2019/06/01〜

....................................................................................................................................

2019/05/28

ケータイWatch, ドコモ、誤差が数cmの位置情報を法人向けに提供へ - コマツが建機のIoT化に活用, 2019年5月28日

NTTドコモのニュースリリース、コマツのニュースリリース。記事中で「準天頂衛星システム「みちびき」を開発し、現在は次世代システムの開発に着手しているというライトハウステクノロジー・アンド・コンサルティング」との記載があるが、QZSSの開発には多数の企業が参画しており、LHTC社はそのごく一部を担っただけなので、妥当な表現とは言えない。それ以外については色々と支障があるのでノーコメント。

-------------------------------------

NASASpaceFlight.com, Soyuz 2-1b launches latest GLONASS-M satellite - despite being hit by lightning, May 27, 2019

2019/05/28 06:23 UTC, 1機のGLONASS-M衛星 (Uragan-M No.758), ロシア プレセツク宇宙基地から, Soyuz 2-1bロケットで打ち上げ成功。GLONASS衛星としては昨年11/4のGLONASS-M打ち上げ以来。次の打ち上げは未定。記事にあるように、打ち上げ直後に被雷したが、ロケットや衛星に大きな影響はなかった様だ。

....................................................................................................................................

2019/05/26

Kickstarter, MEDIA GNSS Navigation Receiver

u-blox ZED-F9PベースのGNSSロガー Kickstarterプロジェクト。気圧計+IMU (MPU-9250) 付。335ユーロ (\41,031, 単体)、465ユーロ (\56,954, TW8899 アンテナ付)。出荷予定は2019年10月。価格にはクラウドPPK 1年分の利用権含む。クラウドPPKは、Rokubunの、JASON - Cloud Positioning-as-a-service (参照、関連記事)。TW8899に関して、Tallysmanのウェブサイトに情報がないが、これ見ると対応信号はGPS L1/L2, GLO G1/G2/G3, GAL E1/E5b, BDS B1/B2。

....................................................................................................................................

2019/05/23

The Himalayan News, Nepali Team Completes Landmark Survey!, May 23, 2019

ネパール エベレスト再測量隊、2019/05/22 03:15 LTにエベレスト登頂成功、現在BCに下山中。測量自身もうまく行った様だ。

....................................................................................................................................

2019/05/22

神奈川工科大学 情報工学科ブログ, 「2019年度測位航法学会全国大会参加報告とQZSSの最新動向」, 2019/05/21

5/17の特別講演 (参照) によるQZSSの最新動向がまとめられている。この報告によると、「... 5〜7号機では，さらに，地上システムと衛星間で信号を往復させる (UP信号＋Down信号)，... また，衛星間で測距を行う ...」、「... 航法メッセージの認証機能を追加 ... 」、「5号機以降は測位のためのL2C信号を発信しないこと，米国との交渉によりL1C/A信号ではなくL1C/B信号へ変更されること ... L1S信号も発信されない予定 ... 」「 2020年度に1号機の後継機（QZS-1R）が打ち上げられ，2021年度より運用が開始 ... QZS-1Rは基本的に現在のQZS-1の信号を踏襲しますが，L1C/Aが停止されL1C/Bとなる可能性 ... 」。QZS-5 ~ 7 では測位信号が大きく変更されるようだ。「L1C/B」がどういう信号なのかは情報がなく不明。従来のL1Cを若干修正した信号であろうか。L1C/Aがなくなるとすると、受信機でのサポートがQZS-3以上に遅れる可能性が高い。できるだけ早くICDを発行し、受信機メーカに周知すべきであろう。

補足: 「L1C/B」信号について情報頂きました。「L1C/A信号をBOC(1,1)変調。C/Aの初期捕捉が早い特性を残しつつ、GPS L1C/A信号との干渉を低減した信号」とのこと。それなら、既にあるL1Cで良いのではという気がしないことはないが、符号長がL1C/Aは1ms、L1Cは10msだから、高速捕捉のため、少しは追加する意味があるのかも。ただ、受信機メーカは新信号対応で大変そうではある。(5/24追記)

再補足: 頂いた情報によると、７機体制QZSSのうち1機 (QZS-7) は「準静止軌道」となる様だ。「準静止軌道」とは「静止高度で軌道傾斜角と離心率を与えた軌道 (e~0.03、i~10）」とのこと。静止軌道に比較して、軌道決定精度を向上させ、軌道制御頻度を下げることができる。(5/24追記)

再々補足: 「L1C/B」は米国との交渉の結果、GPS L1C/Aへの信号干渉回避のため導入された様だ。でもよく考えると、拡散符号がC/Aのままなら、変調が異なっても相互相関電力は変わらない気がする。もちろんBOC(1,1)だとスペクトラムが搬送波周波数の上下に分裂するから、受信機のIF帯域幅を2MHz以下に狭められれば、L1C/Aとの干渉は起こし難い。ただ、マルチGNSS対応受信機ではGalileo E1B/CやBeiDou B1C用にIF帯域幅を4MHz以上にする必要がある訳で、結局L1C/Bではあんまり信号干渉回避にならない気がするのだが。(5/24追記)

再々再補足: QZSS 7機体制のconstellationについてはこの資料も参照。p.14によれば、QZS-5はQZOで139°E、QZS-6はGEOで90.5°E、QZS-7がQGEO (quasi geostationary orbit) で190°E。HDOP解析図のQZS-7の直下点軌跡からは軌道傾斜角は6度位に見えるが、軌道要素はまだ正式には決まっていないのかもしれない。(5/24追記)

再々再々補足: 色々と考えたのだが、やはりL1C/Bの導入目的が良く理解できない。世界的な流れとしては、L1Cコンパチ信号に統一が進んでおり、受信機でも徐々に対応が進みつつある。QZSSでは既にL1Cが実装されているのだから、あえて他とコンパチビリティのない新信号を追加する意味はないように見える。(5/25追記)

再々再々再補足: QGEO軌道の導入もよく理解できない点の一つ。GEOに比較してQGEOが色々と有利なら、既に運用中のQZS-3を含めて全部QGEOに移動すればよい訳で (既設計QZS-3を動かすのは、ハイゲインアンテナのポインティングの問題とかは出そうだが)。まあ静止位置の既得権益を守るため、どうしてもGEOに衛星を置く必要があるという話はあるかも。(5/25追記)

再々再々再補足: 当日の特別講演発表資料が公開 (→参照)。(8/10追記)

....................................................................................................................................

2019/05/21

ASUS, Zenphone 6 (ZS630KL) Tech Specs

SoCがSnapdragon 855。"Support GPS (Dual bands, L1+L5), GLONASS (G1), BDS (B1), GALILEO (Dual bands, E1+E5a), QZSS (Dual bands, L1+L5)" とのこと。日本発売は6月予定だが、Felicaは非対応とのこと (参照)。

-------------------------------------

NASASpaceFlight.com Long March-3C lofts Beidou-2G8 (GEO-8), May 17, 2019

2019/05/17 15:48 UTC, 1機のBeiDou-2 (2G8) 衛星, 中国Xichang 宇宙センタからLong March 3C/G2ロケットで打ち上げ成功。BeiDou衛星としては4/20のBeiDou-3 IGSO衛星1機打ち上げ以来。軌道はGEO。これで運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全43機、うちBeiDou-2 18機、BeiDou-3 25機。

-------------------------------------

2019/05/19 15:50 UTC頃, QZS-1 L1C/A (PRN193) 信号停止。同 18:00 UTC頃 信号送信再開、同 21:10 UTC頃アラートOFF。事前に信号停止予定は出ていなかったので、何らかの障害と推測される。

....................................................................................................................................

2019/05/13

RTKLIB: Support information

No.146 を追加しました。トラブルを避けるため、RTCM MSM 4 または MSM 6 の使用は避け、代わりにMSM 5 または MSM 7 を使用ください。

....................................................................................................................................

2019/05/09

The Himalayan News, Mt. Everest Height Survey Update, May 7, 2019

ネパール エベレスト再測量隊。"He is planning to take the GNSS Antenna to the top of the world, Mount Everest within 15 days and planning to observe the satellites from the Mount Everest top and take raw data for the height measurement" とのこと。写真には "Tremble R10" とあるけど、これは多分 "Trimble R10" (参照) の間違い。この記事は教えてもらいました。情報感謝。

補足: 今回の目的はエベレスト標高の再測量なので、GNSS測量以外に、高精度のジオイド測定が必要なのだけど、これはどうするのだろう。まあ、精度 数10 cm であれば既にあるジオイドモデルで十分なのかもしれないけど。(12:24追記)

....................................................................................................................................

2019/05/07

K'z lab, Leaflet for RTKPLOT

RTKPLOTのGM viewまたはGE viewの地図を国土地理院地図やOSM (OpenStreetMap) に置き換えるハック。rtkplot_gm.htmやrtkplot_ge.htmを直接書き換えている。内部でLeaflet と呼ぶWeb地図のためのJavaScriptライブラリを使用しているらしい (参照、参照)。GE viewは、Google Earth APIの廃止でずいぶん前から動かないし、GM viewは、Googleのポリシー変更でGoogle Maps APIのAPI keyless使用ができなくなって、そのままではまともに表示されない (RTKLIB support info no.136, 142)。次のリリースではRTKPLOTでLeafletを使った地図のサポートを追加したい。

....................................................................................................................................

2019//05/05

I-Laboratory, Coplanar wavegude with ground calculator

FR-4の1.5GHzにおけるεrは4.3位らしいので、εr = 4.3、s = 0.8 mm、h = 1.0 mm、w = 0.15 mm とすると、Zo = 52.73 Ω。ちなみに、h = 1.6 mmだと、Zo = 54.84 Ω。ということで、基板厚1.0mm、RFライン幅0.8mmにして、再制作予定。

補足: 情報とアドバイスを頂きました。ありがとうございます。Return Loss and Mismatch Loss Calculatorによると、55 Ω RFラインのインピーダンスミスマッチによる信号ロスは0.01 dB (60Ωでも0.038 dB)、でほぼ無視できるとのこと。もともとスペース的に線幅0.8mm確保できない所もあるし、基板厚1.6 mmのままでもよいかも。有用なので各種オンライン計算機のリンクを貼っておく。(5/6追記)

Chemandy Electronics

....................................................................................................................................

2019/05/04

u-blox, ZED-F9K module

u-blox社がZED-F9Kを発表。IMU内蔵、測位解の最大更新レート30Hz。product summaryを見ると "ADR position error < 2% of distance travelled without GNSS" とある。都会だと10秒程度の信号遮断は頻繁にあり、60km/h走行 10秒で 167m × 2% = 3.3 m。RTKでcm精度が維持できたとしても、信号なくなると10秒でレーンはみ出すのだけど、"lane accurate positioning" と言えるのだろうか。と言っても、2%ということは姿勢誤差が約1度なので、安価なMEMS IMUではこんなものだとは思う。走行実験の位置基準としてよく使われるPOS LV 520 (参照) のIARTKで、60秒信号欠落時のheading誤差 0.02度、XY (水平) 位置誤差30 cm。10秒なら10cmは確実。もちろんPOS LV 520は割と良いFOGで、価格もZED-F9Kとは (多分) 3桁違う。個人的には (最新の安価な) RTKに組み合わせるには、安価なMEMS IMUは、性能バランスが悪く、\1万/軸、2度/Hクラスの中級MEMS IMUが良いのでは、と思う。

補足: murataのIMU (1軸ジャイロ+3軸加速度計) SCC2230-E02のデータシート (参照) からジャイロバイアス安定性 τ =10秒の値を読み取ると6度/H。ということは10秒間のジャイロバイアスドリフトは 6度 × 10 / 3600 = 0.017 度。60km/h走行 10秒で167 m × 0.017 度 x π / 180 = 0.05 m。信号欠落 10秒ならかなり実用的、30秒でもまあ使える。このIMUのサンプルは現在約 \1万 (参照)。ZED-F9Pあたりと組み合わせるには、価格的にもバランスが良い。(5/5追記)

再補足: ついでなのでu-blox社ZED-F9Pセミナー (5/28) の紹介。「ZED-F9Pに続く新製品」はF9Kのことを指しているのだろうか。(5/5追記)

https://www.asahi.com/and_M/pressrelease/pre_1742332/

....................................................................................................................................

2019/05/01

5月である。ぼちぼちとMAX2771の動作確認とEZ-USB FX2LPのF/W開発中。しかし、ジャンパが酷い (笑)。部品間を詰めすぎてリフローでくっついてしまったチップコンデンサを付け直すのに時間がかかってしまった。色々と直すべき所があり、やっぱり基板の一発完動は難しい。

....................................................................................................................................

〜2019/04/30