2014/08/01〜

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2014/07/31

IPNTJ Summer School on GNSS 2014 (1), July 28-August 2, Tokyo Univ. of Marine Science and Technology, Japan
IPNTJ Summer School on GNSS 2014 (2), July 28-August 2, Tokyo Univ. of Marine Science and Technology, Japan

今年の測位航法学会サマースクールの講義資料。今年は夏風邪引いて体調悪かったのもあって、とても疲れた。正直、この時期の東京はあまり人の住む所ではないと思う。

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2014/07/29

さて、今週はサマースクール講師やらねばならん。結局、8演習グループに1台ずつNovAtelかJavadを用意できて、PPPとRTK実習できることになったのは良いのだけど演習って準備が大変なのよね。

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2014/07/26

木金と松島にちょっと行って来たので、行き帰りの電車の中でSurface Pro 3をずっと使っていたのだけど、やっぱりタッチだけで運用するのは厳しいなあ、という印象。

(1) 従来アプリのGUI部品の大きさや配置がマウス操作前提で決められているので、タッチでは誤操作が頻発する、あるいは操作に失敗する。これとてもストレスが溜まる。
(2) 右ボタンクリックとかスクロールホイール回転とかを代替するタッチ操作がない、あるいは実用的に操作困難。
(3) タッチキーで多量の文書を入力するのは困難。パスワードとか検索キーを入力する位しか実用的でない。といって、キーボードも膝の上において操作するのは、不安定であまり実用的でない (タイプカバーであれば多分問題ない)
(4) タッチ操作容易な、まともなMetroアプリが本当に全くない。Windowsストアのレビュー見てもトラブル報告ばっかりだし。初代iPadの発売直後から有償・無償問わず実用になるアプリが多数登録されていたのとは全く違う。
(5) とりあえずPDFビューアがちゃんと動けば良いのだけど、全アプリで頁切り替え後いったん画像がぼやけてから高解像度に切り替わる動作をする。これとても不快。

従来アプリをタッチ操作するための支援機能をOSレベルでもっと入れるべきだった、と思う。アプリの切り替えなんてそんなに早く進む訳ないんだから。Suface Pro 3そのものは良くできた機械だとは思うけどWindows 8.1 がアホで、結局微妙な製品になってしまっている。

補足:「Windows 8.1がアホ」というのはもちろんタッチUI用OSとしてという意味。従来アプリ向けにはもちろん完成度の高いOSである。(7/27追記)

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2014/07/22

角材切って縦置き用スタンド作った。電源ボタンの左右にコルク足を小さく切って貼りつけて誤投入を防ぐようにした。あとVGAアダプタが注文中でまだ来ない。これが来れば大体移行完了。USBの電源容量の問題かUSB DVDドライブがうまく動かない。やっぱりUSB 2本欲しいなあ。

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移行のためSurface Pro 3 にMatlab 2011bを入れたので恒例のベンチ。予想通りVaio Proと殆ど変わらない。

>>bench;a=rand(2000);b=rand(2000);tic,c=a*b;toc,tic,c=inv(a);toc

(sec, *1 Core i7-2600K 3.4GHz, RAM 16GB, ATI Radeon HD5450, *2 Mac Book Air 13" C2D 2.13GHz, RAM 4GB, SSD 256GB, *3 VAIO PRO 13" Core i7-4500U 1.8GHz, RAM 8GB, SSD 256GB, *4 Surface Pro 3 Core i5-4300U 1.9GHz, RAM 8GB, SSR 256GB)

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2014/07/21

Surface Pro 3、5日間使った印象。

(1) 熱々は最初だけだったらしく、普通に使う分には問題ない。
(2) 画面の映りこみが結構酷い。一見綺麗なんだけどね。
(3) 電源ボタンの設計が悪い。出っ張っていて、持ち運ぶ場合の意図せぬ電源投入が心配。これはスライドスイッチにして欲しかった。
(4) これはWindows 8の問題なんだけどまともなMetroアプリが無い。特にまともなPDFビューアが無いのにはまいった。結局、機能少ないんだけど標準のリーダーに落ち着いた。後はStart Menu 8を入れて色々調整中。もし、よいアプリ有れば教えてください。
(5) タイプカバーは縦位置で使えないのと、セパレートタイプでなくてミスタイプしやすいので、結局、LogicoolのBluetoothキーボード+マウスに乗換え。
(6) 縦置きで使うにはキックスタンドを後ろに出して下辺を2cm位持ちあげれば良い。持ちあげるためのスタンドが欲しいのだけど今は本で代用。これ、縦置きを最初から考慮して欲しかった。

あとは全く普通のWindowsノートという感じ。普段はタッチのみでも運用できそうな感じなので、Vaio Pro 13から移行するつもり。電源誤投入を防ぐようなうまいケースがあると良いのだけど。

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2014/07/18

AWSのスポットインスタンスのシャットダウン食らった。10時間位かかって7-8割は解析終わっていたところで急にスポット価格が上がった (どうも週末は価格が上がる傾向がある様) なお、シャットダウンされた場合でも、その時間帯以前のCPU使用料やデータ転送料はかかる様だ。$15損した。スポット使うのはほとんど博打である。

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熱いのは一晩寝かせたら少しは改善した。多分、最初は色々と裏でAPが動いていたのだろう。できれば、物理キーボードなしでタブレットとして運用したいのだけど難しそう。

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2014/07/17

Surface Pro 3 (Core i5, RAM 8GB, SSD 256GB) 来た。ちょっと使った印象。

(1) 既にネット上で色々と出ている様にCore i5でもかなり熱くなる。特に右側と裏面。ペンやタッチを使う場合は手が当たるので特に気になる。膝に乗せて使う場合も多分。
(2) タイプカバー加えると1kgを超えるので少し重い。普段VAIO Pro 13 (タッチパネルなし、940 g) に慣れているので特に感じる。
(3) 画面はとても綺麗。縦位置でのPDFやWord文書表示は快適。まあこれが目的だったのだけど。文字が小さすぎるかと思ったけど見開き2頁表示も実用になる。
(4) ペン操作は面白いけど結局これだけでは済まないので。タッチパネル、タッチキーボード、キーボード、タッチパッド、マウスと入力手段が有りすぎて、使い分けが難しい。
(5) やっぱりWindows 8 は慣れないなあ。デスクトップまで来れば Win 7とあんまり変わらないのだけど。

結論として (3) 目的なら、iPad AirかXperia Z2を買った方が良かった。個人的には (1) はかなり不満で、狙っている方は店頭で触って確認した方が良いと思う。

補足: 「デバイスの暗号化」を無効にしたので裏で変換処理が動いていたのが熱々の原因っぽい。ファンも回っていたし。CPU負荷がかからない状態ではそれ程酷い訳でもない。でもやはり暖かくはなる。ところでMetroアプリってどう終了させれば良いの? (7/18追記)

再補足: 今気付いたのだけど、タイプカバーってバックライト付きなんだ。本体と繋いで何かキーを押すとライトがつく。これはとても便利。(7/18追記)

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2014/07/12

China.org.cn, China, Russia to cooperate in satellite navigation, July 1, 2014

中国とロシアは、衛星測位分野開発での相互協力のための覚書に調印。この協力には、各衛星測位システムの統合を推進し性能向上をはかるため監視局を互いの国に建設する計画を含む。

中国・ロシア間の軍事的な紛争関係って今は無いんだっけ。まあ何かあれば、この間のウクライナ情勢に起因した米・ロシア関係の様な事態になるとは思うけど。

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InvenSense, MPU-3300 Product Specification Revision 1.0

InvenSenseの3軸MEMSジャイロのデータシートなんだけど、1mdps@100s のバイアス安定性。ということは100秒で0.1度。平均化時間が長い所ではかなり落ちるので慣性航法には厳しいけど、INS/GNSS統合には良さそう。これが4mm角のQFNでサンプル$50か。低価格MEMSジャイロの性能向上も結構急激な様で。NAVIOにはMPU9250が載っている様で来たら少し性能を評価してみたい。

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K.Harima et. al., Performance of Real-Time Precise Point Positioning Using MADOCA-LEX Augumentation Messages, XXV FIG Congress 2014, June 16-21, 2014, Kuala Lumpur, Malaysia

MADOCA-LEXとRTKLIBによるリアルタイムPPP性能評価。どうもありがとうございます。

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InsideGNSS, Galileo IOV Satellite Failure Mystery Still Unsolved, July 11, 2014

Galileo IOV衛星4号機の続報。原因はSSPA (solid-state power amplifier) およびそれに接続された機器故障の可能性が高い。匿名関係者によると、原因が特定されたとしても、これら機器は冗長系を持たないのでほぼ復旧手段はなく、衛星全部が使用不能となる恐れがある。

記事後半で、EU/ESAチームは8月に迫った次のFOC衛星の打上げを諦めていない様に書いているけど、いくら設計や製造メーカが異なるといっても、衛星喪失に繋がる障害の原因がまだ特定されていない状態で、次の衛星の打上を決行できるとは思えない。このまま行けば、Galileo計画自体のかなりの日程遅延は避けられないだろう、と予測しておく。

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2014/07/11

SPAC, 第12回衛星測位と地理空間情報フォーラム, 平成26年7月7日, 経団連会館

7/7に行われたフォーラムの資料がアップされているので貼っておく。峰さんの資料p.7で「QSS殿&SPAC共同で実証の一本化」とある。コメントは控える。

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2014/07/09

C.Noll, [IGSMAIL-6935] CDDIS server problems, July 8, 2014

Heavy stormによる電源問題に伴うCDDISサーバ停止。なんか最近多くない。

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GitHub, taroz/GNSS-SDRLIB

おお、こんなところに太郎君のGNSS-SDRLIB v.2.0 betaが。

補足: WikipediaのSDR頁見ると、SDRプロジェクトって既にかなり沢山あるのだけど、オープンソース・リアルタイム・マルチGNSS対応の条件つけると、GNSS-SDRLIBとGNSS-SDR位しかないのか。しかし似たような名前が多くてややこしいので、何かかっこ良くてインパクトのある名前付けません (→太郎君)。(16:46 追記)

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SpaceNews, Sudden Power Loss Leaves a Galileo Satellite in Safe Mode, July 3, 2014

Galileo IOV衛星 4号機の続報。5/27に起きた問題は急な電源喪失による2CHの信号送信停止だったとのこと。最初にE1信号が停止したがすぐに回復、次に他の2信号電力が喪失したがこれは回復しなかった。原因究明のため、衛星はセーフモードに入れられた後、停止させられた。7/3現在問題はまだ解決されていない。ESA公式によると状況確認のため7/7の週に衛星の再起動を行う。障害原因は搭載原子時計とは無関係。搭載電源の技術や製造メーカが異なるため、8月後半に予定されているFOC衛星の打上停止や延期はない見込み。

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2014/07/08

ABI Research, Qualcomm Maintains Top Ranking in ABI Research's GNSS IC Vendor Competitive Assessment; MediaTek Enters Top 3, June 30, 2014

ABI Researchがまとめた2014年のGNSS ICベンダランキング。17項目のinnovationとimplementationに基づく。ランキングは、(1) Qualcomm, (2) Broadcom, (3) MediaTek, (4) u-blox, (5) CSR, (6) ST-Micro, の順。携帯チップセットメーカが強いのは順当として、MTKの躍進が目立つ。当然ながら日本メーカは入っていない訳だけど、これなんとかならないんですかねえ。

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2014/07/07

Trimble OEM BD9xx GNSS Receiver Family version 4.82, Revision A, December 2013

Trimble受信機のバイナリフォーマット仕様書。現在、RTKLIB RT17対応パッチのpull request貰っててそこから参照されていて、見つけた。RAWDATAが観測データ, RETSVDATAが航法データを表している。ただ、RAWDATAのうち、subtype 6 (RT27) については、"... this information is considered proprietary by some parts of Trimble, users are requested to contact their dealer or sales person and sign a Non-Disclosure Agreement in order to obtain the documentation of this message format." とあり、GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou観測データを含むRT27の情報は、NDAを結ばないと入手できない。

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CSGショップでu-blox NEO-M8N, NEO-7N, NEO-6Qのボードを追加注文してしまった。M8N対抗のRTK性能測るのと、TRK-TRKD5のサポート要望貰ったのと、u-blox 6でのrawデータサポートを確認するために。さて、いったいこれで受信機何台目になるのだろう。

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2014/07/04

english.people.cn, China's domestic navigation system accesses ASEAN market, June 19, 2014

中国とタイの協定に基づいて設置される、タイ国内のBeiDou用基準局網が2年以内に完成するとのこと。これは、ASEAN市場へのBeiDouの進出の第一歩となる。これら基準局網は次の2年間でミャンマーとマレーシアに拡張される。

BeiDouって軍事の側面が大きいという印象があるのだけど、商用利用促進も着々とという感じ。このままじゃ、アジア市場全部とられちゃいますね。まったくどうすればよいのか。

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GPS World, Trouble Aboard Galileo Satellite, July 2, 2014

"unofficial" な情報ばかりなのだけど "GSAT0104's useful transmission life may be over" とのこと。officialには5/27から運用が休止されている。GSAT0104はGalileo IOV衛星の一つでPRN20。これも推測でしかないがPHM (passive hydrogen maser) 原子時計の問題が示唆されている。といっても、Galileoの搭載時計はRb×2+PHM×2の構成でPHMの問題だけで運用不能になるとは考えにくいので、別の問題が関係しているのかもしれない。衛星搭載系の技術的な問題だとすると、8月に予定されているFOC衛星1,2号機の打ち上げ日程に影響が出る可能性もある。

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2014/07/02

RTKLIB Support Information

関連フォーラムの情報を追加。他にご存じの方はお知らせください。

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2014/07/01

NovAtelとu-bloxによるBeiDouのゼロ基線データが得られたので基線解析してみよう。やはりBeiDou入れるとアンビギュイティが解けない。こういう場合は、RTKPOSTのFixモードでアンビギュイティを強制的に解いて (min ratio to fix ambiguity = 1にして) 残差を解析してみる。以下BeiDou B1のみの搬送波位相残差。B1周波数は1.561098GHzなので、波長19.2cm。C01,C03,C04は問題なくて、C01-C07が1/2波長、C01-C11が1/4波長、C01-C08は3/8波長、C01-C02は1cm位ずれている様に見える。これじゃアンビギュイティ解ける訳がない。単純なhalf-cycleやquarter-cycleの問題ではなさそう。ノイズは問題なさそうだけど。これも、もっと経験値が必要だな。

補足: せっかくなのでゼロ基線NEO-M8NとOEM6のRINEXデータをアップ。アンテナはGPS-703-GGG。なお、場所を特定しないように (といっても探せば住所書いてるけど。笑)。

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NovAtel OEM6のF/WをBeiDou対応にアップグレードして貰った。GPS+GLO+QZS+BDS+SBS。

なお、rtklib 2.4.2 p8ではNovAtel BDSEPHEMERISBのデコードにバグがあり、正常にBeiDouのエフェメリスを取り込めません。これは次のパッチ (p9) で修正予定。また、NovAtelの場合、トラッキング出来るBeiDouの信号はB1とB2までであり、B3は出来ません。

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〜2014/06/30