2019/04/01〜

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2019/03/31

PRIDE Lab, Open source software PRIDE-PPPAR and phase clock/bias products from PRIDE Lab, GNSS Center, Wuhan University

Wuhan大学 PRIDE Labで開発された、オープンソースのPPP-ARソフトウェア PRIDE-PPPAR。ライセンスはGPL3、主開発言語はFortran90。PPP-AR用のphase clock/biasもFTPサイト (ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/whu/phasebias) で提供される。形式はCLK RINEXとBIAS SINEX。ただし、3/31現在、サーバにアップされているのは2006年〜2016年分で、2017年以降のものは提供されていない。

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2019/03/29

M.Bailey, Tutorial 5100 General Layout Guidelines for RF and Mixed-Signal PCBs, 2011

RFを含んだPCB設計ガイド。MAX2771基板設計の参考に貼っておく。

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2019/03/27

AliExpress, TOPGNSS TOP100

少し怪しいけど、中華製のアンテナ一体型多周波RTK受信機。u-blox ZED-F9P内蔵。$680 は少し高い。

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Huawei, P30 Specifications

4眼 + ISO 409600カメラが話題のP30/P30 Pro。"LOCATION: GPS (L1 + L5 Dual Band) / AGPS / Glonass / BeiDou / Galileo (E1 + E5a Dual Band) / QZSS (L1 + L5 Dual Band)" とのこと。SoCがMate 20/Mate 20 Proと同じKirin 980だから当然か。Felica対応かどうか報道がないので、未対応の可能性が高い。

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MAX2771を使ったSDRフロントエンドだけど、ADC周波数は24 MHzあれば十分なので、USB 2.0で行ける。そうするとEZ-USB FX2LP (参照) のSlave FIFOモードで直接接続できる。FX2LPの問題はSPIがないことだけど、GPIOでエミュレーションもできる (参照)。FX3 (参照) はパッケージがBGAしかなくて最低4層にする必要があるけど、FX2LPなら2層で行ける。とりあえず、安いFX2LP基板 (参照) 用ドータボード作って動作確認して、次に一体基板起こして。最終的にやりたいのは、小型で安いQZSS L6受信機を作りたいのだけど、u-bloxのD9Cが出る前に、今年中にはなんとか。

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PocketRTK H/W 5式完成 (ケースは4式分)。動作モードとしては、(1) RTK基準局モード、(2) RTK移動局モード (F9P)、(3) RTK移動局モード (RTKLIB)、(4) PPPモード、(5) 姿勢系モード、(6) ロガーモードを備える予定。H/W設計データ、F/Wソースやイメージは、今後GitHubで公開予定だが、F9Tが手に入る様になれば多少設計変更して、F9T版も作成予定。

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以前、ZED-F9PのUART2がUBXに対応していないことを書いた (u-centerでUART2 のProtocol in, Protocol outを、"0+1+5 - UBX+NMEA+RTCM3" に設定可能だが、設定してもUBXは有効にならない)。F/W 1.00 HPG 1.11で改良されていないか確認したが、やはりダメ。マニュアルを良く読まずに、PocketRTKで、シリアル経由でF/W更新や設定を行うために、UART2をJST SH 3Pコネクタで引き出したのだけど、結局これは使えないことに (UBX対応していないのでF/W更新にも使えない)。 UART1は、PocketBeagleに接続されているので、STR2STRを双方向モードで立ちあげれば、ネットワーク経由でu-centerを接続して、設定やF/W更新が出来るのであるが、UARTなのでビットレートを変更すると、その都度、設定を変えてSTR2STRを立ち上げ直す必要がある。また、u-centerでのF/W更新時に "Enter safeboot before update" にチェックが入っていると、F/W更新前にUARTのビットレートを9600 bpsに変更するので、更新に失敗する。以上より、何度か試してうまく行った、ネットワーク経由でのF/W更新手順。

(1) F9P UART1のビットレートが38400 bps以外に設定されている場合、デフォルトの38400 bpsに戻して設定をフラッシュに書き込んでおく。

(2) F9PのホストCPU (PocketRTKの場合PocketBeagle) でSTR2STR (2.4.3 b)を起動。(ttyO4はPocketBeagleのUART4の場合、環境に合わせて変更要)
$ sudo str2str -b 1 -in serial://ttyO4:38400 -out tcpsvr://:10111

(3) PCでu-center (最新はv.19.01) を起動。メニュー Receiver - Connection - Network Connection - Newを実行し、 (2) のアドレスを指定して、ネットワーク接続。
tcp://<host_cpu_address>:10111

(4) u-centerメニュー Tools - Firmware Update を実行。Firmware image としてF/Wバイナリファイル (UBX_F9_xxx_HPG_xxx_ZED_F9P.xxxxxxxx.bin) を設定。Use this baudrate for updateをチェックし、38400を設定。Enter safeboot before update をOFFに設定。"GO" 押下。

(5) u-center F/W更新ダイアログ上に更新経過が表示され、10分ほどで更新完了する。u-centerメニューView - Message Viewを実行。Message Viewの UBX - MON - VER (Version) を選択し、Externsion(s) の "FWVER" が更新されていれば更新成功。

(6) 以下、UART1のビットレートをデフォルトの38400 bpsから変更する場合。u-center Message View の UBX - CFG - PRT (Ports) を選択。Target 1 をUART1、Baurate を変更したい値に設定して、Send 押下。

(7) F9PのホストCPUで、ビットレートを変更して、STR2STRを再起動。
$ sudo str2str -b 1 -in serial://ttyO4:<bit_rate> -out tcpsvr://:10111

(8) u-centerのメニュー Receiver - Connection - Disconnect、Receiver - Connection - Network Connection で、F9Pに再接続。Message View の UBX - CFG - CFG (Configuration) を選択し、Save current configuration を指定して Send 押下。

ということで、かなり面倒くさい。F9Pの今後のF/W更新で、UART2でのUBXサポートの追加を要望しておく。

補足: STR2STR 2.4.3 b31の場合、460800 bps以上のビットレートに対応していないので、(6) で460800 bps以上を指定すると、それ以降、操作不能になる ((7) でSTR2STRがエラーで起動できない) ので注意。その場合、F9Pの電源を落として再起動すれば、設定変更前のビットレートで起動できる。460800 bps以上のビットレートは、次のリリースで対応します。(11:20追記)

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Emlid, REACH RS2

ステータスはPre-orderで出荷は6月中旬、価格は$1,899也。仕様を見る限りGNSSモジュールはu-blox ZED-F9Pっぽい。今のところ、F9P自身ではPPPはサポートされないので、これはRTKLIBのPPPエンジンを使っているのではないか。LoRaが付いているのは良いのだけど、技適とってくれないと日本国内では使えないので、どこか代理店で対応してくれないだろうか。多分REACH M+のF9P版も開発中ではないかと予想。

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日経, NTTドコモ、誤差数センチメートルの高精度測位を実現する「GNSS位置補正情報配信」の技術実証を開始, 2019/03/25

NTTドコモのニュースリリースはこちら。LTEの電波干渉が少し気になるが「ドコモ独自固定局」は携帯基地局に併設するのだろうか。近い将来には全国で安価なネットワーク型RTKサービスが提供される様になる可能性が高い。まあ、ここ数年で端末価格が劇的に下がることは間違いないので、ネットワーク型RTKサービスの価格も変わらざるを得ない。

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2019/03/25

u-bloxからZED-F9P (モジュール) x 2 到着。$199 x 2 (税、送料別) 也。送料はDHLで$39、税は\3,080 (消費税 \2,000 + 手数料 \1,080)。モジュールラベルは "ZED-F9P-00B-02" となっている。なお、CSG shop EVKのモジュールの1つは "ZED-F9P-00B-00_RAK14"、1つは "ZED-F9P-00B-01"。u-bloxの資料 (参照) によると、-00はES (F/W 1.00 HPG 1.10), -01もES (F/W 1.00 HPG 1.10)、-02はInitial Production status (F/W 1.00 HPG 1.11) とのこと。

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2019/03/20

PocketRTKケース 追加3式 到着。今度はナイロン (ナチュラル) にしてみた。3式で\4,243 也 (＠\1,414、税、送料込)。白だとイマイチなので塗装して使う予定。

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RadioJitter, Software defined Universal GNSS (including IRNSS/NAVIC) Development Board from Hellognss

中国HelloGNSS社製 MAX2771ベースGNSS RFフロントエンド HG-SOFTGPS01-B。最初、通貨記号が読めなかったが、どうもインド・ルピー (参照) の様だ。45000 INR (\72,900)。HelloGNSS社のウェブサイト (参照)。データシート (参照) によれば、局発はTCXO 16.369MHz、ADCは I+Q (2+2bit)。製品写真によれば、USBは2.0の様だ。かなり怪しいので、多分買わない。

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QZSS概況: 2019/03/19 09:10-10:00 UTC頃、QZS-1, 2, 3, 4 L6D (PRN193, 194, 199, 195) CLAS補強メッセージ停止。NAQU2019072 (参照) によると、これはGEONETメンテナンスに伴う計画停止の様だ。

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2019/03/19

rtklibexplorer, RTKLIB documentation tips, March 17, 2019

RTKLIBのマニュアルの不備と説明不足を補ってくれて、感謝。次のリリースでは、ちゃんとマニュアル更新したいなあ。

補足: "it has not been updated in six years, so some of the newer features are not included." マニュアル更新したの6年も前か。この6年いったい何をやっていたのだろう。(3/20追記)

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Maxim, MAX2771 マルチバンドユニバーサルGNSSレシーバ

OSQZSSさんからの情報。Maximの新しいGNSS RFフロントエンドIC MAX2771。L1+L2/L5の2CHで、ADC内蔵。ADC最大サンプリング周波数44MHz、ビット数は1〜3bit (3bitはI-CHのみ)。IFフィルタ帯域幅は2.5〜36MHz (16MHz以上はLPF)。CH2はL2/L5用とされているが、局発周波数範囲が1160〜1290MHzとなっているので、L6 (E6、中心周波数 1278.75MHz) にも使えそうである。パッケージは5mm角、28TQFN。Digikeyでは、既に取り扱いが始まっていて (参照)、\ 1,105 @1pcs。Maxim社製のEVK (参照) は \ 50,624 (ただし、ホストUSB I/Fは設定のみで、DIFデータ出力には対応していない様)。誰か、EZ-USB FX3あたりと組み合わせたシンプルなRFフロントエンドボードを開発してくれないだろうか。

補足: NSL Stereo (MAX2769B + MAX2112) がディスコンになってしまったので、多CH GNSS SDR用に安価で使いやすいRFフロントエンドがなかなかなかった。(できればオープンソースで) 誰か、MAX2771ベースのボードを開発してくれるととても嬉しい。(3/20追記)

再補足: データシートを少し良く読んでみた。LNAとミキサは2CH独立だが、IFフィルタとADCは2CH共用。2CH独立に比較して、回路やホスト通信速度を削減できるが、SNRは若干不利。まだCH1とCH2のサンプリング周波数を別々に設定できない。(3/20追記)

再々補足: データシートの読み間違い。high-band (L1) CHとlow-band (L2/L5) CHは排他利用で同時には1CHしか使用できない。従って2周波SDRにするためにはMAX2771を2個実装が必要。(6/23追記)

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drotek, TW7972 Tallysman Multi-band GNSS Antenna

drotekで多周波GNSSアンテナ Tallysman TW7972の取り扱い開始。199.9 EURO (\25,239) (税, 送料別)。データシートはこちら。帯域的にはL6 (E6) は厳しそう。サイズは 69Φ x 22 mm で、これもかなり大きい。GNSSアンテナコレクター (?) だけど、ちょっと高いので買わない。

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u-blox, ZED-F9P module

u-blox オンラインショップで、やっとZED-F9P (モジュール) の取り扱い開始。$199@1pcs, $167.77@10pcs, $138.79@100pcs (税, 送料別)。

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2019/03/16

農業情報設計社, AgriBus-GMiniをRTK移動局 (Rover) として使う、2019-03-13

AgriBus-NAVIの農業情報設計社ブログ。RTKLIBのAndroid移植版APとして、古くからある RTKGPS+ 以外に、Geotagging+、Mapit GIS - NTRIP Client というのががあるらしい。知る限り、それ以外のRTKLIBベースのAndroid APとしては、東大Dinesh先生が開発された RtkDroid がある。(これは単なる移植ではないかも)

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TopGNSS GN-GGB0710 x 2 交換品到着。今度はスレッドは問題ない。返送に国際eパケットライトを使ったので時間がかかったが、対応は迅速で印象は悪くない。

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2019/03/09

2019年度 測位航法学会 全国大会, 2019年5月15-17日, 東京海洋大学 越中島

案内出ました。5/15に「RTKとPPP技術の基礎と実習」と題したセミナーを担当します。参加を希望される方は、ここを参照のうえ、申し込みください。

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ラトビアから多周波アンテナ到着 (左、参照)。ラベル等付属していないので型番が分からないが、多分TaoglasのAQHA.50 同等品だと思う。写真から想像してたより相当にデカかった。(右は比較のためTallysman TW2710)

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BeiDou navigation satellite system signal in space interface control document open service signal B1I (version 3.0), February, 2019

BeiDou OS B1I SIS ICD ver. 3.0。BeiDou-3衛星からB1I信号が放送されること、B2I信号の代わりにB2a信号が放送されることが、公式に明記されている。B1I信号のPRN番号としては、1〜63がアサインされているが、後方互換性のため1〜37が優先的に使われる。GEO衛星のPRN番号は1〜5および59〜63。 (Table 4-1)

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2019/03/07

u-blox Forum - global search F9P

情報収集のため、u-blox ForumのF9P関連投稿のリンクを貼っておく。最新投稿は "Latest Posts" に切り替えて。

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PocketRTK 2台目 (左はプロト) 完成。当然だが量産はリフローが圧倒的に楽。F9Pが普通に買える様になったら、追加で3台ほど作る予定。

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2019/03/06

SNIP NTRIP: SCSC - Caster Status Report

SNIPのNTRIPキャスタサービスrtk2go.comに接続されているNTRIP Agents名一覧。こうみると、現在、RTKLIB及びRTKLIB派生のNTRIPクライアントがかなり使われていることが分かる。

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Twitter, Develop ESPrtk

ESPrtkの次のバージョンでu-blox M8TとF9PのWebコンフィグ機能やSDカードのサポートが追加になる様だ。

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2019/03/05

今回初めて自作リフローをしてみたが、思ったよりあっけなかった。F9PをPCBに載せるのは普通のピンセットで行ったが、失敗できないので手が震えた。これは何らかの治具が欲しいところ。0.5mmピッチの集合抵抗は少しブリッジして直したが、あとは特に問題なかった。温度設定が手動なのは面倒なので、これは今後自動化したい。

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2019/03/04

PocketRTK (仮称) のH/W概ね完成。ZED-F9Pモジュールは、とりあえずCSG shopのEVKボードから取り外したES品を使った。最初F9Pが無応答で焦ったが、これはF9PのUART2がUBXに対応していないのが原因であった。これからぼちぼちとS/Wを整備予定。

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ということで、Koizumiのオーブントースターを導入した。温度制御はこれ。ただし熱電対は秋月のものに交換している。PID制御パラメータはオート。色々と試した結果、設定180度で電源ON、150度到達後90秒で設定を230度に上げて、217度到達後35秒で電源OFF、扉を開けて冷却。これで、概ねF9P Integration manual 5.2 (参照) にあるプロファイルになるはず。

補足: ハンダペーストはこれ (鉛入り)。パッケージには「中温融点183°C」とあるので、230度まで温度を上げる必要はないかもしれない。(23:30追記)

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2019/03/02

QBIC, 第7回測位情報利用加速WG

昨年のGPS/GNSSシンポ (2018/10/30-11/1) 時に行われたGNSS受信機公開デモの資料が公開されている。対象は小泉測機: Hi-target GNSS受信機、ZnetVRS、Hi-RTP、ニコン・トリンブル: Trimble Catalyst、コア: Chronosphere-L6、MSJ: 「みちびき」対応・次世代高精度多周波マルチGNSS受信機、三菱: AQLOC-VCX、SPAC: Softbank マルチGNSS端末 (SLAS)、JRC JG11 (PPP-SBAS)、u-blox F9P (マルチGNSS受信モジュール)。

個人的には、受信機そのものより、Hi-Targetが提供するPPPサービス Hi-RTPの精度評価例 ("Orbit better than 4cm"、"Clock better than 0.15ns") が興味深い。

補足: 本頁、検索で引っかかったのだけれど、3/2現在、アクセス制限はかかっていない。(18:58追記)

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Fusion PCBから、PocketRTK (仮称) のPCBとメタルマスク (ステンシル) 到着。発注後19日。PCB x 10枚 + メタルマスク で $27.22也 (送料込)。おまけにSeeed Tattooシールが入っていた。さて、ホットプレートの手動温度制御リフローでブリッジなしにF9Pを付けられる気がしないがどうしようか。

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SparkfunからANN-MB-00到着 (右)。$64.95也 (送料別)。左のES版 C099-F9P付属のものからケースに2個の取り付け穴が追加されているが、アンテナ自身の中身は同じものと予想される。なお、ANN-MBは、既にu-bloxのonline shopでも買える様になっている (参照)。$60@1pcs, $40.2@10pcs, $35@100pcs (ANN-MB-00、税、送料別)。

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QZSS, CLASテストライブラリ, 2019年2月28日 改訂E

CLASテストライブラリ ver.0.6.0。パッケージに含まれるreadme_claslib.txtによると前版 (ver.0.5.0 ?) からの改訂内容は「VRS-RTK測位モード」の追加。SSR2OBSと呼ぶユーティリティAPが追加されている。manual-claslib.pdfによると、このAPは、QZSS L6メッセージファイルと設定ファイルを読み込み、設定ファイルで指定された地点のVRS観測データをRINEXv3またはRTCM MSM形式で出力する。SSR2OBS自身のソースはパッケージに含まれているので、自分で改造すればリアルタイムでも動きそうである。といってもリアルタイムのQZSS L6メッセージを使える環境にある人はまだ少ないと思われるが。私自身では動作は未検証。

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u-blox, Firmware UBX-F9-100-HPG-111-ZED-F9P, February 27, 2019

ZED-F9P F/W 1.0 HPG 1.11。Release notesによれば、HPG 1.10からの機能的な変更はほとんどない。u-blox forumに、HPG 1.11に更新したら動かなくなったという投稿 (参照) が上がっているので、適用は自己責任で。

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〜2019/02/28