2015/07/01〜

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2015/06/30

ubuntu 14.04でNTPの状態を確認すると、

$ ntpq -c rv
associd=0 status=c618 leap_alarm, sync_ntp, 1 event, no_sys_peer,
version="ntpd 4.2.6p5@1.2349-o Mon Apr 13 13:39:46 UTC 2015 (1)",
processor="x86_64", system="Linux/3.13.0-24-generic", leap=11, stratum=3,
precision=-21, rootdelay=9.356, rootdisp=991.849, refid=129.250.35.250,
reftime=d93c652b.96213a63  Tue, Jun 30 2015  9:45:31.586,
clock=d93c6568.8101e4f2  Tue, Jun 30 2015  9:46:32.503, peer=55089, tc=6,
mintc=3, offset=0.000, frequency=0.000, sys_jitter=0.701,
clk_jitter=1.662, clk_wander=0.000

となるので、自動でうるう秒調整をしてくれそうなのだけど、ubuntu 13.04では、

$ ntpq -c rv
associd=0 status=0615 leap_none, sync_ntp, 1 event, clock_sync,
version="ntpd 4.2.6p5@1.2349-o Thu Apr  4 22:25:14 UTC 2013 (1)",
processor="x86_64", system="Linux/3.8.0-35-generic", leap=00, stratum=2,
precision=-23, rootdelay=8.431, rootdisp=44.136, refid=133.243.238.244,
reftime=d93c5f86.e3f4446c  Tue, Jun 30 2015  9:21:26.890,
clock=d93c6561.2b33a51b  Tue, Jun 30 2015  9:46:25.168, peer=51985,
tc=10, mintc=3, offset=-0.565, frequency=-10.071, sys_jitter=1.864,
clk_jitter=0.474, clk_wander=0.045

となるので、うるう秒情報が受信できてないっぽい。これNTPDが古いせい?

補足: 再確認したら、以下の様になっていた。

ubuntu 14.04

$ ntpq -c rv
associd=0 status=4615 leap_add_sec, sync_ntp, 1 event, clock_sync,
version="ntpd 4.2.6p5@1.2349-o Mon Apr 13 13:39:46 UTC 2015 (1)",
processor="x86_64", system="Linux/3.13.0-24-generic", leap=01, stratum=3,
precision=-21, rootdelay=9.464, rootdisp=53.561, refid=129.250.35.250,
reftime=d93c7dd0.9610c477  Tue, Jun 30 2015 11:30:40.586,
clock=d93c8086.4329eacd  Tue, Jun 30 2015 11:42:14.262, peer=55089, tc=8,
mintc=3, offset=-2.999, frequency=24.857, sys_jitter=0.916,
clk_jitter=7.666, clk_wander=1.710

ubuntu 13.04

$ ntpq -c rv
associd=0 status=4615 leap_add_sec, sync_ntp, 1 event, clock_sync,
version="ntpd 4.2.6p5@1.2349-o Thu Apr  4 22:25:14 UTC 2013 (1)",
processor="x86_64", system="Linux/3.8.0-35-generic", leap=01, stratum=2,
precision=-23, rootdelay=8.583, rootdisp=22.443, refid=133.243.238.244,
reftime=d93c8078.e3fe47c8  Tue, Jun 30 2015 11:42:00.890,
clock=d93c80d6.be27703e  Tue, Jun 30 2015 11:43:34.742, peer=51985,
tc=10, mintc=3, offset=0.002, frequency=-10.122, sys_jitter=1.433,
clk_jitter=0.385, clk_wander=0.032

これみると、問題ない気がする。LIの伝搬に時間がかかっていただけかも。(11:43追記)

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2015/06/29

IERS Conventions Center, Updates to the IERS Conventions (2010): Chapter 7

DEHANTTIDEINEL.Fに2015/7/1うるう秒挿入関連修正。SOFAもアップデートした方が良いかも。

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Trimble, Special note on July 1, 2015 leap second

TOPCON, June 30th Leap Second and Topcon GNSS Receivers

NovAtel, GLONASS Enabled OEM Cards and the June 30th 2015 Leap Second

Fugro, GPS Leap Second 2015

こう見ると7/1のうるう秒挿入で、GLONASSの信号をちゃんと連続追尾できる受信機って世の中に殆どないのじゃないかと思えてくる。早くうるう秒廃止されないかなあ。

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2015/06/20

InsideGNSS, NovAtel Picked to Supply QZSS Reference Receivers, June 17, 2015

NovAtelのG-III受信機 (の改造版) が実用準天基準局用に選定。G-IIIはもともとはSBAS用に開発され、SQM (signal quality monitor) 機能を始めとしたインテグリティ監視機能を持つ。WAASやIRNSSの基準局にも採用されている。

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GPS World, The Remarking of Hemisphere, June 17, 2015

Hemisphereも"Atlas GNSS global correction service"という名前のPPPサービスをサポートする様。精度は最高で2cm RMS, 収束時間は"industry-leading"の10-40分、配信はインターネットかAtlas-Linkと呼ぶL帯衛星回線。補強情報中身はJPLの再配信らしい。

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2015/06/18

AWSスポットインスタンスの真髄

LifecycleHookとかAutoScalingGroupなんて初めて知った。しかし料金体系複雑すぎ。「高スペックの価格変動」とあるけど、今確認したらus-west-2bならc3.8xlargeでもここ1週間は概ね$0.3/h以下で安定してる様。確かに月間で見ると$2.5/hくらいが3日位続いていたりするけど。そのうち誰かが、スポットを使った最適化ジョブスケジューラを開発してくれないかなあ。

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2015/06/15

Summer School on GNSS 2015, July 27 - August 1, 2015, Tokyo University of Marine Science and Technology

あと1カ月半しかないのだけど、またサマースクールの講師やります (今年は1日だけ)。国内参加者枠はまだ残っている様なので、意欲のある方は是非。

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OSQZSS, GPS-SDR-SIMの公開, 2015-06-15

SDRによるGPS信号シミュレータコードがgithubで公開。これbladeRF買えということだよね

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2015/06/14

DoD, DHS and DOT, 2014 Federal Radionavigation Plan, 2015

米国FRP (federal radionavigation plan) の2014年版。GPSを始めとする米国が提供するPNT (position, navigation and timing) システム及びサービスの国家方針を定めている。3.2.8 Discontinuation of Codeless and Semi-Codeless GPS Accessで、

> The USG commits to maintaining the existing GPS L1 C/A, L1 P(Y), L2C, and L2 P(Y) signal characteristics
> that enable codeless and semi-codeless GPS access until at least two years after there are 24 operational
> satellites broadcasting L5. Barring a national security requirement, the USG does not intend to change
> these signal characteristics before then. Twenty-four satellites broadcasting the L5 signal is estimated to
> occur in 2024. This will allow for the orderly and systematic transition of users of semi-codeless and
> codeless receiving equipment to the use of equipment using modernized civil-coded signals. Note that it is
> expected that 24 operational satellites broadcasting L2C will be available by 2018, enabling transition to
> that signal at this earlier date. Civilian users of GPS are encouraged to start their planning for transition
> now.

とあり、「L5放送衛星 (すなわちBlock IIFとIII) が24機に達してから2年後までは、既存のL1C/A, L1P(Y), L2P(Y) 信号を維持する」とのこと。24機のL5対応衛星が揃うのは2024年と予測されているので、結局、L1P(Y)とL2P(Y) 信号停止は2026年以降ということになる。流石にあと11年あれば受信機の置き換えも進むはずなので、止まってもあんまりインパクトないかも。

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毎日, うるう秒：存廃で攻防　日米「調整手間」露「前提崩れる」, 2015年6月14日

「ロシアは自国の衛星測位システムがうるう秒を前提にしており、廃止されれば改良に膨大なコストがかかる」とあるけど、もしうるう秒無くなっても別にGLONASS改修いらない気がするのだけど。でも、これ読むとまだ当分無くなりそうもないのかも。「地球の自転は不規則にわずかずつ遅くなっている」とあるけど、この説明にある様に「不規則な変動はあるけど自転速度は長期では殆ど変わらない」位が正しい。(厳密には最近2700年平均で1.7ms/ユリウス世紀、つまり10万年で約2秒遅くなっているとのこと。)

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2015/06/03

NC.Talbot, Improvements in the Compact Measurement Record Format, Proceedings of Trimble User Conference, 1997
Leica, A GLONASS Observation Message Compatible With The Compact Measurement Recording, 2007

5/29に「CMR+やGLONASS拡張は未公開の様」と書いてしまったが、公開されていると教えて頂いた。上がCMR+、下がGLONASS拡張。上の論文はダウンロードできるところを見つけられなかったが送って頂いた。情報公開されていることが分かったので、ユーザの要望が多ければ次期RTKLIBでサポートするかもしれない。

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S.Verhagen et al., GNSS ambiguity resolution: which subset to fix?, IGNSS Symposium 2011, November 15-17, 2011, Sydney, Australia

PAR (partial ambiguity resoluion) 関連論文。かなりmodifyしてPPP-ARに適用評価中。それなりにうまく働く様な感じだけど。

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2015/06/01

6月である。久しぶりにRTKLIBのダウンロード統計をとったのだけど、v.2.4.2の累計ダウンロード数が6万件を超えていた。githubからダウンロードされている方も多いはずなので、まあ既に10万近いユーザがいるということ。ありがたいことである。

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〜2015/05/31