2015/01/01〜

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2014/12/31

朝日, GPS活用震源・規模特定 来春から本格運用 地理院など, 2014/12/31

www.asahi.comにはまだ上がっていない様なのでiPhoneでとった切り抜きを。

補足: なぜかChromeで表示させると画像が90度回転してしまうみたいで、EXIF抜いて再アップ。(10:16追記)

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2014/12/29

今年も終わりなので、例年通り今年の測位衛星の打上をまとめておく。

SBASペイロード搭載機と打上失敗を含めて計13機。2010年 (13機)、2011年 (14機)、2012年 (12機)、2013年 (3機) と比較して見るとまあ普通の年であった。結局BeiDouは1機も上がらなかった。

来年の予定は、Galileo FOC-3,4 (3月)、IRNSS-1D (3月)、GPS Block IIF-9 (3月)、GLONASS-M x 3 (4/5月)、IRNSS-1E (5月)、Galileo FOC-11,12,13,14 (6月)、GPS Block IIF-10 (6月)、Galileo FOC-5,6 (7月)、GPS Block IIF-11 (9月)、GLONASS-M x 3 (12月)、BeiDou-3 x 5 (時期不明)。全部で24機。打上予定はSpaceFlightNowとNASA SpaceFlight.com Forumから拾っているが、特にGalileoとBeiDouに関してはどこまで信頼できる情報かは不明。

今年は、全般には印象に残らなかった年ではあるけど、年末に気合い入れて何とか積み残し課題をこなせたかな、という感じ。実用準天も予定では2017年に3機打上なので、システム開発も佳境といった時期に突入している。ということで多分来年も忙しいはず。ただ、もうがむしゃらに色々する歳でもないので、淡々と良い仕事を残せれば良いかな、とは思っている。いずれにしても皆様も良いお年を。

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2014/12/26

日経, 日本版GPS, 23年度から 衛星7基体制を整備, 2014年12月22日

ログインが必要なのでこれも全文引用。

> 政府は年明けに、2015年度から10年間の宇宙政策の方針である新たな宇宙基本計画をまとめる。地上の位置情報を高い精度で
> 測る「準天頂衛星」について、23年度に7基で運用する体制を確立する。7基体制が整えば「日本版GPS（全地球測位シス
> テム）」が運用できるようになる。
> 人工衛星による地上や海上の監視の際には、高い精度で位置情報を得る必要がある。日本は米国が運用しているGPSに依存して
> いる面が多いため、独自で運用できる測位システムの早期確立を目指している。
> 日本は10年9月に準天頂衛星の初号機「みちびき」を打ち上げ、運用を始めている。独自のシステムで日本上空を常時測位す
> るには、最低7基の体制が必要とされる。
> 今後、17年度までに同衛星を３基打ち上げて、まず4基体制を確立し、米国のGPSと連携した測位サービスを開始する。23年度
> までに残り3基を打ち上げ、独自運用できる7基体制とすることを基本計画の原案に明記した。
> 米国のGPS以外の測位システムではロシアが「グロナス」、欧州が「ガリレオ」、中国が「北斗」の整備を進めている。宇宙に
> おける安全保障環境の変化もあり、日本も自前の測位システムの早期確立を目指す。
> 新たな宇宙基本計画はこれまで年内の策定を目指していた。予算編成作業が遅れたため、計画策定は来年の見通しとなった。

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今月のAWSの利用料金が$600を超えた。EBSも300GBに増量したので、今後何も使わなくても月に$15はかかる。利用を控えたいのだけど、AWSに慣れてしまうと、8コアの計算機もまどろっこしすぎて使うのがつらい。

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2014/12/22

AWSのファイルサーバが性能のボトルネックになっているのを解消するために、ファイルサーバのインスタンスタイプをm3.mediumからc3.xlargeに変更。ついでにEBS最適化オプションを付けてみた。手順は以下の通り。

(1) AWS EC2コンソールで変更したいインスタンスを選択して [Actions] [Stop] を実行。
(2) ステータスが [stopped] に変わったら [Actions] [Change Instance Type] を実行。
(3) [Instance Type] 及び [EBS Optimized option] を設定して実行。

基本的にはこれだけで、ルートがEBSの場合は他に変更する必要はない。インスタンス料金 (オンデマンド, Linux, 米国西部オレゴン) は以下の通り。

変更前: m3.medium (vCPU 1, RAM 3.75GB), $0.07/H
変更後: c3.xlarge (vCPU 4, RAM 7.5GB), $0.21/H + $0.02/H (EBS最適化)

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2014/12/21

土日関係なくAWSフル稼働で、今月もc3.8xlargeの利用時間が延800Hを超えてしまった。普通の計算機なら2カ月以上かかる解析な訳だが、ようやく何とかカッコがつく結果が出た。マジにスパコン欲しい。

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2014/12/15

R.B.Langley, GLONASS R25 and R26, December 13, 2014

なんと、信号送信中のGLONASS衛星は現在26機あるらしい。と言ってもアルマナックのスロットは24までなので普通の受信機では信号を追尾できない。これら信号を追尾できる受信機ってなにがあるのだろう。ということで、手元にあるIGS MGEXのRINEXデータをgrepして確認してみた。見つかった局はGOP7のみ。受信機は、JAVAD TRE_G3TH DELTA 3.5.1。なおMGEXのcombined RINEX NAV (brdmnnn0.yyp) にはR25, R26のエフェメリスが含まれている。

RTKLIBでR25,R26を処理・表示させるには、rtklib.hの定数MAXPRNGLOを書き変える必要がある。ということで、MAXPRNGLOを24から26に変更してRTKPLOTを再ビルドしてみた。GOP7のRINEXを表示。こう見るとR25はR17と、R26はR20と、殆ど軌道位置が重なっている様だ。R26はGLONASS K-1なのでL3を送信しているはずだが、GOP7のRINEXには出力されていない。これは受信機が対応していないのか、RINEX versionが3.01だからなのかは不明。(L3が追加されたのはRINEX 3.02から)

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2014/12/11

某解析、5960Xでも1日分15分はかかる。ということは1年分で4日はかかるということ。ちなみに4770Kでも流しているけど5960Xに比較して2倍くらいかかる。AWS 20インスタンス並列で流せば5時間位で終わりそうだけど、入力データが300GBもあるので、追加のEBS借りなくちゃいけないし、データ転送だけで4-5時間はかかる。先月はAWS $320も使っちゃったし、今月も既に$85。スパコン欲しい。

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QSS, 第8回GPS・QZSSロボットカーコンテスト2014 参加者インタビュー 早稲田大学天野研究室

KevinのGNSS受信機はu-blox EVK-6Tらしい。ということは少なくともRTKにはGPSしか使っていないということ。PCはLIVAらしい。

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2014/12/05

MGEX REUN7局のストリームでE18 E5a, E5b信号の受信を確認。ただし航法データは未受信。MGEXのNAVアーカイブ見ても、E18のエフェメリスが含まれていないのでまだ衛星から送信していないのではないかと思われる。

補足: この記事では航法メッセージを送信開始したとあるけど、少なくともエフェメリスはまだ含まれていないと思われる。Galileo衛星の今後の打上だが来年2月に2機 (Soyuz)、9-10月に4機 (Ariane 5) が有力視されている。(12/6追記)

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RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning

ご要望があったので古いバージョンのRTKLIBを公開。0.2.0 (2006/12/16), 1.0.0 (2007/01/25), 1.1.0 (2007/03/20), 2.1.0 (2008/07/15)。一部はバックアップからサルベージしただけで確認していないのでビルドが正常にできないかもしれません。0.2.0は全部で1000行位しかなくて、すぐに読めるので、学習用にどうぞ。なお、ライセンスはちゃんと書いてありませんが、BSD 2-clause とします。

補足: 0.2.0のコードを見直してみると、pntpos() や rtkpos() がコールバックを引数にしているなど、なかなか味わい深い実装ではある。(16:44追記)

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2014/12/01

NASASpaceFlight.com, Soyuz 2-1B lofts GLONASS K-1 satellite, November 30, 2014

2014/11/30 21:52 UTC, GLONASS K-1衛星, ロシア プレセツク宇宙基地より, Soyuz-2-1Bロケットで打ち上げ。GLONASS K-1衛星としては2機目。1号機は2011/02/26に打ち上げられている。GLONASS K-1は試験機で、今後運用機であるGLONASS K-2により置き換えられる予定。

これで、SBASペイロードを載せた衛星を含めると、今年の測位衛星の打ち上げは13機目。あと年末にIRNSS-1D衛星の打上が予定されている。

補足: 少し気が早いが、上に2014年の測位衛星打上一覧を追加。(11:29追記)

再補足: IRNSS-1Dの打上は来年1月に延びた様。従って今年はGLONASS K-1で打ち止め。来年はPhase-3 BeiDouの配備が始まるし、今年に増して打上ラッシュとなりそう。(23:20追記)

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NovAtelでもE18の受信を確認。やはり信号はE1のみでE5a, E5bは受かっていない。また航法データも出力されない。NovAtelの場合、自動ではE18を捕捉してくれないのでコマンドで assign 29 active 18 と強制的にCHをE18に割り当てる必要がある。JAVADでも受信確認したがやはり航法データは出力されない。

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近地点高度を上げる軌道制御を行ったGalileo FOC衛星1号機がPRN18 (E18) として信号送信を開始したらしいので、IGS MGEXで受かっている局を探してみた。以下はREUN7 (La-Reunion) 局 (レユニオン島、アフリカ東)。受信機はTrimble NetR9。信号はE1だけでE5a, E5bは受かっていない。航法データは含まれていないが、これはまだ衛星が送信していないのか、BKGのTrimble→RTCM3 変換が対応していないのかは不明。あと8時間位で日本でも受かるはずなのでNovAtelとJAVADで受かるか確認予定。

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〜2014/11/30