2012/11/01〜

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2012/10/31

NovAtel OEM6の新しいF/W (ver. 6.210) でやっとGalileo IOV衛星 (PRN? 12) の信号追尾を確認。でもやっぱり航法データは出ない。これは衛星がまだちゃんと送っていないのか、受信機が対応していないのか。 航法データがないと色々な機能確認ができないのでどこかで手に入らないだろうか。

補足: Galileoの航法データについて調べてたら、IGSのMGEXの頁見つけた。Galileoのアンテナ位置や姿勢制御モードの情報が載ってる。これ貴重な情報。(21:34追記)

補足: OEM6 (OEM628) の場合、Galileoの信号追尾には衛星当たり4CH (E1C, E5a, E5b, E5a+b (AltBOC)) 使う (参考)。航法データがちゃんと出る様になったらAltBOCのマルチパスの大きさを確認してみたい。(22:29追記)

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2012/10/30

元々は明日から西安の予定だったのだけど、色々な事情でキャンセル。測地学会も参加したいのだけど、これも我慢。コードをひたすら書く。

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European Satellite Navigation Competition 2012

Galileoプロジェクトの一環で開催されているESNC。賞金は20,000ユーロ。今年の最優秀賞 (Galileo Master) はULF-MC (ultra-low-frequency magnetic field communication) による屋内測位。欧州もGalileoのビジネスネタ探しにずいぶんとお金かけている様で。

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2012/10/29

RTKLIB 2.4.2 beta 3

A beta release of RTKLIB 2.4.2 is uploaded. It is just for evaluation purpose.

補足: もういくつか結構大きなバグを見つけているのだけど、まあベータだし、あんまり試験してないし。もしバグを見付けられた方は教えて頂けると有難いです (というか、系統的かつ多量の試験をしてバグリスト作ってくれるボランティアを募集)。この後, b4, b5, b6 ... と出して来春に正式版リリースの予定。正式版までにダウンローダAPとSTRSVRのRTCM変換機能は追加予定。(12:47)

補足: ちなみにPPP-ARは既に入っていて、GRG暦使えばPPPでアンビギュイティ解けます。でも、安定してなくて全然実用的ではないので、正式版までに色々と改良するつもり。よって使い方は秘密。でも、何が問題か実は全然分かってない。(10/31追記)

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2012/10/26

NASA spaceflight.com, China's Long March 3C lofts another Compass-G into orbit, October 25, 2012

2012/10/25 15:33 UTC, Compass (Beidou-2) GEO-6号衛星、中国西昌宇宙センタから長征3C (CZ-3C) ロケットで打ち上げ成功。これで軌道上のCompass (Beidou-2) 衛星は16機、打ち上げ順はMGGGIGIIIIIGMMMMGで、計 MEO×5 + GEO×6 + IGSO×5 (ただしGEO1機は軌道ドリフト中)。今回上がった衛星の静止位置は東経110.5度で、古いBeidou-1C衛星を置き換えると見られる。Compassは今後2020年までに35衛星 (MEO×27 + IGSO×3 + GSO×5) の構成で全世界での測位サービスを開始する予定。以前の報道では2012年末までに地域測位サービスを開始するとしていたので、今回の衛星打ち上げでその構成が整ったものと思われる。ただし正式のICDはまだ公開されておらず中国国外でのCompassの利用は難しい状況が続いている。

補足: 他のニュースソースを見つけられなかったがSpaceflight Nowによると、アジア太平洋地域における無料民生サービスの開始は2013年前半とのこと。(16:27追記)

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2012/10/25

Internet Watch, 「みちびき」にも対応、「Nexus 7」を地図好きの目から検証, 2012年10月25日

Nexus 7 面白そうだなあ。API自分で簡単に叩けるんだったら、RTKLIB移植してみようかなあ (rawは多分出ないけど)。ちなみにGPSチップセットはBroadcomのBCM4751らしい。GPS, SBAS, QZSSは対応しているけどGLONASSは未。その点iPhoneや (GPS付) iPadの方が上。でもiOS、APの開発に制約多いので。

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昨日はGPS/GNSSシンポジウム 2012に参加。やはりパネルディスカッションがおもしろかったのだけど、宇宙戦略室の藤原さんが、実用準天の最大の目的は産業振興で、インフラは国が整備するので、あとはそれを「ずるく」利用して民が新しいビジネスを探してくれという (趣旨の) ことを話していたのが印象的だった。
確かに、予算獲得のための「準天頂衛星が開くバラ色の未来」みたいな宣伝フェーズは終わったので、これから本当に実用とお金になるビジネスを皆で必死に探すフェーズに入ったと言える。もし、日本発の新しい測位ビジネスが見出されて世界中を席巻すれば、2000億の税金も無駄ではなかった、ということになるのだけど、さて10年後どうなっているか。

補足: 将来のビジネス応用という観点で言うと、やっぱり補強用通信リンクをどう有効に使うか、使えるか、というのが最終的な制約になる訳で。その点、今の仕様では衛星あたりL1S+L5S+L6bで計 2.5 Kbpsしか帯域がないのはいかにもつらい。どうせ衛星に余裕あるはずだから、密かにL帯かS帯のトラポン何本か追加でのっけとけば、という気がしないこともない (多分、今からじゃ間に合わないだろうけど)。(7:20追記)

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2012/10/24

RTKNAVIもRTCM3 MSM, 複数コード対応。衛星数が増えて表示が狭くなったのでウインドウサイズ拡大にも対応。

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www.apple.com

噂通り13 inch Retina MBPが出たので、おもわずポチってしまった。ちょっと重いけど、2年前のMBA 4GBでVMware上のLinux走らせるの結構厳しいので。しかし2560 x 1600って、Windowsでまともに使えるのだろうか。iPad miniはイマイチ。WiFiモデルGPS対応してないし...。Nexus 7でQZSS受かるらしいのでやっぱりちょっとNexus買ってみるか。

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2012/10/23

mgex.igs-ip.netで流れているオーストラリアCUT07局の2012/10/19の衛星可視状況。受信機はTrimble NETR9。Compass, GAGANを含めると最大で39衛星見えていることが分かる。現在のGalileo 2機、Compass 14機の構成でこうなので、2015年にはアジア・オセアニア地域では最大可視衛星数が50を超えることはほぼ間違いない。しかし、オーストラリアではCompassはかなりの時間帯ずっと見えるんだなあ。

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2012/10/22

あんまり大した話じゃないけどRTKPLOTも複数コード対応。

補足: よーく見れば分かる様にSNRカラーのグラジュエーションにも対応。色使いすぎの気もするが、今までの版との互換性を重視した。ついでに、convrnx.c のRINEX to RINEX変換も内部構造を全面書き換え。RINEXを仮想ストリームで扱えると簡単にRINEXから模擬リアルタイムストリームを生成できるので。と言っても内部構造体かなりいじらなければいけないので、開発が収束しなくなるかも。なお、2.4.2のリリースは来春以降にずれ込む可能性が高いので、もし開発途中のベータ版が必要な方は直接ご相談ください。(11:34追記)

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2012/10/20

細かい改修がかなり必要で、思ったよりずっと時間がかかったのだけど、ようやくRTKLIBのRTCM3 MSMおよび複数コード対応完了。下は、mgex.igs-ip.netのGMSD7局のRTCM 3 MSMストリームをSTRSVRでいったんログファイルに保存し、RTKCONVでRINEX 3に変換したもの。これら機能はRTKLIB 2.4.2に入る。

ちなみにGalileo "1A"はE1A、QZSS "1Z”はL1-SAIF, "6L"はLEX (L) のはず。ただ、Galileo E1AってPRSなので、本当にTrimble NETR9が追尾できているかは不明 (RTCM3 MSM変換時のコードミスの可能性もある)。あとNETR9って既にLEXを追尾できる様。従って、もしLEX航法データを出力できるならLEXを使った補強実験に使えるということになる。ただ、Trimbleの自社フォーマット (RT27) は非公開で、NDA結ばないと情報入手できないはず。ということでLEX受信機として使おうとすると、結局いろいろと面倒。

補足: RTCM3 MSMはまだdraft段階で正式規格になっていない。RTKLIB 2.4.2の実装はこれらdraft規格及び審議中のいくつかの拡張を基にしている。また、RTCM3に追加される予定のGalileoとQZSSのephemeris用メッセージ、SSR用メッセージも実装済みだが、これらは実際にデータを流しているストリームがまだない様で試験できていない。(12:20追記)

補足: RTCM3 MSMの状況はこれあたりを見て頂くと良く分かる。mgex.igs-ip.netのMSMストリームは受信機rawストリームをBKGのM-GEXキャスタのRaw2MSM conversionを介して変換したものの様だ。まだMSMを直接出力できる受信機はないはず。なお、最も分解能の高いMSM7を使っているせいでデータ量は結構大きい。例えば上のGMSD7局のデータで1日分 93 MB。データレートに直すと70 Kbps 9 Kbps位。ただRINEXに比較するとずっと高効率なので、将来的にはIGSもRINEXやめてMSMという可能性も十分ある。なおRTKLIB 2.4.2からRTKPOSTやRTKPLOTはRINEXに加えて、RTCM 3の直接読み込みをサポート予定。RTKCONVのRTCM 3出力も追加したいのだけど、これは次の版に回すかも。(10/21追記)

補足: データレートの計算間違えていたので修正。(10/27追記)

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2012/10/18

RTKLIB Document

昨年4月の測位航法学会RTKLIBセミナー資料と演習用サンプルデータをup。データはv.2.4.1でそのまま使えるはず。

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朝日,「準天頂衛星、7機体制に」前原宇宙担当相が意欲, 2012年10月18日

とのこと。ここまで来たら、7だよね、という気がしないことはない。

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2012/10/14

メモ。ION 2012の発表から。ロシアSDCM衛星のPRN番号、静止位置、打上げ日程。

Luch 5B, PRN140, 16W, November, 2012
Luch 5V, PRN141, 95E, 1 half, 2014
Luch 5A, PRN125, 167E, December, 2011

Luch 5Aの静止位置は、95°Eだと思っていたら、実は167°Eとのこと。なおSDCM用のPRN番号は既に125, 140, 141が割り振られているが、この通りに使われるかは不明。

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2012/10/13

ION GNSS 2012, Nashville, Tennessee, US, September 17-21, 2012

ION 2012の論文が公開されているのでざっと見る (ログインには参加者IDが必要)。セッションが2つに分かれている様に、PPPは現在はやりの研究テーマの様。PPP-ARは当然で、ローカル補正やpartial fixingを入れて性能を上げようというのが多い。あとSBAS-PPPというのも2本ほどあった。暦品質や長期安定性に言及しているの少ないのだけど、実用的にはここが最も大事だと思うのだけど。

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NASA Spaceflight.com, Soyuz ST-B launches Galileo twins successfully to orbit, October 12, 2012

2012/10/12 18:15 UTC, 2機のGalileo IOV衛星, フランス領ギアナ クールー宇宙港からSoyuz ST-Bロケットで打ち上げ成功。Galileo IOV衛星の打ち上げは昨年10/21に続いて2回目で、これで軌道上のGalileo衛星は全部で4機。打ち上げられた衛星はFM-3, FM-4で、質量はそれぞれ700kg。軌道は高度23,222km、傾斜角55.345度。衛星には2機のPHM (Pasive Hydrogen Maser) 原子時計、2機のルビジウム原子時計, 時計監視制御ユニット, 航法信号生成ユニット, 航法信号用L帯アンテナ, アップリンク信号用C帯アンテナ, テレコマ/SAR (search and rescue) 用S帯アンテナが搭載されている。今後2015年までに、6機のSoyuzロケットと3機のAriane 5sロケットを使って計24機の衛星が打ち上げられる予定。

補足: 確か、Galileo衛星の調達はまだ26機しか決まっていないはず。この記事では「残り24機」とあるので、打ち上がった4機を加えて全部で28機。どうも衛星数には少し混乱がある様だ。(19:25追記)

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2012/10/09

IGS Workshop 2012, Olsztyn, Poland, July 23-27, 2012

7月のポーランド オルシュテイン IGS Workshop 2012のプレゼン資料とポスターがやっとupされた。そのうち、中国からの発表資料: 上海天文台、武漢大学。Compassに関しての解析結果も含まれている。なお、C.ShiはPANDAの開発者とのこと。やっぱりまずはこれらに勝たないとなあ。

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2012/10/05

測位航法学会, GPS/GNSSシンポジウム2012, 東京海洋大学 越中島会館, 2012年10月24〜27日

例年秋開催のGPS/GNSSシンポジウム。参加費無料。24-25日 講演会、26日 研究発表会、27日 ロボットカーコンテスト、24-26日 機器展示会。多数の方の参加をお待ちしています。

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GPS World, JAVAD Tracks L5 Signals from Indian GAGAN Satellite, October 4, 2012

先月末に打ち上げられたGAGANがもう信号送信開始した様に書いてあるけど、GSAT-8って昨年5月に打ち上げられた衛星。L5も送信しているらしい。PRN127なら、うちのNovAtelでも (L1なら) 受かるかなあ、と思ってassign 15 127ってコマンド打って、信号サーチしてみたけどダメみたい。位置的にはギリギリで見えるはずなのだけど。

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NASA Spaceflight.com, ULA Delta IV launches GPS IIF-3 from Cape Canaveral, October 4, 2012

2012/10/04 12:10 UTC、GPS Block IIF衛星3号機、米ケープカナベラルからDelta 4ロケットで打ち上げ成功。打ち上げられた衛星は、現在Slot 1 Plane Aに位置するGPS IIA-12衛星を置き換える予定。Block IIF衛星は12年の設計寿命を持ち、質量は1.63 t。1号機は2010年5月、2号機は2011年7月に打ち上げられている。

補足: 打ち上げられたGPS Block IIF-3衛星の衛星番号はSVN65/PRN24。(10/13追記)

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2012/10/03

Trimble RTX^TM Post-Processing Service

Trimble RTX技術による後処理GNSSデータ解析サービス RTX-PP。データはwebからアップロードし、結果はメールで返してくれる。いまのところモードはスタティックのみでキネマティックでは解けない様。これは教えてもらった。

試しに実行してみた。データはIGS GRAS局の2012/7/3のRINEX OBS。メールで帰ってきたレポートによる解とIGS weekly SINEX解の比較。24HのStatic PPP解としては精度は普通という感じ。ただ、データアップロードからレポートメールの送信までに10分もかかっている。これは遅い。ついでにIGS最終暦を使ったRTKLIB 2.4.2bによるPPP-static解も追記。こう見るとRTKLIB PPP解と精度に差はないけど、RTXではアンビギュイティを解いているはずなので、短いデータでは差が出るかもしれない。

補足: RTXのアンビギュイティ決定の効果を確認するため、RINEX OBSから最初の1H分を切り出して再度処理してみた。結果を表に追記。1Hで水平1cmに入っているのは立派。RTKLIB PPPはちょっと上下誤差が大きすぎる気がするが、こんなものか。(7:20追記)

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2012/10/01

いつの間にか10月だあ。

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〜2012/09/30