2013/05/01〜

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2013/04/30

RTKLIB - OpenStreetMap WiKi

OpenStreetMapのWiKiに誰かがRTKLIBの頁作ってくれた様で。どうも有難うございます。

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RTKLIB 2.4.2のライセンスに関してだけ補足すると、当初予定していたBSD除外条項を最終的に削除しました。これは以下オープンソース定義の第5項に違反しDebianやFedraでは受け入れ不可であるとご指摘を受けたので。従って2.4.2はほぼ完全にBSD 2-clausesライセンス準拠となり、copy right noticeを添付することにより、改変コードや応用プログラムを公開せずに商用製品に組み込んで販売できます。なおこれらの商品化にあたって著作権者の許可を取る必要もありません。

http://opensource.org/osd-annotated

GitHubにopen repositoryも作ったので、ここからフォークして勝手に独自版RTKLIBを作って貰ってもかまいません。有用なプルリクエストを貰えば将来バージョンにマージするかもしれません。RTKLIBの開発に寄与したいと思われる方は、まずは色々な条件でテストして問題レポートを送ってもらうのが一番ありがたいです。当面バグフィックスのみ対応する2.4.3bと開発版2.5.0bを並行して維持する予定です。

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2013/04/29

Sorry to keep you waiting so long.

RTKLIB 2.4.2 is now available. Enjoy RTKLIB!

The open repository for RTKLIB is created on GITHUB at:

https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB

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2013/04/28

R.Dach and Y.Jean (eds.), International GNSS Service Technical Report 2012, April 2013

IGSの2012年技術レポートなのだけど、中国 武漢大がいつの間にかIGS ACの仲間入りを果たしている。2011/12 申請、2012/8 承認、Wuhan解が2012/9からultra-rapid、2012/10からrapidのIGS GPS/GLONASS解に編入されているらしい。

測位衛星システムを運用する国として日本も当然こういう活動に貢献すべきとは思うのだけど、受け入れ可能な組織も技術も人も予算もない、というのが現実。実用準天の開発と共にこれらの受け入れ体制が整備されればよいとは思うのだけど、今のままでは行くと下手したら将来のIGS QZSS暦に日本が寄与しないともなりかねない。これってやっぱり恥ずかしいことだと思う。

補足: 良く考えたら「技術」がないってことはない気も。過去実績やノウハウがあまりないというのは確かだけど予算と体制さえあればやろうと思えばやれる訳で。でも事業として直接のリターンがある訳ではないから今の実用準天PFI事業の枠組みでは難しい気も。長い目で見れば実用準天の「利用促進」に繋がるのでなんとか日本版AC作れないですかねえ。(11:30追記)

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アンテナ貰った (x 2式)。TallysmanのTW3400に自製の削りだしグランドプレーン+マウント。5/8インチスレッド付き。どうもありがとうございます。せっかくなので特性を測ってみようかな。

補足: 提供していただいたのは (株) リットーさんらしいので、せめての感謝にリンクを貼っておこう。GGStarを取り扱っているみたい。(10:50追記)

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国土地理院, マルチGNSS解析に関する技術指針検討資料作成業務報告書, 平成25年3月 (1, 2, 3)

RTKLIB 2.4.1を使ったマルチGNSS基線解析によるGNSS測量の精度を色々な条件で評価している。可能なら受信機メーカ製基線解析ソフトとの比較が知りたかったところではある。なお2.4.1で問題点として上げられている、L2P(Y)よりL2Cが優先されてしまい正常にアンビギュイティが解けない点は、2.4.2で改良される (2.4.2マニュアル D.4参照)。最後の結論として、

> 本業務では、明確なマルチGNSSによる効果は得られず、受信機の組合せによって解析結果に違いが出る
> という傾向が明確になった。加えてGPSの近代化により多少の影響を受けていた。準天頂衛星については、
> GPS衛星3機と準天頂衛星1機による4衛星での基線解析でも良好な結果が得られていることから、公共測量に
> 必要な精度において、準天頂衛星のGPS補完の機能は十分果たされていると判断できる。

とあるけど、GPS-QZSS受信機コードバイアスの影響はなかったのかな (少なくとも電子基準点のTrimble - TOPCON基線では過去問題が発生していたので、昨年 7/14 参照)。

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2013/04/27

思い立ってRTKLIB 2.4.2のラインカウントを取ってみた。(詳細、コメント・空行除く)

LIB: 35917
APP: 28680
TOTAL: 64597

src/geoid.cは大部分機械生成テーブルなのでこれを除いても計60K弱。いつの間にか結構大きなソフトウェアになってしまった。

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2013/04/26

日本地球惑星科学連合2013年大会, S-GD21測地学一般, 2013年5月23日, 幕張メッセ

ついでなので貼っておく。時間あんまりないけどMADOCAについて少し詳しい技術的な話をする予定。

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RiaNovosti, Russia Launches New GLONASS-M Satellite, April 26, 2013

2013/4/26 5:23UTC、1機のGLONASS-M衛星、ロシア プレセツク宇宙基地よりSoyuz-2.1bロケットで打上成功。これで軌道上のGLONASS衛星は計30機 (運用中23機、予備3機、保守中2機、試験中1機：GLONASS-K)。

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GNSS Precise Point Positioning Workshop: Reaching Full Potential, June 12-14, 2013, Ottawa, Canada

preliminary programがアップ。日本からはJAXA三吉さんと私。

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GNSS.asia日本, GNSS.Asia Japan ワークショップ: GNSS利用における日欧協力, May 14, 2013, Tokyo

SPAC, 第十一回衛星測位と地理空間情報フォーラム, 平成25年5月15日, 経団連会館

とりあえず貼っておく。いつのまにか川口さんが (株) IMES機構の代表になっている。

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InsideGNSS, GNSS summer school for young engineers to be held in Tokyo this August, April 25, 2013

InsideGNSSにサマーセミナーの通知が出た。ぜひ国内の学生さんも応募を。

GPS World, Pacific PNT: GNSS, SBAS Updates, April 24, 2013

今週ワイキキビーチで開催されたION Pacific PNT 2013。あんまり新しい情報ないのだけど、"Korean SBAS" なんて計画があるのは初めて知った。サービスエリアがほとんどMSASとかぶるんじゃないかと思うのだけど、それでも欲しいのかなあ。

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2013/04/24

taro +memo, 信号捕捉のサンプルプログラム, 2013年4月23日

先日の測位航法学会のSDRセミナー資料とサンプルコードがアップされている。これってNSLのStereoさえあれば、GPS, GLONASS, Galileo, BeiDouとQZSSの全信号捕捉を確認できる様だ。すばらしい。鈴木君のことなので多分そのうち追尾とRTKLIBの連携を含んだSDRコードに育ててくれることであろう。

補足: StereoなくてもサンプルIFデータ付いているのでVSさえあれば動作確認できる様。(10:20追記)

再補足: VS 2008では動かなかったので、VC++ 2010 expressをインストールしてビルド。大変そうなところを皆作ってくれたので、自分でもコード書きたくなってしまった (おいしい所だけ)。しかしgnuplot重たいなあ。そのうちカッコいいGUI作って提供しますね。(4/24追記)

さて、環境が変わって忙しくてweb情報のリンク貼るだけになっていて申し訳ない。RTKLIB 2.4.2のリリースも3月末が頓挫して、4月中旬も守れなくて、いったい何時出せるのだろう。

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2013/04/15

BeiDou Navigation Satellite System, Ground system improves satellite navigation precision, March 22, 2014

BeiDou Gound Base Enhancement System (BGBES) と呼ぶ、30基準局からなるBeiDouの地上系拡張が承認されたとのこと。この拡張により、3周波高精度測位技術を使って水平2cm、垂直5cmまで精度改善される見込み。Shi Chuangって多分PANDA開発した武漢大のShiのはず。2 - 5 cmってPPPだと思うのだけどホントにBeiDouのみ、リアルタイムでこれくらい精度出るとすると実用準天事業にとっても脅威になるかも。実用準天に関してはあんまり書けないのだけど、誰も使わないお荷物にならないようなんとか頑張りたいとは思う。

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2013/04/14

P.Groves, The PNT Boom: future treands in integrated navigation, InsideGNSS, April, 2013

UCLのP.Grovesが統合航法の技術動向・予測を書いている。書いてあることは至極普通のことなのだが、深い知識と経験を持つGrovesが書くと説得力がある。なおArtech HouseのGrovesの教科書の第2版が出たらしく (参照) Amazonで予約中なのだが品切れでまだ手に入っていない。当然1版は持ってるけどかなりの名著だと思う。2版だれか日本語訳しないかな。

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2013/04/11

福島他, 衛星航法による航空機着陸システムとPPD (個人用保護デバイス) による干渉の影響, 平成25年度 測位航法学会全国大会

ENRIの福島さんがGPSジャマーの特性を計測されているのだが、その結果によると妨害波の帯域12MHz位でGPS L1周波数を中心に周波数をスイープしているらしい。GNSS利用者にとっては恐ろしいデバイスである。しかしこれら当然技適取ってないから、日本国内での使用は違法なんですよね。

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InsideGNSS, GPS design changes will add waveform generator, dual-launch capability, and more, April 10, 2013

GPS III SV09以降は、signal waveform generator, SAR (search and rescure), LRA (laser retroreflector array), dual-launch機能が追加される。Lockeed MartinのΔPDRで明らかにされた。dual-launchはAtlas 5を使って行われるとのこと。ΔPDRはGPS III SV09-20の改修設計審査。これ見るとSV09-20は"GPS III Follow-on Production" と呼ばれていてFY2019から年2.4機のペースで製造される (ということは12/2.4=5年, FY2019-2023)。これ以前は "Block IIIB" と呼ばれていたものが名前が変わったらしい。なおその先にはさらに機能増強した、SV21-32が作られる模様。ついでなので、以下昨年Stanford PNTシンポの資料。

K.Jackson, GPS Modernization: GPS III On the Road to the Future, November 13-14, 2012, Stanford PNT Symposium

GPS IIIではL1C、部分インテグリティ、アンチジャミング、クロスリンク等が追加され、UREは4倍改善される。SV01は2015年5月の打上げが予定されている。

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MADOCA-LEX 試験配信延期。内情は色々あってプンプンというところなのだけど、当然ここには書けない。いずれにしてもずるずる行かない様にしないといけない。

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2013/04/09

Response, JAXA、中期目標・計画を発表「みちびき」を活用した測位衛星関連技術の研究開発に注力, 2013年4月3日

> 初号機「みちびき」は、内閣府の実用準天頂衛星システムの運用受け入れ準備が整い次第、内閣府に移管す
> る。世界的な衛星測位技術の進展に対応し、利用拡大、利便性の向上を図り、政府、民間の海外展開などを
> 支援するとともに、「みちびき」を活用した利用技術や屋内測位、干渉影響対策など、測位衛星関連技術の
> 研究開発に取り組む。

とのこと。→ JAXA 中期目標、中期計画。「中期」というのは平成25〜29年度の５年間の模様。

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2013/04/05

QZ-vision, IS-QZSSトピック: MADOCA暦 (MADOCA-LEX) フォーマットの公開及び試験配信開始のお知らせ, 2013年4月5日

おお、もう配信始まるんだ。ということで、新しいMADOCA-LEXメッセージ (タイプ12) のフォーマットも公開。多分3カ月くらいはチューニングと不具合対応が必要だと思うのだけど、夏ぐらいまでには安定して精度出るようにしたいなあ。

補足: LEXメッセージタイプ12の各メッセージフィールドの形式はRTCM 3.2 SSRとドラフトに準拠していますが、データ量削減のため内容は完全にRTCM仕様に準拠している訳ではありません。従ってユーザ側でRTCM SSRの処理だけでなく一部特別な処理が必要になります。本件、試験評価の後にフォーマットの改訂、最終的にはIS-QZSSの改訂に反映する必要があると考えています。利用にあたっては以上をご注意ください。

再補足: 良く読んだら、メッセージフォーマットの補足に書いてありました。最も注意すべきは衛星クロックはHigh Rate Clockのみ送っている点です。これは、データ量削減のためClock CorrectionまたはCombined Orbit and Clock Correctionのクロック1次項・2次項フィールドを省略するためです。従って単純にLEXメッセージRTCM SSRフィールドを抜き出しRTCMメッセージを再構成しただけでは、RTCM SSR仕様を満足しませんのでご注意ください。(4/7追記)

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2013/04/04

IPNTJ, Summer Seminar on GNSS, August 19-24, 2013, Tokyo Japan

最初の案内が出た様で。私は4-5日目のRTKLIBに関する講義・演習を担当。ちなみに講義は全て英語。マニュアルを頑張って書いてたのはこのネタ作りを兼ねて。8月だとMADOCA-PPPのデモもできるかも。

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国土地理院, 平成25年度より全国で電子基準点を用いた準天頂衛星衛星やグロナスによる測量が可能に, 2013年4月1日
ジェノバ, マルチGNSS配信サービス開始, 2013年4月1日
日本GPSデータサービス, GNSS (GPS+GLONASS配信) の配信開始について, 2012/04/01

期待の大きい電子基準点のマルチGNSSデータ配信が開始された。ただし、GLONASSに関してはIFB (inter frequency bias) の問題があるので電子基準点に使用されている受信機メーカ以外の受信機で正常にアンビギュイティが解けるのか不明。多分今後評価がされると思うが、ユーザ受信機側、サービスプロバイダ側の両者での対応が必要になる可能性が高い。

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ということで、15年ぶりのサラリーマン生活。3日間でここには書けないconfidentialなネタが怒涛の様に流入してくるのであった。世の中は広いなあ。

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4/2にお知らせした異動に関連して、今後RTKLIBが自由に使えなくなるのでは、というお問い合わせを頂いています。少なくとも4月中旬リリース予定のver. 2.4.2 までは大学研究員業務の中で開発したものであり、今後オープンソースとしての利用が不可能になることは一切ありません。また、今後のサポートや新しい版の開発も、大学研究員の業務の一環として続けて行く予定です。ただし、もちろんこれらのサポートを永続的に続けることを保証するものではありませんので、なんらかのプロジェクトにRTKLIBを利用しているあるいは利用予定の方はそれらのリスクを十分ご考慮ください。
今のところ考えていませんが、ご要望があり事業として成り立つと判断すれば、新しく入社した会社でRTKLIBのサポートや製品化を行っていく可能性はあります。もしそれらのご希望があれば、以下にご相談ください。

高須知二
(株) ライトハウステクノロジー・アンド・コンサルティング
Tel: 03-3353-4668 E-mail: tomoji.takasu(a)lighthousetc.jp
(E-mailの(a)は@に置き換えて下さい)

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2013/04/02

異動のご挨拶

いつも、本ウェブサイトをご覧頂きありがとうございます。

さて、私事になりますが、昨日4月1日付けで、(株) ライトハウステクノロジー・アンド・コンサルティング (LHTC社) (参照) に入社しました。入社したばかりでまだ仕事が決定している訳ではありませんが、実用準天頂衛星システムの開発に携わることになる予定です。

LHTC社は現在社員6名の小さな会社ですが、社長の前田を含めて測位システムに関して深い知識と経験を持った技術者ばかりを集めたエキスパート集団です。この4月からスタートする準天頂衛星システム事業でも技術的な核になることを各方面から期待されています。微力ながら、その期待の一部を担っていけたらと考えています。

今回の入社の目的の一つは、ここ10年位個人的に研究開発を続けてきた技術を世に出したい、出来れば事業化して多数の人に使ってもらいたいという点にあります。オファーを頂いて、その可能性があると判断したのが決め手になりました。いずれにしても色々な方々のご協力を得ながら、目的を実現できるよう努力して行きたいと思いますので、今後とも今まで以上にご鞭撻頂けますようお願い申し上げます。

なお当面の間、大学研究員の仕事も兼務として続ける予定です。本ウェブサイトも業務上の機密保持条項に抵触しない範囲で、続けるつもりですのでこちらも今後ともご愛顧下さい。

平成25年4月2日

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〜2013/03/31