2015/04/01〜

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2015/03/31

NASASpaceFlight.com, Long March 3C in secretive launch with new Upper Stage, March 30, 2015

2015/03/30 13:52 UTC, BeiDou-3 M1衛星が中国西昌 (Xichang) 宇宙センタからLong-March 3Cロケットで打上。ただし打上は秘密裏に行われ、公式発表はされていない。

中国新聞網, 中国成功?射首?新一代北斗?航?星（?）, 2015/03/31

打上成功の模様。以下Google翻訳の抜粋。

> 北斗衛星ナビゲーションシステムは、地球規模でのユーザーのすべてのタイプの中国の独立した建設、独立して、他の衛星ナビ
> ゲーションシステムと互換性のある、世界のグローバル衛星ナビゲーションシステムを共有している、全天候、すべての時間の
> オファー高精度、信頼性の高いポジショニング、速度であり、 タイム・サービス、および両方ショートメッセージ通信機能。
> 北斗ナビゲーション衛星打ち上げの新世代は、仕事を確認北斗衛星ナビゲーションシステムのための基礎、グローバルネットワ
> ークの構築を提供するために、新たなナビゲーション信号システム、衛星間リンクおよび他の試験を実施します中国によって起
> 動第17北斗航法衛星である

NASASpaceFlight.comのForumに詳しい情報が上がっている。Forumの投稿では "BeiDou-3 I1 (BDS I 1-S)" とあり、軌道はMEOではなくIGSOではないかと推測している。

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2015/03/29

少しちゃんとTTFFを測ってみた。u-blox M8Tの1日分RINEXデータを入力し、RNX2RTKPの開始時刻を1分毎スライドさせて解析して、TTFFの統計を取る。GPS+GLO+QZSは95%値で5分近くかかっているしミスフィックスもあるのでちょっと実用には厳しい感じ。コードIFB校正を行ってどこまで改善するかというところ。なおパラメータはほぼデフォルトのままなのでもう少し削り代はある。

TTFF with AR (left: GPS+GLO+QZS, right: GPS+BDS+QZS)
(Receiver=u-blox LEA-M8T x 2 (1Hz), Antenna=GPS-703GGG+TW3400, Baseline length=1 m,
AP=RNX2RTKP, Filter=Forward, MinEL=15deg, AR=Continuous, AR_GLO/BDS=on, AR_Threshold=3.0, Time Span 24 H)

補足: GPSのみはこんな感じ。success rate 75%ってひどい数字でファーストフィックスの25%はミスフィックスしているということ。これでは流石に使い物にならない (ratio-testは1周波で衛星数が少ない場合検定の信頼度が低すぎる) (20:00追記)

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2015/03/28

NASASpaceFlight.com, PSLV launches with IRNSS-1D to open India's 2015 campaign, March 28, 2015

2015/03/28 11:49 UTC, IRNSS-1D衛星, インド サティシュ・ダワン宇宙センターからPSLVロケットで打上。IRNSS衛星としては4機目。軌道はIGSO (111.75E)。IRNSSは全7機構成 (2 x 2 IGSO + 3 GEO) で、1A、1B (IGSO 55E) および1C (GEO 83E) はそれぞれ、2013/07/01、2014/04/04、および2014/10/15に打上られている。残りはIGSO (111.75E) とGEO (34E, 132E)。次の1Eは今年末までの打上が予定されている。

補足: 打上成功の模様。(3/29追記)

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GSA, 2015 GNSS Market Report Issue 4, March 2015

GSA (European Global Navigation Satellite Systems Agency) の市場調査レポート2015年版。2014年時点で36億台のGNSSデバイスが使われているとのこと。

LBSのComponents manufacturersにFUJITSU LTDが入っているのだけど、富士通って受信機作ってたっけ。

補足: 「富士通 GPS受信機」で検索してたらこんなの見つけちゃった。受信機については見つけられず。富士通テンがアンテナ出しているのでこれかも。(10:55追記)

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LEA-M8T x 2によるマルチGNSS RTKだけど結論から言うと十分実用的に使える。RTKLIB 2.4.2 p11を使えば、GPS+GLO+QZS, GPS+BDS+QZSの両者で1m基線で概ね即時FIXする。UART1のbaudrateを230400bpsに変更すれば、5Hz出力も問題ない。データ抜けが心配だったのだけど、RXM-RAWX 5HzとRXM-SFRBXのみを出力する状態で、2Hで3エポック抜け (出力率 99.992%)。実用的には問題ない。アンテナだけどTW3400でもBeiDouは問題なく受かっている。なおGLONASS, BeiDou, SBASをdisableにしてGPS+QZSSのみなら問題なく10Hzが出る様だ。

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NASASpaceFlight.com, Arianespace Soyuz ST-B conducts launch of Galileo duo, March 27, 2015

2015/03/27 21:46 UTC, Galileo FOC-3,4衛星, フランス領ギアナ クールー宇宙基地よりSoyuz ST-Bロケットにより打上。Galileo衛星としてはIOC 4機、FOC 2機に続いて7,8機目。前回2014/08/22の打上では上段ステージFregat-MTの不具合で2機の衛星を正常な軌道に投入できなかったが、軌道修正後の試験結果を受け、これら衛星をコンステレーションに組み入れることに決定した模様。最終的な構成では3軌道面に全30機の衛星が配置される。

測位衛星の打上ラッシュで、本日、IRNSS-1D、明後日、BeiDou-3 (M01?) の打上が予定されている。

補足: 打上成功の模様。(20:30追記)

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2015/03/26

NASASpaceFlight.com, ULA Delta IV launches with GPS IIF-9, March 25, 2015

2015/03/25 18:36 UTC, GPS Block IIF-9衛星, 米ケープカナベラル空軍基地よりDelta IVロケットにより打上成功。衛星番号はSVN71/PRN26。Block IIF衛星は12機製造され、残りは3機。今後、6月, 9月及び来年1月にAtlas-Vによる打上が計画されている。なお次世代Block IIIA衛星の打上は2017年始めに開始される予定。

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2015/03/24

Reuters, US fixing software glitch with Boeing GPS satellites, March 22, 2015

最近、GPS Block IIFの地上系ソフトウェアに問題が発見されたらしい。細かいことは不明だが、航法メッセージを生成・アップロードするソフトウェアに問題があり、航法メッセージがたまに技術仕様を満足しなくなるとのこと。衛星製造のBoeing、地上系開発のLockheed Martinのどちらに責任があるかは不明で、両者ともコメントを出していない。現在、暫定処置済で、永久的な修正作業中とのこと。

全く、他人ごとではなかったりする。

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アンテナを0m基線からGPS-703GGG - TW3400 の1m基線に変えて連続試験中。ARはFix and HoldにしたけどRatioは概ね999.9に張り付いている。なおGLONASSには若干コードIFBが残っているので、日本ならGPS+GLO RTKより、GPS+BDS RTKの方が性能が出ると思う。ホントかどうか分からないけどここでM8Nで設定によっては10Hzが出る、みたいな話が出ているので、M8Tも10Hz出れば良いなあ。なお、昨日RTKLIB 2.4.2 p11を上げたけど、RTKRCVにコマンドヒストリ機能を付けたので少しは操作性が良くなっているはず。

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2015/03/22

色々と調べた結果、RTKLIB ublox.cで時刻タグを100ms単位に調整する処理で、搬送波位相調整を行っていなかったのが原因だったようだ。すなわちRTKLIB側の問題。時刻タグ調整を止めて、下と同一条件のテスト。概ねOK。ということで長期試験の開始。なおublox.cの修正は2.4.2 p11をお待ち下さい。(2.4.3は夏くらいにスリップ予定。サマースクールには何とか。)

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結論からすると、M8Tの片方だけ一部GLONASS衛星の搬送波位相観測値が約40分毎にハーフサイクルシフトを起こしている様だ。全部シフトすれば問題は発現しないはずだが、調べた範囲では奇数FCN衛星のみ同時に問題が出る様。F/Wバグっぽいけど回避方法ないかなあ。

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RTKPOST 2.4.3 b3, 0m-baseline, LEA-M8T×2, 1Hz, GPS+GLO, Kinematic, AR:Instant+GLO ON の約8時間分の後処理結果。約40分OKで、約40分ダメ、を繰り返している。残差解析ではハーフサイクルが怪しいけど、u-bloxのステータス出力には怪しいところは見られない。F/Wバグの可能性もある。なお、正常FIXしているところも (RTK性能にあまり影響ない程度の) 若干のコードIFBが残っている。このままではGPS+GLO RTKは使い物にならないのだけど、F/Wの問題だとすると対応は時間がかかりそう。

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2015/03/21

LEA-M8T x 2 のGPS+GLO RTK。BeiDouをenableするとGLONASS校正値がリセットされてしまう件、u-centerでReceiver - Action - Revert Config後、Coldstartしないとダメな様だ。0m 基線ならinstantaneousでradioは30-600を維持しているので、短基線なら良いアンテナを使えば2周波RTK-GPS並みの性能は期待できる。MikhailがReachの値段が$140-180と書いているので、+ TW2400×2 + Edison×2 で全部で$800位で実用的なRTKシステムを構築できそう。まあ移動体で性能が出るかは評価が必要だけれど。

補足: 原因不明なのだけど、どうもGLONASS ARは不安定で、長時間運転するとFIXしなくなる現象が発現。RTKLIB側のバグの可能性もあるので少しお待ちを。(3/22追記)

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2015/03/20

R.B.Langley, Second Galileo Wayward Satellite Begins L-band Transmissions, March 18, 2015

Galileo FOC-2衛星が3/17にE14として信号送信を開始したとのこと。ということで東京での可視衛星予測。今晩21:00-明朝4:00 (JST) にはE14として信号受信できるはず。なお、予測は最新のTLEを使った。

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GPS World, BeiDou Launch May Take Place This Month, March, 19, 2015

BeiDou Phase III衛星1,2号機(3/21修正) (MEO?) が3月末に打ち上げられる模様。なお、延期されていたIRNSS-Dの打上も3/29に決まった様だ。

補足: 過去2回のBeiDou MEO衛星の打上はdual launch (2012/04/29, 2012/09/18) なので今度もdual launchになる可能性が高い。(3/21追記)

再補足: NASASpaceFlight.comのforumでは"Beidou-3 M01"とあるのでやっぱり1機かも。(3/28追記)

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M.Lu and Z.Yao, New Signal Structures for BeiDou Navigation Satellite System, Stanford's 2014 PNT Symposium, October 29, 2014

この資料見落としていたのだけど、BeiDou Phase IIIの信号構造についての検討状況。Phase IIIではB1, B2がGPS/Galileo L1C/E1, E5互換となると言われていたが、少し変更になる模様。この資料によると、B1はQMBOC (Quadrature Multiplexed BOC)、B2はACE-BOC (Asymmetric Constant Envelope BOC) と呼ばれる変調となる (両者ともOpen Service)。B1 QMBOCはGPS TMBOC, Galileo CBOCとも異なるMBOC変調で、I, Q搬送波をそれぞれBOC(1,1), BOC(6,1) で変調する。B2 ACE-BOCではB2aI, B2aQ, B2bI, B2bQをI(data):Q(pilot)=1:3で重ね合わせた変調となる。B1, B2の周波数スペクトラムはL1/E1, E5a/b (AltBOC) と同じ。なお、GPS, Galileoから変調方式を変えた理由はパテントリスクを回避するためとしている。

また、ややこしい変調にしてくれたものだ。受信機メーカは大変そう。なお、以上は公式発表ではないので情報の確度は不明。どうせ拡散コードが分からなければ受信できないし受信機側の対応は正式ICD出てからということになる。

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2015/03/16

日米プログラマーのプログラミング言語別年収ランキング

これ、流石に日本の統計値は低すぎだとは思う。誰かにこれから勉強する言語で何がいいか聞かれたら、今ならやっぱりPythonかなあ。と言っても自分ではもう新しい言語を習得するつもりもあんまりないのだけど。まあ超並列計算機を有効に使える言語が出てくれば少しは意欲がわくけど。

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年度末の忙しい時期で、こんなことやっている暇はないのだけど、CSG shopからLEA-M8T受信機×2が届いてしまったので、RTKNAVIでRTK試験。最初はGPS+GLOの0m基線。めでたく即時FIX!! ratioは20-30位。BeiDouに切り替え即時FIX!! ratioは100-200。万々歳。ただ、再度GLONASSに戻したらFIXしなくなってしまった。BeiDouに切り替えると、GLONASSバイアス校正値がリセットされてしまうのかもしれない。5Hzに設定するとデータ止まっちゃうし、まだ色々と調査が必要だな (4月になったら)。

補足: 案の定、鈴木君がコメントくれた。(1) 5Hzでデータが止まる件、u-centerでUART1のbaurateを115200bpsに変更するか、UART1へのメッセージ出力を停止すれば良いとのこと。(2) BeiDou有効にするとGLONASS校正値がリセットされてしまう件、u-centerのReceiver - Action - Revert configで設定を初期化すれば戻るとのこと。情報、どうもありがとう。時間なくて試してないけど。4月になったらM8T×2で移動体RTKの試験やる予定。実はREACH向けにRTKRCVは既に改修済みで、少しだけ操作性が改善している。できればINS統合も入れたいのだけど、これは何時になることやら。(21:45追記)

再補足: GLONASS校正値がリセットされてしまってうまく行かないと思っていたのだけど、どうも3/22に書いたRTKLIB側の問題だった可能性が高い。RTKLIB 2.4.2 p11で動かしたら問題は再現していない。(3/26追記)

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日経, 衛星データで無人農業 日本版GPSから「宝の山」, 2015/03/16

ログインが必要なのでこれも全文引用。「宝の山」と言われながらホントに「宝の山」だったことなんか過去あったっけ、と思わなくもない。

> 日本の宇宙関連産業が新たな軌道に乗ろうとしている。国は今後10年で40基超の人工衛星を打ち上げる宇宙基本計画を打ち出した。
> 具体的な数値目標を定め、企業に投資などを促す狙いだ。衛星で得たデータを農業の無人化などに生かす取り組みも急ピッチで進
> む。一方でロケット打ち上げや衛星製造の世界競争は激しい。「宇宙ビジネス」の現場を追った。
> オーストラリアのニューサウスウェールズ州で、農地を無人のトラクターが耕す。日立造船やヤンマー、日立製作所が日本版の全
> 地球測位システム (GPS) を使って進める自動農作業の実証実験。走行位置がずれる誤差は５センチメートル以内だ。
> 日本版GPSの要となるのが、三菱電機が製造した準天頂衛星「みちびき」。既存のGPSは米国の衛星に依存し、山間部が多い日本で
> は電波を十分に受信できない。位置測定では10メートルほどの誤差があるとされる。
> 国は1月に公表した宇宙基本計画で、日本の上空に長時間とどまる準天頂衛星を2023年度までに現在の1基から7基に増やすと決め
> た。日本独自の測位システムを構築し、全国どこでも誤差5センチ以内で位置を把握できる体制を目指す。
> これにより、現在のGPSデータでは考えられない農業利用に道が開ける。ヤンマーグローバル開発センターの中川渉基幹開発部長
> は「種まきから収穫まで全自動化する未来も近づく」と話す。自動車の自動走行や小型無人飛行機 (ドローン) によるインフラ点
> 検なども現実味を帯びる。
> 準天頂測位システムの経済波及効果は20年に国内で最大1兆3900億円、カバーするアジア・オセアニア地域では2兆5700億円に達す
> る見通し。人工衛星で得られるデータは「宝の山」だ。現在はデンソーやNTTデータなどが、同システムを使う実証試験に着手し
> ている。
> 商船三井などは欧州と日本を北極海経由で結ぶ定期航路に、地球観測衛星のデータを使う方針。このルートはスエズ運河経由より
> も距離が短くコストを最大4割減らせるが、分厚い氷海に阻まれて航路設定が難しい。
> NECが製造した衛星「しずく」は特殊なマイクロ波センサーを備えて水の観測に優れ、氷の状態や変動、海水温度を細かく割り出
> せる。商船三井は観測データから最も安全で燃費の良い航路をはじき出し、収益力を高める考えだ。
> 海外企業は日本勢の先を行く。米グーグルは20基以上の超小型衛星の運用を計画する米スカイボックス・イメージングを5億ドル
> (590億円) で昨年に買収し、ロケット製造のスペースXにも出資した。
> A.T.カーニーの石田真康プリンシパルは「今後は衛星のデータを利用・解析するソリューションサービスまで含め、企業の競争と
> 提携が世界的に進む」とみる。
> 米連邦航空局によれば、世界では14年からの10年間で780基以上の商用衛星が打ち上げられる見通しだ。衛星は水道、電気、ガス、
> 電話に続く「第5のインフラ」になるともいわれる。現在は学術研究や政府利用を主な目的にしている日本の衛星打ち上げやデー
> タ収集は、企業活動を大きく変える可能性を秘めている。

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確定申告。結局昨年は事業所得0だったし振替納税なので簡単。国税庁の申告書作成コーナーで書類作って、印刷して、郵便で税務署に送って終わり。所要時間1時間半位。

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2015/03/15

もうすぐ上がるGNSS衛星の情報だけ。

2015/03/25 18:36 UTC GPS Block IIF-9 (Delta-IV, Cape Canaveral, US)
2015/03/27 21:46 UTC Galileo FOC-3,4 (Soyuz ST-B, Kourou, French Guiana)

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2015/03/14

GPSWorld, Sixth Galileo Satellite Reaches Corrected Orbit, March 13, 2015

Galileoの運用チームはいったい何人いるのだろう、と主管制室の集合写真で人数を数えてみた。全部で88人。

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2015/03/13

4月10日に予約受付が始まる "新しいMacBook" を注文するかどうか迷っていて、色々と使用シーンを想定して使い物になるかシミュレートしている。

(1) 重量は今使っているVaio Pro 13"とほぼ同じ。多分バッテリ持続時間も。携帯性はほぼ同じ。
(2) CPU性能は多分変わらない。RAM 8GBも同じ。
(3) ディスプレイは綺麗にはなると思うけど、(縦位置で使えれば別だけど) 今別に困ってないので。
(4) Vaio Proの最大の問題であるスライドパッド操作性はMacBookではかなり改善する可能性高い。ただ、BootCampでWindows 8.1を導入する前提なので、ドライバがちゃんと対応しているか不安。
(5) VGAかHDMIでプロジェクタに接続して使う機会が多い。Vaio Proでも常にHDMI-VGA変換アダプタを持ち歩いている。MacBookの場合、USBC-VGAとUSBC-HDMIアダプタの両方を持ち歩く必要がある。アダプタ忘れたら終わり。
(6) SDカードスロットはほぼ使っていないので無くても良い。
(7) USBメモリ、USB-HDDやDVDドライブを接続する機会は結構多い。ただ、(5) のアダプタを常に持ち歩くならなんとかなる。
(8) スタバでドヤしたいなあ。

結局 (8) くらいしか意味がない気がする。梅モデル+Windows+Office Pro+アダプタ×2で計\24万なので、その価値はないよなあ。

補足: 客観的な判断としては以上なのだけど、Youtubeの動画とか見ると欲しくなるのよね。G4 Cubeで懲りた身としては、冷静に、冷静に。(3/16追記)

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2015/03/12

NHK, サイエンスZERO No.498 高精度測位社会がやってくる, 2015年3月15日

日曜日夜11:30放送予定。柴崎先生が出演されるとのこと。

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2015/03/11

合掌。

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2015/03/10

Apple, The new MacBook

12" MacBook Air 改め "新しいMacBook" が出たのだけど、ホントにUSB-Cが1ポートしかないんだ。それ以外はとても魅力的なんだけど流石に拡張性低すぎる様な。うーん、でも買っちゃうような気がする。

補足: こんなアダプタをいつも一緒に持ち歩く必要があるということ。MBAに比較してかなり高いし、製品としては微妙な感じ。

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2015/03/07

CSG Shop, UBLOX LEA-M8T GPS/QZSS, GLONASS, BeiDou Timing and RAW data EVAL module

LEA-M8Tのボードが出ていたので2式注文。shipping込みで$399.48也。GLONASSのRTKできるといいなあ。

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2015/03/01

いつの間にか年度末である。RTKLIB 2.4.3を3月中にリリースするのは無理な気がする。というか、ここのところ新しいコードを1行も書いていない。

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〜2015/02/28