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総務省, 「G空間×ICT推進会議」の開催, 平成25年2月26日
大臣記者会見によると”×"は「タイムズ」と読ませるらしい。座長は東大
柴崎先生で、成果は平成26年度概算要求に反映されるとのこと。
実は、私自身は、総務省が何をやっている役所なのかよく分かっていない。ということで検索したらここに辿り着いた。
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Sony, 業界最小10mWの低消費電力を実現、スマートフォンなどモバイル向けGNSS (全地球衛星測位システム) 受信LSIを商品化 - 室内外でシームレスに高精度な位置測定を実現するセンサーフュージョン機能を内蔵, 2013年2月21日
おお、やっと日本メーカ登場。受信時10mW、スタンバイ時10μWで、GPS, GLONASS, QZSS, SBAS, IMES対応って、スペック上は十分競争力ある気がするのだけど。ぜひ頑張ってほしい。
補足: このチップ低消費電力が売りだと思うのだけど、スタンバイ時に定期的に立ちあがってエフェメリスだけ取得してまたスリープするモードをぜひ追加して欲しい。GPSであれば18秒でエフェメリス取れるので2時間に一回起動するとするとデューティサイクルが18/7200=0.25%。平均電力=25μWでA-GPSなしでTTFFを1秒以下にできる。Long-term-ephemeris技術使って取得周期を1日に延ばせれば18/86400=0.02%。平均電力=2μWでスタンバイ電力以下にできる。これ位なら例えば野生動物のトラッキングに十分使えるのでは。Snapshot型測位と比較してデータ量を遥かに小さくできるので近距離無線でのデータ回収も容易だろう。ということで徹底的な低消費電力化を推し進めると、色々と面白い応用に使えると思うのだけど。(23:11追記)
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NEC, 準天頂衛星システムが社会や経済を動かすインフラとなる, 2013年2月27日公開
おお、峰さんだ。
補足: 17:00現在リンク先が404 Not Foundになってしまう。
再補足: やっぱり頁が消されちゃったみたい。1頁目だけGoogleのキャッシュ。これ、もし意図的なものだとすると、実用準天の調達に関連? (3/2追記)
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NEDO, 大型トラックの自動運転・隊列走行実験に成功 - エネルギーITSプロジェクトの事業成果を公開, 2013年2月25日
最近自動車の自動運転系の技術ニュースが増えている様で。
自動運転系も、実用を考えると、コスト的にレーザスキャナは厳しいので、やはり最終的には、画像センサ+MEMS IMU+GNSS+補強という組合せが有力。GNSSも精度だけでなく信頼性も重要。多分ここでの解は2周波+RAIM+高速インテグリティしかないだろう。RAIM用に衛星数も必要なので、車の環境ではGPS+QZSSだけでは使い物にならなくて、他GNSS統合も必要。ということで5-10年後を考えるとやっぱりL1/E1+L5/E5a、GPS+Galileo+QZSS、補強系は圧縮してなんとか250bpsに入れて、ということになる。1周波でダメなのは簡単で、データ量的に電離層補正を十分な更新周期にできないから。現行SBASのHPLがどうやっても10m以下にならない理屈と同じ。
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SPAC, 特別セミナー - 準天頂衛星システムの利用促進に係る期待と課題, 平成25年3月11日
ちょっとだけ聞きたい講演があるのだけど、今時間ないからパスかな。実用準天も、もうそろそろ調達結果が発表になるはずなのだけど、どうなるかなあ。
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「宇宙インフラの利活用人材をどう育成するか」国際セミナー, 平成25年3月4日, 慶應義塾大学三田キャンパス
「宇宙・地理空間技術による革新的ソーシャルサービス・コンソーシアム（GESTISS）」主催の宇宙インフラ人材育成関連セミナー。GESTISSは、東大
柴崎先生、慶大 神武先生、海洋大 久保先生が中心に活動している宇宙・地理空間技術の国際人材育成プロジェクト。私は別件委員会があって出れないのだけど、少し絡んでいるので貼っておく。
でも、使いにくいweb頁だな。Google Docになってるので、Google
Account持ってないと文書ちゃんとダウンロードできないっぽいし。文書は普通のhtmlかpdfで誰でも見える様にしてほしいのだけど。あとやっぱり日本での普及のため、ぜひ日本語頁も作ってほしい。
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SpaceFlightNow, Launch Schedule
久しぶりにSpaceFlightNowの衛星打上スケジュール見てたら、5月にインドのIRNSS
1号機が上がるらしい。IRNSSについてはIGSOとGEOの組合せでS帯使う位しか情報なくて、ホントにプロジェクトが進行しているのか良く分からなったのだけど。
IRNSS一部は日本でも見えるはずだけど、信号受けようにもS帯だと受信機もアンテナも使えそうなのないよね。
補足: Navipeidiaによると信号はL5 (1176.45MHz) とS (2492.08MHz) 。でも"navigation signals would be transmitted in the S-band frequency" とあるので、やっぱり測位用はSだけ? 情報少なくてあんまり良く分からないのだけれど、それじゃL5は何に使う? (2/25追記)
再補足: まだ情報が少し少ないのだけど、整理されているという点でNavipedia良い感じ。特にGNSS applicationあたり。(2/25追記)
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Internet Watch, 地図好きからみた「Nexus 10」、詳細な表示と高精度GPSが魅力、2013/2/14
GPS+GLONASS+QZSS対応でSamsung製造ということでGNSSチップセットはやっぱりSiRF/CSRかなあ。今ちょうどEMobileのモバイルルータ置き換えに、au版のiPad mini検討しているんだけど、ちょっと重くてバッテリ持たないけどNexus 10というのも有りかも。こう比較してみるとeTrex 20のノイズの小ささが目立つ。eTrex 20は確かSTMicroのTeseo IIのはず。これ位マルチパス落とせてれば、高精度補強を入れてレーン制御までもう少しといった感じ。しかし、何でも入って解像度2560×1600の情報端末が3万円台で買えるなんて、一昔前ならちょっと信じられないことである。10年後を考えるといったいどうなっているのやら。
補足: 勘違いしてた。Nexus 10ってWiFi版しかないので、モバイルルータの代わりにはならない様。iPad mini仕様見ると少ししょぼいんだけど、実物触ると軽くて質感高いのよね。(2/25追記)
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RTKLIBのライセンスにマイナーな修正を加えた。
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必要あって、RTKLIBのBINEX対応。ただし必要最小限のbig-endian forward message, redular CRC, Record 0x01-01〜04, 06, 0x7f-05 (Trimble NetR8) のみ。GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou, SBAS対応 (BeiDou航法データはBINEXでまだ未定義)。BINEX結構複雑なフォーマットで仕様も曖昧な点が多いので実装には時間がかかった。本機能はRTKLIB 2.4.2 b11に入る。
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本筋の仕事は別のところで発生した問題に巻き込まれそうで。あんまり大ごとにはしたくないのだけど。しかし日本の企業には既に職業倫理ってないのかね。
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e-Gov, 測量法第34条で定める「作業規程の準則」の一部改正について, 2013年2月1日
所謂「準則」の改訂についてパブコメ募集が出ている。この改訂が通れば基準点測量に準天頂衛星が使えるようになる。コメント〆切3月3日。
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高須他, 複数GNSS対応高精度軌道時刻推定ツールMADOCAの開発, 日本地球惑星科学連合2013年度連合大会 (予稿), 平成25年5月19-24日, 幕張メッセ
今年は連合大会申し込んだ。約2年間やってきた成果なので、もう何本かこの関係では発表するつもり。
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PC Watch, 日通システム、GPS衛星で時刻を補正するUSB装置, 2013/2/14
値段安いから文句言えないのだけど「±0.3秒の精度」ってセコイなあ。0.3秒ならネットワーク上のNTPサーバに合わせれば十分 (まあネットに繋がらない機器向けなんだろうけど)。普通に作れば±10msまでは簡単。10ms以下はOSの制限があってH/Wのサポートが必要になるけど、受信機内部では10nsでは時刻同期できてる訳だから100ns位まではそれ程大変ではない。100nsを切るためにはケーブルや回路遅延の校正やら補償が必要になるけど。
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昨年7/14にGPS-QZSのTrimble-Topcon間基線解析で正常にFIX解が求まらないという話を書いたが、色々な調査の結果、受信機によってはGPS-QZS間に結構大きな (数m程度) 受信機コードバイアスが存在することが分かってきた。ご存じのようにGPSとQZSは信号互換性が非常に高いので、受信機バイアスの考慮は必要ないと勝手に予想していたのだけど、現実は異なる様だ。詳しくは地理院のマルチGNSS総プロの成果として今後公開されると思われるので、そちらを参照頂きたい。
なお、当面RTKLIBで異機種受信機間GPS-QZS基線解析を行う際は、Code/Carrier-Phase Error Ratio L1/L2を大き目に (300〜1000) 設定しコード観測値のweightを下げることにより対応下さい。また、QZSのL2C quater-cycle phase shift問題については、2.4.2で追加になるrinex optionでphase shiftを指定して対応下さい。といってもまだちゃんと試験していないので、これら正式対応はRTKLIB 2.4.2の正式版をお待ちください。
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某所からジャンクのNovAtel OEMボード入手。調べてみると3周波対応のOEMV-3G。マニュアルはNovAtelのWebサイトから落とせる。F/WがGLONASS対応しているといいなあ。ヤフオク出したら\10万位で売れるかな。
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そうか、しょーもない問い合わせには一言 RTFM って返信すれば良いのか。今まで丁寧に回答しすぎてた。
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GPS World, Why the Price of Precision Receivers Will Drop, Februay 5, 2013
今後、高精度GNSS受信機価格はどんどん下がるだろう、と書いている。Trimble, Leica, Topconの"Big three"も新興受信機メーカの低価格攻勢に大変そうとのこと。
確かに頑張ればチップセット$50-100でも作れるわなあとは思う。まずは\10万以下というのが価格ターゲットだろう。Stonex, FOIF, BHCNav, CHCNav, UniStrongなんて受信機メーカ知らなかったのだけど、やっぱり中華は勢いがある。ただ、高精度GNSSって基準局や補強情報が必須なので、この辺新興受信機メーカと提携出来れば大きな事業になるかも。
補足: 発表にある様にHemisphereのOEM事業はUniStrongが約$15Mで買ったらしい。ついでにHemisphereの残りは、AgJunctionという名前に変わって精密農業分野に専念の様。この分野もM&Aが盛んなので、やっぱベンチャ作って、会社高く売って、あとは悠々自適の生活だな。(2/15追記)
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JAXA, 第7回 QZSSユーザミーティング, 平成25年2月13,14日, 東京海洋大学越中島会館
1日目は「みちびき」技術実証実験の現状と成果およびIS-QZSS本文関係、2日目はIMES関連。これやっぱり出ないとまずいだろうなあ。
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Beta 10 is now available. See release notes for 2.4.2 new features.
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RTKPLOTにGoogle Map Viewを追加。色々と凝ったことをする暇がないので、シンプルな実装。この機能はRTKLIB 2.4.2 b10に入る。
補足: スマホ用Google Map APってとっくにベクトル地図になっているのだけど、ウェブでベクトル地図使えるGoogle Maps APIってまだ公開されてない? (13:24追記)
再補足: Google Maps Android APIというのを使うとベクトル地図使えるみたいだなあ。これやっぱりAndroidじゃなくちゃ動かない? (13:29追記)
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K.MacLeod, [IGS-RTWG-94] RTCM-SC104 Meeting Report, February 5, 2013
先週サンディエゴで開催されたRTCM SC104委員会のレポート。RTCM MSM規格が承認された (PASSED) とのこと。今後1カ月程で公開予定。承認されたメッセージはGPS, GLONASSおよびGalileo分MSMで、QZSSおよびBeiDouはまだ含まれていない。これらメッセージ、RINEX用メタデータメッセージ、Galileo, QZSSおよびBeiDou用SSRメッセージ、GaliloeおよびQZSS用エフェメリスメッセージ、位置レポートメッセージは今後数カ月優先的に審議される。次回委員会は、5/22-23 仏ナントで開催。
ご存じのようにMSMはリアルタイムマルチGNSS用にIGS-RTCMで審議中のGNSSデータ標準。IGSでは、将来的にはRINEXを置き換えることも意図されている (RINEXメタデータメッセージはその目的)。RTCM SC104委員会には多くのGNSS受信機メーカも参加しているので、正式規格になれば受信機F/Wでの対応が進むだろう。
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NMEAでGPS以外の衛星のデータを出力して欲しいとのご要望があったので、NMEA 0183の最新版 (v.4.10) を購入。$325也。v.4.10では talker IDとして"GP"以外に"GN" (GNSS)," GL" (GLONASS), "GA" (Galileo) が追加されているので、"GP"の代わりにこれを使ってGPS以外の衛星を表すことができる。なお、v.4.10ではまだQZSSは定義されていない模様。
といっても、今RTKLIBでサポートしている衛星依存センテンスってGPGSAとGPGSVしかないので、2.4.2でこれらに対応するかはまだ未定。というかNMEA 0183 v.4.10に対応しているAPや機器って実際何があるの?
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IGS, 2nd Data Reprocessing Campaign
repro2と呼ぶ、IGSの2回目の再解析キャンペーンサイト。赤字の部分が今回の変更点で一部はまだ仕様が決まっていない。yaw attitude model, albedo, retransmitted radiation, hight-freq non-tidal atmosphere loading variance, UT1 libration effects, GPT2.f, a priori asymmetric line-of-sight delay, higher-order ionospheric corrections, 等のモデル導入が推奨されている。
ということで導入予定の新しいモデル書き連ねるだけで疲れてしまうのだけど。
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GPS World, First Demonstration of Galileo-Only Positioning, Feburary 1, 2013
TUMのPeterがGalileo only positioningの評価をしている。面白いのはTable 1見ると、AltBOCの搬送波ベース基線解の誤差がE5aやE5b単独の基線解よりかなり悪くなっている点で、広帯域追尾の雑音が大きいことを反映しているらしい。ちなみに受信機はJavad。この辺受信機依存の部分も多いと思うし、今後F/Wのチューニングで改善される可能性もある。Galileoもやっと本格的に使えるようになりつつあるので、当面どの信号をどう組み合わせてどう解析すれば最も性能が上がるかというのがはやりの研究課題となるだろう。
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GPS World, Report from ION ITM: Faster, Smaller, Cheaper, Janary 29, 2013
今週サンディエゴで開催されたION ITMのレポートをGPS WorldのA.Cameronが書いている。山田君の発表が取り上げられている。
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MediaTeck, MediaTek Announces World's 1st 5-in-1 Multi-GNSS Receiver SoC Solutions Supporting Beidou Satellite Navigation System, January 28, 2013
MTKもBeiDou対応。GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSSで"5-in-1"ということらしい。なんか、12/27に「一般受信機での対応は最低でもあと5年くらいはかかるのではないか」などと書いてしまったのが、まるっきりの大外れであったことが分かる。しかし商売になるとなるとメジャーなところは皆早いなあという感じ。このスピード感について行くというのが世界で戦うということでシビアな世界ではある。しかし当然の様に日本メーカは音なしな訳で、これなんとかなんないんですかねえ。
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L.Agrotis, [IGS-RTWG-89] Positions Against Phase Alignment, January 29, 2013
G.Wubbena, [IGS-RTWG-91] Re: Positions Against Phase
Alignment, January 29, 2013
今週サンディエゴで開催されているRTCM委員会でMSM規格の採決が取られたらしい。その関係の情報。相変わらずphase alignmentどうするかで色々と揉めている様で。Geo++のreportとRTCM MSM 最終版draftが添付文書に。特にRTCMドラフトは通常メンバ以外には公開されない貴重な資料なので (消される前に) ダウンロードしておくことをお勧めする。
補足: 最新RTCMドラフトでは、GLONASS L1 and L2 code-phase biasesがMT1230として、GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, SBAS, BeiDou用phase shift alignmentメッセージが新規に追加になっている。標準化が早いのは良いのだけどちょっと先走りしすぎで後戻りが心配。(10:49追記)
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1/20に書いたIGS SSR Clock correctionのpolarity問題の件、BKGのGeorgに問い合わせしてたんだけど、やっと回答が返ってきた。BNCの実装は確かにそうなってるんだけど「間違ってないよ」とのこと。まあ、当然納得いかないのでGeorgとBNC責任者のLoukisに再度反論メール送る。
補足: すぐにLoukisから返信。結論から言うと、t = t_sv - Δt_sv - δC(SSR) / {speed of light} で、RTCMと実装は合ってるはずと。ちょっとすっきりしないけど、まあ定義の問題だからあんまり深入りしても仕方ないので一応納得。(13:55追記)
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P.G.Mattos, GNSS Solutions: Markets and Multi-Frequency GNSS, InsideGNSS, 2013
とりあえず貼っておく。
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やばいなあ。2月だよ。風邪まだ完全に抜けてないのだけど、無理して復帰。その代わり来週の打ち合わせと広島出張をキャンセル。
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