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NASA SpaceFlight.com, Upgraded Proton-M launches with two satellites, April 27, 2014
2014/04/28 04:25 UTC, KazSat-3通信衛星及びLuch-5Vデータ中継衛星, カザフスタン バイコヌール宇宙基地よりProton-M Phase IVロケットで打上成功。Luch-5Vの静止位置は東経95度でロシア版SBAS SDCM用トランスポンダが搭載されている。
SDCMのICD見つけた (参照)。ざっと見る限り、信号やメッセージはSBAS規格 (RTCA DO229D) と殆ど互換性がある様。Table 1によれば、Luch-5A (PRN140, 167E)、Luch-5B (PRN125, 95E)、Luch-5V (PRN141, 16W) とあるが、この資料やこの資料ではLuch-5A (launched on Dec 11, 2011, 167E), Luch-5B (launced on Nov 3, 2012, 16W) とあり、こちらが正しいのではと思われる。Luch-5AとLuch-5Vの信号は位置的には日本でも受かると思うが、多くの受信機はPRN120-138の信号にしか対応していない。NovAtel OEM6 6.400で、assign 17 140とコマンドを打っても、invalid PRNとエラーとなってしまう。
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RIA Novosti, Glonass Failure Caused by Faulty Software - Roscosmos, April 24, 2014
"the programmers who had designed the satellites’ new software had committed several mathematical mistakes, but the problem was not major and has practically been solved" だと。具体的に "mathematical mistakes" というのが何なのかわからないのだけど、全く他人事ではなかったりする。
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第8回 QZSSユーザミーティング, 2014年4月25日, 東京海洋大学 品川キャンパス
プログラム更新。「MADOCAを用いた高精度測位デモ」って何やるんだろう。ユーザミーティングは測位航法学会員以外でも自由に参加できるので、ぜひご参加を。
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準天頂衛星システム, リレーインタビュー第4回 準天頂衛星システムは、将来型の社会インフラ。オールジャパン体制でどう社会を変えていくかを追究したい, 2014年4月
東大 中須賀先生のインタビュー。
> 海外から日本に来ることに関して問題となるのは、海外から日本に勉強に来たいと言っても、日本の大学におけるGNSSの研究者
> が非常に少ないことです。ですので、日本の中に研究拠点をつくらなければならない。それはバーチャルでもいいのです。いくつ
> かの大学との連携でもいいです。いま東京大学、慶應義塾大学、東京海洋大学などいくつかの大学で、文部科学省のお金をもらい
> ながら、細々と外国人研究者に紹介をしているのですが、その規模が小さいのです。その活動をもっと大きくして、たくさんの留
> 学生が来たいと思うよう、外からもはっきり見える研究組織の形にしなければいけません。...
とのこと。まあ、そうだよね。
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鈴木, 久保, GNSS-SDRLIB: オープンソースソフトウェア受信機によるマルチGNSS測位, 平成26年度 測位航法学会 全国大会, 2014年4月23-25日, 東京海洋大学 品川キャンパス
26衛星×13点×2相関とって、i7 4コア/8スレッドでCPU負荷が30%くらいか。これ、結構凄くない。
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C.Noll, [IGSMAIL-6900] CDDIS server problems, April 16, 2014
CDDISで深刻なサーバ障害が発生しているらしい。ということで4/21 6:00 GPST現在 CDDISのアクセスが正常にできない。IPアドレスでアクセスしてもダメなので以前あったDNS回りの問題とは別の様。
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GPS World, Hexagon's Acquisition of Veripos: Why Did This Go Down?, April 16, 2014
Veripos/TerraStarの紹介なんだけど、現在の商用PPPサービス事業に関するよいまとめになっている。Galileoのcommercial serviceがこれらPPPサービスと競合するかについて少し触れているけど、Galileo E6って帯域400bpsしかないし連続的な地上リンクも取れないので技術的にも競合しないのでは、と思う。
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いつの間にかHome ライセンスなんて追加になっているんだ。使用制限が多いけど本体\14,950也でSimulinkとかToolboxが各\4,500。まあpython+matplotlibに対抗しなければいけないからねえ。なお商用で使えるライセンス は本体\285,000で別に値下げになっていない。ちなみにうちのMATLABは2011aまで更新してたけど、年間サポートが高すぎるのでそれ以降更新していない。
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平成26年度 測位航法学会 全国大会, 2014年4月23〜25日, 東京海洋大学 品川キャンパス
研究発表会は2セッション並行で盛況。これって初めてじゃない。
第8回 QZSSユーザミーティング, 2014年4月25日, 東京海洋大学 品川キャンパス
研究発表会のあと、第8回 QZSSユーザミーティングも開催。いつのまにかIS-QZSS 1.6ドラフト版が発行され、MADOCA-LEX用MT12の仕様 (5.7.2.2.5) が追加になっている。このミーティング、QSSではなくJAXA主催ということで良いんだよね。こちらもぜひ。
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昨日書いた、SkyTraq Venus 8のGPS+BDS+Rawモジュール、興味ある人います? もしいる様なら、rtklib_support＠gpspp.sakura.ne.jpに。要望が多い様ならRTKLIBのパッチか次期版で対応します。
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NovAtel OEM6 (628) のF/W versionを6.210から6.400に上げる。WinLoadがUSBをサポートしていないので、USBシリアルを引っ張り出してきたのだけど何故かWin 8では動かない。仕方ないのでWin 7のMBAでF/Wをアップロード。6.400だと何もしなくてもGalileo受かるみたい。F/W reference読むと既にBeiDou対応しているみたいだけど、BeiDou関係のコマンド打つとinvalid for this modelと出るので、これは別売オプションが必要なのかな。ということで、アムテックスに問い合わせと見積り依頼を送る。NovAtelでもちゃんとBeiDouが受かるなら、RTKLIBのBeiDou対応する気が出るんだけど。(Trimble NetR9でもBeiDouの信号受かるんだけど、まだリアルタイムでBeiDouのエフェメリス取得する手段がないので。NovAtel F/W 6.400では、BDSEPHEMERIS等のメッセージが追加されている)
補足: やはりBeiDouは追加オプションが必要で出力レートが5Hzに制限される、とのこと。(4/15追記)
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Broadcom, Broadcom Enables Pinpoint Indoor Location Technology with Latest 5G WiFi SoC, New AccuLocate TM Technology Delivers Personalized Consumers Experience to Retail and Public Venue, April 1, 2014
Broadcomが発表した5G WiFi SoCによる"sub-meter pinpoint technology" AccuLocate (TM)。もしこの宣伝がホントなら、屋内測位技術としては画期的だと思うのだけど、技術詳細が明らかになっていないのでどれくらい信頼できる話なのかは良く分からない。"fine time measurement (FTM)"という技術を使っているらしいけど、これ見るとAPと端末間でのメッセージパッシングで時刻同期をとるだけの技術に思える。サブメータということは最低nsの時刻同期が必要な訳で、普通の方法ではとても実現できるとは思えない。なにか特別の技術を使っているのだろうか。
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GPS World, SkyTraq Launches Miniature Programmable GNSS Receiver Module, April 11, 2014
SkyTraqのOliverから、Venus 8 GPS/BeiDou&raw版のEVK、興味あったら送るよ、というメール貰ったんだけど、これって送ってもらうということは、RTKLIBで対応することを約束する様なものだよねえ。興味がないわけではないんだけど。どうしよう。
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GNSS-Radar便利。javascriptの使い方とかとても勉強になる。highcharts.jsも使いやすそうだなあ。
補足: highcharts.jsって商用利用は有償なのか。ちょっと残念。(4/14追記)
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GLONASSの座標系がPZ90.02→PZ90.11に変更。それに伴いICDが更新された。以前のICD (英語版) は表紙に"Edition 5.1"とあるがこれは"Version 5.1"となっている。中身を見てみると以前の版にあったエフェメリス計算の酷いバグ (A.3.1.2) が修正されている。
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Federal Register, Global Positioning System Pre-Operational Civil Navigation; Message Continous Broadcast, March 5, 2014
L2C, L5 CNAVが放送開始になっている様だ。ただ、まだ正式というわけではなく"pre-operational"とのこと。
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Information-Analytical Centere: GPS
2/21に打ち上げられたGPS Block IIF-5 (PRN30) がまだ正式運用開始されていない。過去Block IIF衛星の打ち上げから運用開始までの期間をまとめてみると、
GPS Block IIF-1 (PRN25): 92 days
GPS Block IIF-2 (PRN01): 91 days
GPS Block IIF-3 (PRN24): 41 days
GPS Block IIF-4 (PRN27): 37 days
5機目で運用ノウハウも貯まっているのでもう運用開始しても良いはずだが、何か技術的なトラブルが発生している可能性もある。
補足: Boeingによると"Boeing have now completed deployment and validation of the spacecraft's systems, stailizing the vehicle and activagint its navigation payload" (April 8, 2014, news release) とあるので、もうすぐかも。(4/10追記)
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Yahoo! Finance, Satellite Navigation Failure Confirms Urgent Need for Backup, April 8, 2014
なんか、GLONASSのシステム障害でGNSSのvalunability論議とbackupシステムの必要性が声高に叫ばれている様で (まあこの記事自体は完全にLocataの宣伝なのだけど)。"If this report was about a GPS failure instead of a GLONASS failure -- and it could very easily have been -- then the entire world would have plunged into a catastrophe." だと。もしGPSが11時間止まったとしても、ホントに全世界がカタストロフィに陥るかなあ? という気もするが、GPS/GNSSは既に事実上のインフラではあるので、そのシステム障害に対するリスク分析と対策は必要だとは思う。
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いつのまにかずいぶんと情報が増えているのだけど。
なんと、"All U-blox Antaris4-based receivers, ublox5 with external flash firmware, all ublox6-based receivers can be used with rtklib by enabling RXM-RAW, RXM-SFRB (or optionally TRK-SFRB) output messages."とのこと。すなわち、公式にはraw dataをサポートしていない (LEA-*TやNEO-*P以外の) ublox受信機でも、特別のコマンド送るとRXM-RAWやRXM-SFRBを出力できるものがあるみたい。これRTKLIB側も改修しなければいけないのだけど、もし対応受信機お持ちの方は試して結果を教えて頂けるとありがたい。
補足: 「NEO-6Mでraw出た」という情報を貰いました。ただし、F/Wバージョンによって挙動が変わる可能性が高いですし、公式サポートされた機能でもないので、これら情報の信頼性は全て自己責任で判断下さい。(22:03追記)
再補足: NEO-6Mのrawに関してはこれあたりも参照。$18×2でRTKはいかが。(4/9 8:00追記)
再々補足: モジュールなら$1. $1×2でRTKはいかが。(4/12追記)
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GPS World, GLONASS Gone ... Then Back, April 2, 2014
最近は継続的にGNSS信号の監視とかはしていないので気付かなかったのだけれど、4月1日から2日にかけて、GLONASSにかなり酷いシステム障害が発生していたらしい。システム障害は、エフェメリス異常が原因でGLONASSが一時的に完全に利用不能になったもの。現在は復旧している。障害は2014/4/1 21:00 UTC (4/2 1:00 MSK) に発生し2014/4/2 8:00 UTC (4:00 MSK) まで続いたとのこと。これ障害事象としては実用準天のシステム設計に非常に参考になるので、今後少し詳細にフォローしてみたい。
補足: IGS GMSD局のデータとRTKPOSTによるGLONASS単独測位結果 (左)。2014/4/1 21:00:30 GPSTで10km程大きく解が飛んで正常解に復帰するのは2014/4/2 7:00:30 GPSTである。GPS+GLONASS複合解の場合、2014/4/1 21:00:30-2014/4/2 7:00:00まではchi-square error または iteration divergentで解が求まらない。(12:50追記)
再補足: IGVと比較したGLONASSエフェメリス誤差 (右)。AlongとCrossに50kmから200km程度の誤差が載っている。4/1 21:00前と4/2 8:00後に大きな誤差の衛星があるがこれはIGV側が怪しい。(13:10追記)
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RT, Indian navigation satellite soars into orbit, step closer to own GPS-like system, April 5, 2014
"We will be launching two more satellites - IRNSS 1C and IRNSS 1D - this year. We will launch another three IRNSS satellites in the beginning of 2015." とのことで、IRNSS-1Cと1Dは今年中、残り3機は来年始めには打ち上げる予定とのこと。地上局21局を含んだIRNSSの総費用は$239M (約250億円) らしい。これ日本の感覚からすると桁が一つ違う気がする。
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Taro +memo, RTKLIBでAll-GNSS, 2014年4月7日
太郎君が色々と改修してくれた様で。どうもありがとう。BeiDouとかGPS-Galileo測位とか新しいRTCMメッセージの対応とか、時間があればRTKLIB側で対応すべきなのだけど。なるべく早く公式パッチに反映したい。
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SpaceFlightNow, Indian navigation satellite launched on PSLV, April 4, 2014
2014/04/04 11:44 UTC, IRNSS-1B衛星, インド サティシュ・ダワン宇宙センターからPSLVロケットで打ち上げ成功。IRNSS衛星の打ち上げは昨年7/1のIRNSS-1A衛星に続いて2機目。軌道はIGSOで軌道傾斜角29度, 中心経度は東経55度の見込み。この記事によると、来年中旬までにあと5機の衛星を打ち上げ、IGSO×4機+GEO×3機 計7機の構成とする予定。
正直何故インドが自前の衛星測位システム開発に拘っているのか良く分からないのだけど、日本がもたもたしている間にすっかり追い抜かされた形になってしまった。サービスエリア外だけれども多くの衛星の信号は日本でも利用できるのではないか。ただ、L5+Sという信号構成で、まだICDも公開されていないので受信機の対応は進んでいない。
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InsideGNSS, QZSS's Day in the Sun at Munich SatNav Summit, April 3, 2014
先月末のMunich Satellite Navigation SummitでのQZSS特別セッションのレポート。
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山本他, 衛星通信を活用したリアルタイムGPS解析 - 地上通信障害時に地殻変動を実時間で把握するために -, 測地学会誌 第59巻第4号, 2013
衛星通信回線とGPSによるリアルタイム地殻変動監視システムについて検討し、GPS解析の安定性および精度を評価している。衛星回線を使った商用リアルタイムPPPサービスの一つであるNavCom StarFireの精度評価も行っている。Figure 5を見ると26日間のStarFireの精度として、誤差の大きかった2日間を除いて、精度は水平1.5〜4cm、垂直3〜8cm (標準偏差) 程度となっている。なお現行のStarFireは既にGLONASS対応になっている様である。
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「新しい情報ほとんどない」のは最近のこの日記も同じである。
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日経ビジネス, 自動運転の頼れる司令塔 日本版GPS (JAXA, 内閣府宇宙戦略室, 三菱電機, NEC), 2014年3月20日
新しい情報ほとんどないんだけど、「日本発の技術をアジア太平洋地域に広く浸透させるためには、官民の強固なタッグが欠かせない」とのこと。ホントに4兆円の経済効果があるといいなあ。
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DNA, India to have own satellite navigation system by 2015, March 31, 2014
もうすぐ2機目のIRNSS衛星の打上である。インドは2015年第1四半期までに4機の衛星で自前の (own) 衛星航法システムを保有する、とある。あと3機の実用準天頂衛星が上がるのが2017年なので日本は2年遅れ。また準天頂衛星システムは4機構成ではGPS併用が前提なので「自前の」衛星航法システムとは言えない。
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新年度である。
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