2020/02/01〜

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2020/01/31

Sharp, AQUOS zero2

Felica対応でかつ「Dualband GPS L1+L5」。当面SIMフリー機は発売されない。GLONASS, BeiDou, Galileo, QZSSにも対応とのこと (参照)。Sony Xperia 5 (参照) もSnapdragon 855だが2周波GNSSに対応したという情報は見つからない。

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2020/01/27

ION, Wishing you a happy Chinese new year

中国の春節を祝って2019年春NAVIGATION誌のBDS特集号論文が無料でダウンロードできる。BDS3のB2b信号に関してはいまだ公式ICDが発行されていないが、Luの論文 (参照) でACE-BOCと共に説明がされている。Yuanの論文 (参照) ではBDGIM (BeiDou global broadcast ionospheric delay correction model) とGPS Klobuchar, BDS Klobuchar, NeQuick-Gとの性能比較がされている。ということで、BDS3を理解するための必須論文集。

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PiunikaWeb, Google Pixel 4 December update enables dual-band GPS for better location quality, December 10, 2019

"coming soon" とされていたPixel 4のdual-frequency GNSSのサポートが12月のOS updateでenableとなったとのこと。GPS Test作者のSean Barbeauさんの記事 (参照) でも "release QQ1B.191205.012.A1" で "dual-frequency" が有効になったことが報告されている。日本版Pixel 4で現状有効になっているかは不明だが、状況からすると今後サポートされる可能性が高い。ということで、Pixel 4 ポチるか、迷っている。

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2020/01/23

自動運転LAB, 【最新版】LiDARとは ? 自動運転の「目」となるコアセンサーを徹底解説 & まとめ

最近の低価格LiDAR製品動向のまとめ。このうち米スタートアップLuminar社 (参照) の "iris" は価格$500と発表されているが、出荷はずいぶん先 (2022年 ?) の様だ。

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2020/01/22

GPAS, MADOCAプロダクトのベータ (β) 配信サービスを開始, 2020年1月22日

GPASが、今夏から開始するMADOCAプロダクト商用配信サービスに先立って、β配信サービスを開始。リアルタイム配信はNTRIPで、商用目的サービスユーザは有償。配信サービスにはPPP-AR用FCB解は含まれるが、PPP-RTK用ローカル補正データは含まれない。現在、QZSS L6Eで技術実証として配信されているMADOCAプロダクトの今後の取り扱いは不明。GPASの出資者に受信機メーカが含まれていることから、今後MADOCA商用配信サービスをサポートした受信機製品が登場することが期待される。なお、GPASの商用サービス開始に伴って、JAXAによるMADOCAプロダクト配信は2021年3月末までに終了予定とのこと (参照)。

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u-blox, NEO-D9S module

u-blox社がL帯高精度測位サービス対応受信機モジュールを発表。といってもProduct Summary (参照) 読んだだけでは "L-band correction broadcast" 対応というだけで、具体的な信号もサービスも不明である。GPS Worldの記事 (参照) では "L-band (1525-1559 MHz)" とあるので、ターゲットはNavCom StarFireやTrimble RTXといった静止衛星によるL帯商用PPPサービス信号と思われる。商用PPPサービス信号のメッセージには通常スクランブルがかかっていて、かつそのフォーマットも非公開なので、このモジュールのみで商用PPPサービスがすぐに使える様になる訳ではない。本モジュールが「D9C」として噂のあったQZSS L6D/E対応受信機モジュールと同一なのか、コンフィグレーションによってQZSS L6D/E信号が受信できるかどうかも不明 (周波数がかなり離れているのでそのままでは使えない可能性が高い)。

補足: Product Summaryを良く読んだら "Frequency Band: 1525-1559MHz" と明記されていたので、QZSS L6D/Eには対応していない。(11:39追記)

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2020/01/18

Livox, Horizon

ドローン最大手DJI社の関連会社Livox社が自動運転向け低価格LiDARを発売。注目すべきはその価格で、Horizonは、DJIストア (参照) で\99K (税込) で既に発売済である。Horizonの主な仕様は、FOV 81.7 x 25.1°、検知範囲 260m、測距精度 2cm、角度精度 0.05°。機械可動部のない「無回転光電子部品」(MEMSミラー ?) を使った構造で信頼性も高い。ということで、自動運転の実用化をにらんでキー部品であるLiDARの低価格化も今後激しくなることが予想される。

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2020/01/16

国土地理院, ベクトルタイルとその提供実験について

従来画像タイルとして提供されてきた「地理院地図」をベクトルタイルとして提供する試み。詳細は渡辺他 (国土地理院時報, 2019) 参照。データ形式としてはMapbox Vector Tile (参照)、試験提供頁 (参照) 及び公開コード (参照) はライブラリとしてMapbox GL JS (参照) を利用している。Mapbox (参照) 自体は地理情報提供を主なビジネスとする営利企業なので、データ形式やライブラリのライセンスや利用料が気になるが (今のところ) フリーで利用できる様だ。画像タイルと違ってベクトルなので色や線の変更、フィルタリング、回転や変形が容易ににできるはず。詳細地図タイルの提供地域は、現在のところ関東地方の一部に限られるが、今後全国に拡大される様だ。

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2020/01/09

QZSS, パフォーマンススタンダード (PS-QZSS) 及びユーザインタフェース仕様書 (IS-QZSS), 2019年12月27日

IS-QZSS-L1S, IS-QZSS-L6, IS-QZSS-TVが改訂。特に、IS-QZSS-L6-002では、CLASメッセージとしてSubtype 8/9に代わるSubtype 12 (Compact SSR atmospheric correction) が追加になっている。昨年GPS/GNSSシンポでの発表によるとメッセージの追加は「サービスの更なる向上」を目的として「補強衛星数の増加」を図るものとしている。この時は「2020年3月試験サービス配信」としていたが、今回の正式公開では「本仕様を適用する開始時期につきましては、別途ご案内します」とあるので、日程は変わるかもしれない。大きな仕様変更となるので、多分移行期間を設けるのだとは思うが、早めにオフラインの試験用データを公開してほしい。

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昨日リンクを貼った、High-orbit GLONASS、KPS共にQZSS類似8の字軌道を採用している。結局、少ない衛星数で地域測位衛星系を構成しようとすると結論としてこの軌道に行き着く訳で、図らずもQZSSの軌道設計の先見性が実証されたように思える。

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2020/01/08

T. Kim, Status of KPS Plans - Korea Positioning System, ICG-14, December 8, 2019

同様にKPSの計画、昨年より少し具体的になった。Constellationは3 GEO+4 IGSOの全7機。OS信号はL1, L2, L5, L6, Sで、CLS (centimeter level service) がL6で。phase 1が2022-2027年で初号機打ち上げ、phase 2が2028-2034年で残り衛星打ち上げ。

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I. Revnivykh, GLONASS and SDCM Status and Development, ICG014, December 8-13, 2019

p.7に "High-orbit GLONASS" の計画が。衛星はGLONASS-Kプラットフォーム、2プレーンに3機づつ、全6機。軌道傾斜角64.8°、離心率0.072の8の字軌跡。打ち上げはAngara-A5によるdual-launchで2023年から、完成は2025年末。

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ACEINNA Launches OpenRTK330L

IMU等の航法センサを売りにする米国スタートアップACEINNAがOpenRTK330Lと呼ぶ低価格RTK受信機モジュールを発表。サポート信号はGPS: L1C/A, L2C, L5, GLO: L1,L2, BDS: B1I, B2I, GAL: E1, E5a, E5b, E6, QZS: L1C/A, NavIC。ジャイロバイアス安定性2°/HのIMUを統合 (内蔵 ?)。面白いのは ”Open Navigation Platform" と呼ぶ開発ツールをOSS公開しているところ (参照)。公開コードにはOpenIMU (参照) と呼ぶ同社のIMU用開発ツールも含まれている。GPS Worldの記事 (参照) によるとOpenRTK330LはSTMicroのTeseo-V (参照) ベースで、IMUとして同社ASM330LHH (参照) を3個内蔵している。

ということで、今後、ADAS/自動運転を主なターゲットとした、低価格のRTK/PPP + MEMS-IMU統合チップが続々と登場する予感がする。

補足: STMicroのIMU ASM330LHHはデータシート (参照) を見ると2軸ではなく6軸。これを3個内蔵するということは全18軸。多数決等により信頼性を担保するためであろうか。データシートによると本当にジャイロバイアス安定性で2°/H前後の性能がある様だ。現在在庫はないがDigi-keyでサンプル\1.3Kで買える (参照)。2°/H ということは30秒での角度ドリフトは0.017°、60 km/H走行時、慣性航法のジャイロ起因誤差は30秒で10 cmを切るので、RTKと組み合わせてレーン認識用として実用性がある様に見える。実性能は評価してみないと分からないが、自動運転の実用化に向けて慣性航法センサのコスト低下も激しい様だ。(1/9追記)

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2020/01/06

Crowd SupplyからやっとNUT2NT+ (参照) が届いた。アルミスリムケース付。NTLabのNT1065 (参照) を載せた、GNSS受信機用4CH RFフロントエンドボードである。I/FはUSB-C。回路図、F/W、ユーティリティはOSSとしてGitHubで公開されている (参照) 。これもぼちぼちと使ってみたい。

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Analog Devices, ADIS16505

ADIの新6軸MEMS-IMU。ジャイロバイアス安定性2.3°/H (16505-1) でサンプル価格\36K (Mouser)。SeptentrioのADAS用GNSS/INS統合ボード (参照) にも採用されている。前にも書いたがこれ位の性能・価格のIMUは低価格RTKと統合するのにバランスが良い。

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2020/01/01

旧年中は大変お世話になりました。今年もご愛顧を。

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〜2019/12/31