/26 0:00-3:00の推定値についてはHR-PPP頁に公開しているので興味のある方はIGSクロックと比較してみて下さい)
(追記: IGS Final Clockの公称精度は<0.1nsであり以下の補間誤差はそれとほぼコンパラだから無視できないことはないというのは間違いである。前から色々なところで言っているようにIGS Finalは実効5mmの精度がある。ここで実効の意味は軌道+時計の組で使った場合それぞれの誤差が相殺して測位に利用する上でその位の精度がある、の意味である。どうも軌道/時計の公称誤差からPPPはどうせサブデシm位の精度しか出ないと思いこんで、不当にIGSプロダクトやPPPの価値を低く考えている人が多いような気がする。10/20)

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2006/10/17

reject。落ち込む。多分一番の問題は研究に対する真摯な態度だろうと思う。今みたいな中途半端なやり方は真面目な研究者に対する冒涜なのかもしれない。

J. Kouba, Measuring Seismic Waves Induced by Large Earthquakes with GPS, Studia Geophysica et Geodaetica, 2003
大変恥ずかしいことにKoubaのこの論文を知らなかった。知っていればHR-PPP論文自体書かなかったろう。この論文をreferしていないだけでrejectは当然。勉強不足そして実力不足。
以上論文の内容そのものはもっと衝撃的。IGSの5分クロック補間で十分と言っておりHR-PPPの基本的な立脚点を否定している訳だから。これについては少し冷静になって評価してみなければいけない。

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2006/10/16

First Formosat-3/COSMIC Data Users Workshop, Boulder, Colorado, USA, 16-18 Oct 2006
COSMIC衛星のデータ解析処理に関するワークショップ。COSMIC(Formosat-3)は今年4/15に打ち上げられた6機の小型衛星群。主にGPS掩蔽による対流圏/電離層の観測を目的にしている。米国/台湾の共同ミッション。掩蔽観測は大気の鉛直分布が得られるが低軌道(LEO)衛星のGPS観測を使う必要があるので今まではデータが少なかった。小型衛星を多数上げて全地球をカバーする掩蔽観測データを収集し、大気圏の立体構造を継続的、高空間分解能で明らかにしようという意欲的なプロジェクトである。従来グローバル大気の鉛直構造観測手段としてはNOAA衛星によるマイクロ波/赤外線鉛直サウンダ(TOVS/ATOVS)がほぼ唯一だったが、COSMICが成功すれば大気循環機構や気象変動の研究が飛躍的に進む可能性がある。今後も掩蔽観測を目的とした小型衛星がいくつか計画されている様である。大変有用なGPS応用の一つ。面白そうなので少しやってみたいのだが多分ビジネスにならないだろうなあ。

G.Gendt, IGS Switch to new antenna model - a few remarks, IGSMAIL-5440, 16 Oct, 2006
IGS新アンテナモデル適用に関する注意点。(1) IGSプロダクトによるPPP時にフルのANTEXアンテナモデルを使うのがベター。ただ今までのテストでは衛星アンテナPCV及び受信アンテナPCV方位角依存項を無視したとしてもscaleエラー0.5mm, 受信機上下座標5mm以内の差しか出ない。(2) SP3ヘッダに記載するアンテナモデル名はigs05のみとし制定weekはつけない。今後アンテナモデルは基本的に変えない。変える場合は新解析手順に移行する場合のみ。としている。
ただ最低でも衛星アンテナ位相中心オフセットは変更しないとPPP解に大きなオフセットが生じるので注意が必要。細かくは実際にプロダクトが配信され始めたら評価したい。GTユーザへの注意はサポート頁に追加。

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2006/10/15

難しいアルゴリズムに悩む。効率を考えなければ簡単なのだが、速度に効くところなので効率を考えないのはあり得ない。こういうのは結局元のデータ構造が悪いので、そこを考え直さないと綺麗な解は得られない。と言うことで古典的なプログラミング教科書。タイトルが全て。買ったのは20年以上前だが目から鱗だった。巻末のPL/0コンパイラのソースを貪るように読んで感激したのを覚えている。新しい本はもう手に入らないようだ。

N. Wirth, アルゴリズム+データ構造=プログラム, 日本コンピュータ協会, 1979

よく考えてみるとこの20年プログラミング技術や方法論は現実的に殆ど改善されていない。計算機ハードが4桁(あるいはそれ以上)速く大容量になり開発環境の使い勝手が上がったのが開発効率向上に少し役立っているくらいである。半導体技術の壁でシングルスレッド性能が上がらなくなり、マルチスレッド化へのパラダイムシフトが必要になって来ている今、現状のプログラミング技術はあまりにも無力だという気がする。多分劇的なブレークスルーは起こらないだろうから、あと10年もすると速すぎるハードを使い切れないソフトという構図がもっとはっきりと現れてくるだろう。

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2006/10/14

昨日公開したmoveax.mについて補足。Matlabのグラフ描画で一番使いにくいのは軸の移動/拡大/縮小。一々Axesプロパティを開いて設定するかxlim,ylimコマンドを使うしかない。虫眼鏡ツールは凄く使いにくい、ということで開発した。元々はGTの共通グラフライブラリggt.mに入っていたのを機能を単純化して独立させた。axis equalしてたり特殊設定したグラフではうまく動かないだろう。(hold onしてないaxesではplotするとaxesのuserdataがクリアされるらしいのでその都度moveaxするかhold onして下さい。)
必要に応じて作ったmatlab使いのための小物ツールはそのうち他にも公開するかも知れない。

GRLに送ったHR-PPP論文のステータスを参照したら"Decision Made"になっていた。メールは送られて来ないので郵送で結果は届くのだろうか。なにやら合格発表前の受験生の気分。初めてのことなのでWeb上で見れる処理経過を記録のため張っておく。最初のInitial Quality Controlで文字数や図表形式のチェックをするらしい。一応レフリーに送られ読んで頂いているらしいのでとりあえずそれだけでも満足。

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2006/10/13

3日間ひたすらコーディングと試験。久しぶりに少しまとまったプログラムを書いた。まだコードが汚いしなかなか思うレベルの品質にならない。でも適当なところでcompromiseしないと終わらない。

懐かしい知人からTel。でも仕事の話なのか何の話なのかよく分からない。

ちょっと息抜きにMatlab用の小物プログラム公開。moveax.m。グラフ軸への移動/拡大/縮小機能の追加。XY軸上の左ボタンドラッグで移動、右ボタンドラッグで拡大/縮小。Matlabもv.7から手のひらツールがついたがまだまだ使いにくい。またこれはv.6以前のバージョンでも使えるはず。なお本プログラムはフリーなので勝手に使って下さい。

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2006/10/12

覚え書き
来週の測地学会の行き帰り。帰りの乗り換えがギリギリだがあずさの最終を乗り過ごしても新宿発22:00のかいじで甲府の下り最終に接続するから大丈夫。行き帰り合わせて10時間はあるから車中で仕事の予定。
・小淵沢 7:32-(あずさ4)-9:26 新宿 9:32-(中央線)-9:45 東京 9:56-(はやて13)-11:37 仙台 11:42-(やまびこ47)-12:25 水沢江刺
・水沢江刺 17:37-(やまびこ64)-20:24 東京 20:40-(中央線)-20:55 新宿 21:00-(あずさ35)-23:07 小淵沢

2006年10月9日に観測された北朝鮮地域を震源とする波形について, 九州大学大学院理学研究院附属地震火山観測研究センター
北朝鮮核実験に起因する波形ではないかと言われる微少地震波形。相当規模が小さいのでGPSで捉えるのは多分無理だろうとは思うがちょっと解析してみたい気もする。

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2006/10/10

G.Gent, IGS switch to absolute antenna model and ITRF2005, IGSMAIL-5438, 9 Oct 2006
ITRF2005リリースに伴うIGSプロダクトの絶対アンテナモデルへの変更通知。GPS week 1400 (2006/11/5- ) から適用するとしている。アンテナモデル、座標系の他に幾つかのモデル変更も予定している様。特にIGSプロダクトを使ったPPP解に影響が大きいはずなので対応を考えなければならない。

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2006/10/09

前に(32bit windows版) matlabは使用可能メモリの制限が厳しいこと書いたが、少し大きな解析をしようとするとメモリ不足で落ちるので仕方なく大きな行列の数値型を単精度や整数で扱おうとすると、今度は標準数値演算がdouble以外で定義されていないのでエラーとなる。自動型変換が効かないのはとても使いにくく、この辺は仕様上の不備だと思う。(補足: Matlab 6.5.1の話。v.7からは改善されているようでMatlab 7.3ではエラーにならない様だ）

>> a=int32(10); a+a
??? エラー: ==> +
Function '+' is not defined for values of class 'int32'.

以下もエラーになるのは少し手を抜き過ぎと言う気もする。
>> a=int32(10); sprintf('%d',a);
??? エラー: ==> sprintf
Function 'sprintf' is not defined for values of class 'int32'.

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2006/10/08

晴天。そろそろ山の上は紅葉のピークか。白駒池辺りだと1時間以内には行けるのでこういう日はちょっと八ヶ岳の回りをぐるっとドライブしたい気分だが、締め切りも近いので3日間部屋に籠もって仕事。悔しいことに少し余裕が出来る頃にはもう木々の葉もすっかり散って厳しい冬に突入だろう。

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2006/10/07

覚え書き
正規分布の累積分布関数 CDF(Cumulative Probability Density Function)と誤差関数ERFの関係(順逆)。 標準matlabにはPDF, CDF, 逆CDFを求める関数は無い様なのでERF, ERFINVを使って以下で求める。

function p=normcdf(x,mu,sig), p=(1+erf((x-mu)/(sig*sqrt(2))))/2;
function x=normcdfinv(p,mu,sig), x=sig*sqrt(2)*erfinv(2*p-1)+mu;

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2006/10/06

ITRF2005, International Terrestrial Reference Frame
ITRFの最新版ITRF2005がリリースされた。VLBI, SLR, GPS, DORISの長期座標解+EOPとLocal Tieを入力にし基準点の座標/変位速度/EOPを決定している。長期座標には地震や設備変更に伴う不連続があるので、それらを考慮し品質を確保するため複雑な手順で最終解が求められている。ITRF2000との差はZ座標6+2/yr mm、Scale0.4+0.08/yr ppb(2.5+0.5/yr mm)位 (Transformation Parameters参照) (基準エポック2000/1/1) で普通の解析には影響はそれ程なさそう。IGSのアンテナモデル変更は基準座標系の移行と同時に行うとしていたので準備が整ったことになる。多分衛星アンテナオフセットはITRF2005に合うように再度決め直すのではないだろうか (追記: どうも決め直さないで最新のigs05_1390.atxをそのまま使うようよう。10/19)。解はSINEXで提供されるのだが、ITRF2005_IGS-EOP.SNX.gzではなくてITRF2005_IGS-TRF.SNX.gzをダウンロードすること。fiducial局だけでなく303 IGS局の座標/変位速度が含まれている。
残差プロットを見ると地点固有変動や誤差の傾向が見えて面白い。例えばTSKBを見てみると地下水位変化の影響か夏場に10mm以上沈下する季節変動が読みとれる。2000年以前の解の残差が大きいのは解析誤差が現在より大きいせいだろうか。

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2006/10/05

15万台に下がって衝動買いしたDell 30"LCDモニタ届く。両脇に20"縦置き。全部で(1200+2560+1200)×1600画素。文章作成や論文読みに縦1200画素lでは少し狭かったので広大な画面は快適。でもこれに慣れるとノートPCの狭い画面での作業が辛い。

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2006/10/04

C.C.Liu, Ionosphere Weighted Global Positioning System Carrier Phase Ambiguity Resolution (PDF 6.3MB), UCGE Report No. 20155, University of Calgary, 2001
カルガリ大修士論文。中基線相対測位に電離層推定を組み込みAR性能を評価している。普通無相関として扱うことの多いL1-L2間やエポック間誤差相関の評価が参考になる。カルガリ大卒業論文集。凄い量である。

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2006/10/01

RTNET Meteorological Products, GPS Solutions
GPS Solutions社RTNETリアルタイムPPPによるPWV推定の頁が更新されている。Comparison of ZTD productsを見るとIGS FinalによるPPP解に比較し2-3cmの精度は出ている様に見える。ZWD1cmは概ねPWV換算1.5mmなのでPWV3-5mm程度の精度はあり数値予報用入力としては充分使えるということになる。もう少し長期でゾンデ等との比較が見てみたい。
リアルタイム地殻変動監視も視野に入れているようだが座標はもっと条件が厳しいので十分な精度を出すのは大変だろう。またGEONET全局1-Hzデータのリアルタイム解析は処理も大変。ただ実用化すれば、地殻変動に限らず沖合ブイによる津波監視システム等広範囲な応用が期待できるのでもっと研究開発のリソースが投入されても良い気がする。

ARの講義用にLAMBDAの復習。LAMBDAはLatice Basis Reductionを使ったCVP(Closest Vector Probrem)解法の応用の一つだが、暗号解読へ使われるため色々な研究が成されており数学的にも奥が深い。なかなか数学的な意味を理解するのは難しいし、単にテクニックとして見ても大変巧妙な手順の組み合わせからなっており一つ一つを追うだけでも大変。でも基本的な道筋だけでもちゃんと捉えておかなければとは思う。

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10月予定

10/18-20 日本測地学会第106回講演会, 奥州市文化会館

10/31 先進的軌道計測・決定技術に関する研究会, 東京国際フォーラム

10/31-11/2 日本地震学会2006年秋期大会, 名古屋国際会議場

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〜2006/09/30