2012/03/01〜

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2012/02/27

RiaNovosti, Russia to launch 2 Glonass satellites in 2012, February 22, 2012

GLONASSの打ち上げ予定。今年は2機。GLONASS-KなのかGLONASS-Mなのかは不明。

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2012/02/25

Michele's GNSS blog, Low cost RTK performance round-up, February 20, 2012

元NSLのMicheleがSkytraq (S1315F-RAW), ublox (NEO-6P), NVS (NV08C-CSM) とRTKLIBを使った低価格RTK性能のテストをしている。これ見るとNV08C結構使えそうなんだけど本当?

補足: NV08CはGLONASS使っていないとのこと。今のところNV08CのRTK性能がちょっと厳しいのと、NDAを結んだユーザ以外は受信機バイナリ仕様が非公開の様なので、次期版RTKLIBでのNV08Cのサポートは見送り。
あと、NEO-6PはやはりRXM-RAW, RXM-SFRBが出るらしい。でも、サンプル価格を調べてみると、LEA-6Tと変わらない様で、大量に使う人以外はLEA-6Tと置き換える意味はない。(2/27追記)

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Y.Ohta et al., Quasi real-time fault model estimation for near-field tsunami forecasting base on RTK-GPS analysis: Application to the 2011 Tohoku-Oki earthquake (Mw 9.0), JGR-solid earth, 2012

RTKによる準リアルタイム震源モデル推定の論文が無事publishされたとのこと。太田さんから直接連絡いただきました。ありがとうございます。

補足: JGR-solid earthは地球物理分野ではトップレベルとされている学術雑誌で2010年のimpact factorは3.303 (参照)。ちなみにちょっと分野は違うけどGNSS関係論文がよく載っている雑誌では、Journal of Geodesyが1.88 (参照)、GPS solutionsが1.483 (参照)、Earth Planets and Spaceが1.112 (参照)、The Journal of Navigationが0.691 (参照)。(11:50追記)

ついでに、Advances in Space Research: 1.076 (参照), Geophysical Research Letters: 3.505 (参照), Metrologia: 1.688 (参照), Aerospace Science and Technology: 0.590 (参照)。(3/1追加)

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Chinadaily, China launches 11th satellite for Beidou system, February 25, 2012

2012/02/24 16:12 UTC, Compass-G5衛星 中国西昌宇宙センタから長征3Cロケットで打ち上げ成功。これで軌道上のCompass (Beidou-2) 衛星は11機、打ち上げ順はMGGGIGIIIIGで、計 MEO×1 + GEO×5 + IGSO×5 (うちGEO1機は軌道ドリフト中)。NASA.spaceflight.comにこの衛星の詳細情報が載っているが、DFH-3B衛星プラットフォームを使い、12〜15年の軌道上寿命を持つとのこと。DFH-3BはDFH-3通信衛星バスの改良バージョンでサイズは2.2×2.0×3.1m。400〜450 kgのペイロードを含む衛星質量は3.8トン。

以前の発表ではCompass衛星は今年中にあと5機 (GEO×1 + IGSO×4) の打ち上げが予定されている。

補足: 中国としてはめずらしく衛星打ち上げ準備の写真が公開されている (→GPS Worldの記事)。衛星には2mφ位のリフレクタが装備されている様だけど、さすがにこれは測位信号用ではなく通信用? (9:10追記)

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2012/02/14

結構時間がかかったのだけど、謎な挙動も原因が分かってみれば大したことはない。数値演算誤差のせいでacos()がnanを返していたのが原因。とても微妙なケースで、入力がちょっと変化すると問題が出たり出なかったりしていた。1年のうち特定の日の特定の時刻でしか発現しないので、長期で試験しないとまず発見できないバグ。あとは、解析アルゴリズムにおいて特異点の処理は数値演算誤差をよく考慮して押さえておかないと、というところが反省点。ということで、これで1年分ノーエラーで完走できそう。

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2012/02/12

なんか、途中経過を出力してみると有効桁9桁目以降で毎回値が変わるんですけど。
ということで、まったくの同一入力でも10回実行すると7回はエラー終了し、3回は成功するという謎な挙動をよく調べてみると、マルチスレッド処理の問題点が見えてきた。OpenMP directiveはずしてみても再現するので、たぶんMKL内部のマルチスレッド実行している部分で、(並列) 実行順序に依存して毎回異なる数値演算誤差の出方をしているのが根本原因らしい。これどうしようもないなあ。いまさら4倍時間かけてシングルスレッドで動かす気にもならないし。どうしようもないのは確かなのだけど、品質保証の観点では大きな問題。仮に試験に合格しても、次に正常動作するかわからないのだから。ということでマルチスレッドを前提にしたプログラムでは本質的に従来と異なる品質の押さえ方をする必要がある。また、問題の再現が難しいので障害対応が大変で、これも従来と異なる対応を考える必要がある。これって、今のところそれほど問題とは認識されていないと思うのだけど、マルチスレッドプログラムが当たり前になってくると、今後大きな問題となりそうだなあ。

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2012/02/11

Internet Watch, 趣味のインターネット地図ウォッチ, 第129回: 準天頂衛星「みちびき」に対応したハンディGPS「eTrex 30J」を試用, 2011/02/09

GLONASSとQZSS対応eTrexのレビュー。いくらぐらいか調べてみたら\6万弱。ちょっと高い。でも、eTrex 30 (英語版) なら\3万以下で出してるとこあるなあ。いったい、これどこが違うのだろう。

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2012/02/07

Core i7 3960X (3.3 GHz × 6 core, HT=off, AVX=on) 結構速い。最初はイマイチで、i7 2600Kとあまり変わらないと思っていたのだけど、ASUSマザーBIOSのOC tunerでCPUパラメータをチューニングしたらとたんに速くなった。(行列ライブラリはMKL 10.3。OSはUbuntu 11.04 64bit)

matmul()   200 x   200: time=   0.005 s (  3192.0 MFLOPS)
matmul()   500 x   500: time=   0.002 s (124875.0 MFLOPS)
matmul()  1000 x  1000: time=   0.015 s (133266.7 MFLOPS)
matmul()  2000 x  2000: time=   0.102 s (156823.5 MFLOPS)
matmul()  5000 x  5000: time=   1.383 s (180748.4 MFLOPS)
matmul() 10000 x 10000: time=  10.673 s (187379.4 MFLOPS)
solve()    200 x   200: time=   0.002 s
solve()    500 x   500: time=   0.005 s
solve()   1000 x  1000: time=   0.031 s
solve()   2000 x  2000: time=   0.183 s
solve()   5000 x  5000: time=   2.276 s
solve()  10000 x 10000: time=  16.411 s

これ位性能出れば、i7 2600Kでの実行時間が半分近くになるはずで導入の価値がある。早くXeon 8 core (Sandy bridge EP) でないかなあ。

補足:
i7 2600K, 2700Kの結果 (両者ともASUSマザーのOC tuner autoでOC。自作PCでCPUクーラーはKABUTO)。ちなみに上の3960XはTsukumoのショップブランドPCでマザーはASUS P9X79、CPUクーラーはintelの水冷 (のはず)。(2/10追記)

i7 2600K
matmul()  5000 x  5000: time=   2.003 s (124800.3 MFLOPS)
matmul() 10000 x 10000: time=  15.733 s (127115.0 MFLOPS)
solve()   5000 x  5000: time=   3.081 s
solve()  10000 x 10000: time=  22.849 s

i7 2700K
matmul()  5000 x  5000: time=   2.183 s (114509.8 MFLOPS)
matmul() 10000 x 10000: time=  17.514 s (114188.6 MFLOPS)
solve()   5000 x  5000: time=   3.336 s
solve()  10000 x 10000: time=  24.785 s

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2012/02/03

AvioNews, EC new satellites and launchers ensure Galileo start in 2014, February 2, 2012

Galileo 8衛星の追加調達契約が決定。同時にArian 5による4機同時打ち上げを可能とする契約も締結。これで2015年末までに4 IOV + 14 FOC + 8 FOC = 26衛星の体制が構築できそうとのこと。

GalileoのFOCは27 + 3 spare とされているから、26衛星はほぼFOCに近い衛星数と言ってよい。ただ全サービス (OS, PRS, SoL, CS) が2015年に開始できるかどうは分からない (特にCS)。記事に契約金額があるが、衛星 8 機で2.5億ユーロ (250億円) (OHB + SSTL)、打ち上げはArian 5 × 3 回で3000万ユーロ × 2 (60億円) (Arianspace + Astrium SAS)。計 310億円である。設計はほぼ終わっていて製造・試験と打ち上げだけとは言っても、とても格安である。軌道が違うとはいえ、QZSSの追加3機で1,400億とか2,000億円とか言われているのがいかにべらぼうであるか分かる。もし実用衛星扱いで国際競争入札となったら日本の衛星メーカは太刀打ちできないのではないか。

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RTKLIB ver.2.4.1のダウンロード数が単独版で初めて10,000を超えた。ありがたいことである。

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2012/02/02

平成24年度 測位航法学会全国大会, 2012年4月18-20日, 東京海洋大学品川楽水会館

ということで「やさしいRTK-GPS/GNSS」というセミナーやります。昨年のセミナーが難しすぎたとの声が多かったらしくて。
内容はこれから考えるけど、もともと、やさしいって無理な気が。Misra and Engeがまだ余っているらしくてこれもテキストとして使う予定。内容的にはテキストとしては、GNSS測量の基礎 (土屋・辻, 2008) の方が良い気もするけど。裏は元古野, 荒井さんの受信機セミナー、ホントはこれ聞きたいんだけどなあ。

いずれにしても多数の方の参加をお待ちしております。

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マイナビニュース, 25ドルの格安Linuxコンピュータ「Raspberry Pi」製造開始, 2012/01/12

$25で700MHzのARMと一通りの周辺機器が入っている (→Raspberry Pi)。これは凄い。これとNV08C, RTKLIBを組み合わせると、$100以下で10Hz GPS+GLO+Galileo対応のRTK受信機作れそうだな。(サポートしますのでこれ誰かやりません?)

補足: 念のため参照。これは$400。ただGPSだけなので、それほど実用的ではない。アンテナさえ良いものを使えば、1周波RTK-GPS/GLO/Galの性能は、2周波RTK-GPS (>$10,000) と遜色ない。ただ実績のあるubloxに比べてNV08CのRTK性能は未知。ぜひ誰か評価して下さい。(7:00追記)
NV08CのサポートはRTKLIBの次期版には入る予定。(8:19追記)
BeagleBoardの組み込みボード版のBeagleBoneというのも出ているらしい (参照) ($89)。ちょっと高いけどLAN標準搭載で小さく、RTK受信機用には使いやすそう。(8:27追記)

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2012/02/01

結構、致命的なバグ見つけた (RTKLIB support info No.73)。今まで見つからなかったのが不思議なくらい。

できるだけ早くパッチを提供しますが、RTKLIBでRINEX ver.3をお使いの人はお気をつけください。

補足:
RINEXの1行が256文字を超えるのはver.3で# OF OBS TYPESが16を超える場合。普通の受信機ではまず起こらない。問題が見つかったのはJAVADだから。JAVADが出力するRINEX ver.3 ヘッダを以下に示す。なんとJAVADはOBS TYPEを19種も出力する。C1Wとか、C2Xとか、C2Wとか、C5Xとか見慣れないコードがあるが、これらは、それぞれL1 Z-tracking, L2C(M+L), L2 Z-tracking, L5 I+Q, を表す。

G   19 C1C L1C D1C S1C C1W L1W S1W C2X L2X D2X S2X C2W L2W  SYS / # / OBS TYPES
       D2W S2W C5X L5X D5X S5X                              SYS / # / OBS TYPES

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〜2012/01/31