2012/06/01〜

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2012/05/19

XChen et al., Antennas for Global Navigation Satellite Systems, A John Wiley & Sons, 2012

X.Chen et al., Multipath Migtigation in GNSS Receiver: Novel Algorithms and Architectures, Lambert Academic Publishing, 2012

MBaracchi-Frei, Real-Time Gnss Software Receiver: Optimized for General Purpose Microprocessors, S Dwestdeutscher Verlag F R Hochschulschrifte, 2011

M.Buehler et al., (eds), The 2005 DARPA Grand Challenge: The Great Robot Race (Springer Tracts in Advanced Robotics 36), Springer, 2007

M.Buehler et al., (eds), The DARPA Urban Challenge: Autonomous Vehicles in City Traffic (Springer Tracts in Advanced Robotics 56), Springer, 2009

最近Amazonで買った参考書を記録のため貼っておく。アンテナの本は薄いけど他にあんまり類書がないので貴重な参考書。Grand Challenge, Urban Challengeの本は参加カーの技術詳細で、興味深い。でも、それぞれとても複雑なシステムで、人と金と時間がずいぶんとかかっていそう。

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2012/05/16

経団連会館で開催されたSPACフォーラムに参加。自分の今後の仕事に関わるだろう情報が得られるかなあ、と思って。あまり新しい情報はなかったのだけど、実用準天頂衛星に災害時目的の双方向メッセージ通信が入るのはほぼ確定みたい。Sバンドが有力の様だけど、問題はアンテナサイズ。さすがにE8みたいな大きさにはならないと思うけど、大型アンテナは軌道決定精度にとても影響するので。基本的に測位と通信の混載はそれほど相性は良くない。

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2012/05/14

RTKPOST 2.4.2b + GRG暦によるキネマティックPPP解を貼っておく。最初1Hを除外したRMSは、E: 2.51 cm, N: 2.09 cm, U: 3.64 cm (AR OFF), E 1.24 cm, N: 1.41 cm, U: 3.52 cm (AR ON)。アンビギュイティ解いても上下があんまり改善されない。ARはWL-NL roundingだけど、やはりスレッショルド設定がセンシティブすぎる。安定してアンビギュイティが解けている訳ではなく、今のままでは実用的ではない。

Kinematic PPP Results with CNES/CLS GRG orbit/clock, IGS GRAZ, 2012/5/3 0:00:00-23:59:30 GPST,
Interval 30 s, by RTKPOST 2.4.2 (Left: AR OFF, Right: AR ON)

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2012/05/10

ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/products/1686

GPS week 1686 (2012/4/29) からCNES/CLS GRG解に30 sクロックが追加された。GRGのクロックは所謂"phase clock"で、ヘッダ部にWLバイアス解も含まれているので、これらを使えば原理的にPPP-ARが可能になる。多分高品質のキネマティック-PPP-ARを可能にする初めての公開プロダクト。RTKLIB 2.4.2にはGRG解を使ったPPP-ARのサポートが入る予定。なお過去のアーカイブは ftp://ftpsedr.cls.fr/pub/igsac/clk30s からダウンロード可能とのこと。本件、CLSのSylvain Loyerから直接連絡を貰った。情報感謝。

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ubloxのu-center 6.2から、Google Earth Viewが追加になっていると教えて貰った。IEコンポーネントにGE pluginを貼り付けて、GE APIでコントロールしているだけだと思うのだけど、先こされちゃったなあという感じ。でもbuildingやload layerが有効にならないのは単なるバグ?

ついでなのでRTKPLOT 2.4.2bのGoogle Earth Viewも貼っておく。まだ変更するかも。

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M.Glocker et al., Aspects of Using the QZSS Satellite in the Trimble CenterPointT RTXT Service: QZSS Orbit and Clock Accuracy, RTX Positioning Performance Improvements, ION GNSS 2012

ION 2012のプログラムが公開されたのだけど、ざっと見て気になった発表。RTX用基準局網を使ってQZSSの軌道時刻を決定している。精度は軌道10cm, 時計2cm以下とある。

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2012/05/04

NHK NEWSweb, 巨大地震の規模 地盤の動きで推計, 2012/05/04

別にいちゃもんつける訳ではないのだけれど「国土地理院が開発した」というからには、手法や技術に関してそれなりに研究開発のイニシアチブを取っていてしかるべきだろうと思う。そうでなければ「開発した」とは言えないのでは。

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2012/05/03

SkyTraqから、S1722G2F-RAW EVK 3式も送ってきた。GPS+GLO RAW対応。RTKに使えるかどうかはよくわからないが、せっかくなのでテストはしてみる予定。

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2012/05/02

NovAtel OEM6でQZSSの受信を確認。F/WはQZSS対応暫定版。まだGalileoは受からない様だ。L1-SAIFもassign 21 183とかコマンド実行して明示的にチャンネル割り当てしてあげる必要がある。NovAtel OEM6 QZSSのサポート (および間に合えばGalileo) はRTKLIB 2.4.2に入る予定。

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M.Ge et al., A comutation efficient approach for estimating high-rate satellite clock corrections in realtime, GPS Solutions, 2012

X.Zhang et al., Satellite clock estimation at 1 Hz for realtime kinematic PPP applications, GPS Solutions, 2011

技術検討用メモ。リアルタイムPPP用クロック推定における計算量削減。観測方程式にED (epoch difference) を導入しアンビギュイティを消去して計算量を減らしている。CODEの5sクロック生成で使っているphase-consistent interpolationのリアルタイム版といった感じ。二重フィルタって実装が複雑になるのであんまり導入したくないのだけど、他にうまい手ないのかなあ。

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2012/05/01

いつのまにか５月だあ。

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〜2012/04/30