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日記・備考録 |
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風邪ひいた。しんどいなあ。年末から休みなしにコード書いている疲れが出ているという話もある。休みたいけど、今休めないのよね。これって過労死のパターン?
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J.Wang et at., Reliablity of partial ambiguity fixing with multiple GNSS constellations, Journal of Geodesy, 2013
Partial fixingネタなので読まねば、とは思うのだけど...今、ちょっとしんどいなあ。とりあえず貼っておこう。
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メモ: ちゃんとしたバイナリサーチのコード。RTKPLOTの可視衛星予測でG01とG32が出ない件の指摘頂いてバグ見つけた。何度書いても、最後のところを必ず間違えるので貼っておく。k=i, j=i ではなく k=i-1, j=i+1 とする所がミソ。もちろんdataは事前にnameの昇順にソートしておく必要がある。
int i,j,k,stat=1;
for (j=0,k=tle->n-1;j<=k;) {
i=(j+k)/2;
if (!(stat=strcmp(name,tle->data[i].name))) break;
if (stat<0) k=i-1; else j=i+1;
}
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Beta 9 is now available. See release notes for 2.4.2 new features.
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Google Maps APIってサーバサイドにhtml置かないでも使えるのね。APIキーもいらなくなったみたいだし。ということでNTRIP browserにマップ表示機能を付けてみた。この機能はRTKLIB 2.4.2 b9に入る。
補足: APIキーがいらなくなったのはGoogle Maps API V3からで、それまでは、APIキー登録時に使用するwebサイトのURLを入力しなければいけなかったので結局ユーザサイドでは動かなかった模様。2007年位にこの頁作った時はまだそういう制約があった。現在はAPIキーいらないのでhtmlファイルをサーバに置く必要もない。従って、JavascriptでGoogle Maps API使って書いたローカルhtmlファイルとブラウザだけあればGoogle MapのAPを動かすことができる。調べてみるとV3 公開は2009年の様で、いまだにAPIキー云々書いてある解説多いのは古すぎ。Google Maps API、結構面白そうな機能多いし、重要な点として スマホでもタブレットでも動くAP書けるのでちょっと暇になったら面白そうなLBS AP書いてみたい。 (15:51追記)
再補足: これ良く考えたら「ユーザサイドでは動かなかった」訳ではない気も。Javascript自体はブラウザ上で動いている訳だから。多分Google Mapサーバとの接続認証時にhtmlファイルのURLアドレスを送っていて、ローカルhtmlファイルではその認証が通らなかっただけだと思う。(16:19追記)
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三菱電機, 宇宙事業における費用の過大請求に関する返納金等について, 平成25年1月18日
普通だったらこんな通知貼らないのだけど、実用準天の開発体制に影響が大きいので。予定調和的と言えなくもない。
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やっぱり、IGS-IPのSSRクロック補正、RTCM仕様とは符号が反対の様な気がするんだけど。これ以前も実物合わせで調整した様な。しかし、PCVにしても、DCBにしても、SBASにしても、SSRにしても、衛星姿勢モデルにしても、FCBにしても、いつも仕様をよーく読んでも、現実の実装と符号が合ってない気がするのは、気のせいなのか。まあメジャーな実装に合わせておくというのは無難なのだけど。
ということで、いつもの様に#ifdef使って両方書いて実物合わせで良さそうな方を選択するというグダグダの実装。と思ったけど、これコン管それなりに厳しいコードなのでオプションで切り替えられる様にしておく。
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日経, 中国、自国版GPSのカーナビ搭載義務付け 一部地域の商業車, 2013年1月15日
まあ当然の普及政策。中国のカーナビに入れてもらおうとしたらBeiDou対応せざるを得ない訳で、受信機メーカも必死である。
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サーチナ, わが衛星測位システムが米国のGPSに戦いを挑む = 中国報道, 2013年1月13日
「2012年の衛星測位システム産業はすでに1200億元 (約1兆5600億円) を超えている」って本当かなあ。「戦略的新興産業として、北斗がもたらす市場は想像以上に大きい」というのは、実用準天に関しても言えるのかどうか。
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u-blox, u-blox demonstrates navigation using Chinese BeiDou satellite system, January 17, 2013
u-bloxもBeiDou対応を来週ドイツで開催されるembeddedworld 2013でデモするとのこと。製品化はまだ時間かかると思うけど、回路は既に開発済みでF/W改修だけなので皆対応が早い。「みちびき」の時とずいぶん状況が違うのは、衛星数もあるけどやっぱり皆中国市場を狙っているのだろう。
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InsideGNSS, UK Drops Patent Efforts on GPS, GNSS Signal Design, January 17, 2013
記事が長くてちゃんと読んでないのだけど、英国がMBOCのパテント化をあきらめた様。これでMBOCの信号仕様は誰でもフリーで使えるようになるはず。
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NovAtel, NovAtel GNSS Receivers Provide BeiDou Support, January 16, 2013
NovAtel OEM6および一部OEMStar受信機がBeiDouに対応。F/Wアップグレードのみで対応可能な模様。
思ったより早いなあという感じ。中国の受信機メーカは前からNovAtelベースのCompass受信機作ってたので、ICD公開前からそれらと連携して開発してたのかもしれない。OEM6 120CHで、そろそろチャンネル数が不足気味なので次のモデルも開発してるのだろうなあ。F/Wがリリースされたら大学のOEM6もF/WアップグレードしてBeiDouを受けてみたい。
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メモ:
受信機の問題なのかTEQCの問題なのか不明なのだが、RINEX
NAVにSV Healthを正常出力しない受信機が多い。例えば2012/02/07
12:00-16:00にG14が軌道制御のためにSVHを63に設定しているのだが、以下のIGS局はこれを正常に出力していない:
CAS1, COCO, DARW, GUUG, NANO。また一部局はコードが変である。多分これが原因だと思うのだけど、IGS
Combined RINEX NAV (brdc0380.12n) にもSVHが正常出力されていない。このためCombined
RINEX NAVを使うと異常衛星を排除できず、解析に失敗することがある。結論として、現状のCombined
RINEX NAVは併合アルゴリズムの信頼度が低く使わないのが無難。面倒でもRINEX
OBSと同時に各局のRINEX NAVも入力して、自分で多数決等の品質管理を行った方が良い。
補足: これ、IODEは更新されないでSVHだけ更新されているために、受信機がSVH更新後の暦を出力していない可能性もある。現実のGPSの運用でIODE更新しないでSVHだけ更新するケースがあるかどうかは不明。調べた範囲ではSVHの更新タイミングについてはIS-GPSは曖昧な様だ。SVHとIODEは独立に更新されている可能性もある。この場合受信機が、IODE更新時だけに暦を出力する様に設定されていると、変更後のSVHを取りこぼすことになる。(2:08追記)
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大した話ではないけれどRTKPLOTで同心円グリッドに対応。少しカッコイイ感じ。
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HPC systems、インテルXeon Phiの検証結果、2012年11月13日
これ見るとやっぱりローカルメモリに乗る行列でしかちゃんと動かないみたいだし、癖もあって最適化はかなり大変そう。今年2QにはHaswellが出て浮動小数点演算速度倍になるし、来年にはHaswell-EP 14core x 2 で1TFLOPS近くは出そう。結局、まだGPGPUもMICもあんまり魅力ないという結論。
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バージョンが上がる毎にどんどんパッケージサイズが大きくなるのはなんだな。最も大きいのはVCLをスタティックリンクしているのが原因なんだけど、DLLをパッケージに同梱してライセンス上問題ないのかなあ。
補足: ライタイムをパッケージに同梱するのは問題ない様だけど、どのファイルを使っているか分からん。(1/15追記)
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Beta 8 is now available. See release notes for 2.4.2 new features.
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JAXA, 世界の宇宙技術力比較と中国の宇宙開発の現状について, 2010年2月
第一部は宇宙技術力の各国比較、第二部は中国の宇宙開発の現状。p.14〜に航行測位分野の宇宙技術力比較がある。表1-24によると日本は、測位衛星数0点、測位性能・能力8点、測位応用8点、受信機製造10点、総合で5点 (10点満点）。性能・能力は2015年頃の想定とのこと。
いくら3年前でも受信機製造10点はないだろうと思う。今評価したらそれぞれ、2点、3点、6点、2点、総合3点くらいか。
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Javad GNSS, We track LEX signal from QZSS satellite, December 29, 2012
JavadがQZSS LEXに対応。ただ"TRE-G3T-E"とあるので新しい受信機が必要な様。未確認だがTrimble NETR9でもLEX受かるらしいので、もう少し待ては、色々と出てきて高いLEX受信機調達しなくても実験できそう。Galileo CSも2016年から試験的に始まるみたいだから、受信機メーカも対応せざるを得ない。ただ今のところE6ちゃんと受かる手頃なアンテナがない。Zephyr 2 ちょっと高いしね。これも時間が解決するとは思うけど。
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GLONASS-K (#701) が2012/01/06-02/15まで実験運用に。それに伴い、今までR08のGLONASS-M #743がメンテナンスに移行。これによると#701はプレーン3なので、以前と同様にAlmanacだけスロット8を借りる形。実験運用なのでL3 CDMA信号の送信試験を行う可能性が高い。ただGLONASS L3 CDMA信号受かる市販受信機って多分まだ存在しないので、SDRやられている方は、腕試しにどうぞ。
補足: L3 CDMA信号って一昨年4月に既に送信されていたみたい (参照)。細かい信号仕様はこの記事あたり参照。(15:17追記)
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SankeiBiz, NEC, 都内に衛星工場新設, 2013年1月4日
府中事業場に衛星工場新設。NEXTAR目的ですかね。記事中のロケットは多分イプシロン。ところでASNARO、確か2012年中じゃなかったかと思うのだけど、何時上がるのかな?
補足: ASNAROはロンチャ (非公表だけど多分ドニエプル) の日程遅れで遅れるとの情報頂きました。情報感謝。(14:12追記)
再補足: ASNAROで検索してたらこんなの見つけた。宇宙開発に一言ある人多いのね。(14:25追記)
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年末からずっと某コードのデバッグ。... なのに、バグが取れん。
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The wall street journal, トヨタ、8日から開催の国際家電ショーで自動運転車をお披露目へ, 2013年1月4日
おお、やっと日本企業の登場。レクサス AASRV (advanced active safety research vehicle)。頑張ってほしい。
補足: なんか購読しないと記事読めなくなってしまったので、BBCの関連記事。(12:28追記)
再補足: 記事から飛べるBBCレポート。記者が"hands-free driving"を体験している。普通に考えると後10年じゃ実用化まで行かないとは思うけど、まあブレークスルーがあるかもしれないから。(19:14追記)
再々補足: AASRVのもう少し詳しい記事。(1/9追記)
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GSA, GNSS Market Report, Issue 2, May 2012
GSA (European GNSS Agency, 旧European GNSS Supervisory Authority) によるGNSSの市場予測。市場をRoad, LBS, Aviation, Agriculture, MaritimeとSurveyingに分けて、それぞれの現状と技術トレンドをまとめている。5頁を見ると20120-2020年の累積売上の割合でRoadとLBSがそれぞれ54.0%, 43.7%と大部分を占め、Agriculture, Surveying, AviationとMaritimeはそれぞれ1.0%, 0.6%, 0.5%, 0.1%としている。
やっぱり狙うのは車と携帯だよなあ、とは思う。技術的課題が多いので、それらを解決できれば逆に競争力に成り得るし。しかしplayerとして日本企業がほとんど登場しないのは、なんとかならないものか。
補足: 良く読むとAgricultureとSurveyingでTopcon/Sokia, MaritimeでJRCとFurunoが入ってました。(1/6追記)
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メモ:
昨年9月にGSIから提供開始された、GPS+GLONASS+QZSのRINEX
NAVファイルはtar.gzで圧縮されている。このファイルをダウンロード後に解凍するのは、Linuxでは
tar -xfz とやれば良いので簡単である。ただ、これをwindowsのコマンドラインでやるのは実は結構大変である。問題は、標準的なgnu
tarが、c:\data\file の様なwindowsファイルパスをサポートしていない点にある。対策としては
(1) 7-zipみたいな他のユーティリティ使う。(2)
tarのソースに手を入れて自分でmakeする、等考えられるが、(1)
別パッケージをインストールしなければいけないの嫌、(2)
ちょっとソース読んだけど相当大変。ということでRTKGETの実装では色々試行錯誤して最終的に以下の様にした。
(1) binディレクトリにgnu tarのwindows版バイナリを同梱。
(2) 以下の様なコードでtarを実行。
char cmd[2048],buff[1024],*dir="",*fn,*p;
strcpy(buff,file);
fn=buff;
if ((p=strrchr(buff,'\\'))) {
*p='\0'; dir=fn; fn=p+1;
}
sprintf(cmd,"set PATH=%%CD%%;%%PATH%% & cd /D \"%s\" & tar -xf \"%s\"",dir,fn);
execcmd(cmd);
殆どバッチファイルを書かないので、ドライブごとディレクトリ移るには/Dオプションが必要だの、複数コマンドは & で区切るだのは今回初めて知った。
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GPS World, Directions 2013: GLONASS Today and Tomorrow, December 1, 2012
GLONASSの現在と今後。これによると、2012-2020年の予算は既に確保済みで、目標は (1) FOC維持、(2) 性能・サービス品質向上、(3) 全世界での利用。第2世代GLONASS-KでL1, L2, L3 CDMA信号を開始。ただし従来のFDMA信号も維持。座標系は間もなくPZ90.11へ移行。SDCMは、初期はロシア域対象のSBAS信号送信だが、将来的には全世界向けPPP用精密軌道・クロック送信を目指す。性能は、2020年までに単独でサブm、補強込みでデシm以上に順次改善。
ロシアも着々と技術開発を進めている様。特にSDCMでPPP用補強信号が送信される様になるとアジア太平洋地域でも利用可能になるはずで、実用準天のライバルになるかも。ということでやっぱり後ろ向きのSBASに拘るのは将来に禍根を残すのではないかと思う。
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GNSSデータダウンローダ RTKGET。PPP解析にほぼ必須なので追加。まあ単にGpsTools gpsdownのRTKLIB版なんだけど、GUIの実装が気に入るまで結構時間がかかった。このAPはRTKLIB 2.4.2 b8に入る。
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新年明けましておめでとうございます。今年も一年ご愛顧を。
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