2020/01/01〜

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2019/12/28

今年も終わりなので、例年通り、今年の測位衛星の打ち上げまとめ。11回14機。

参考: 2010年 (13機)、2011年 (14機)、2012年 (12機)、2013年 (3機)、2014年 (13機)、2015年 (15機)、2016年 (16機)、2017年 (12機)、2018年 (26機)。

来年の予定は、BeiDou-3G (2月)、GLONASS-M (2月)、GPS III SV03 (3月)、GLONASS-K (3月)、GLONASS-K2 (1Q)、GLONASS-K1 (1Q)、BeiDou-3G (6月)、GLONASS-K2 (7月)、GPS III SV04 (7月)、GLONASS-M x 3 (夏)、GLONASS-K1 (3Q)、IRNSS-1J (中旬)、Galileo FOC x 2 (12月)、QZS-1R (?)。打上予定はSpaceFlightNowとNASA SpaceFlight.com Forumから拾っている。

以下、各衛星系のConstellation Statusへのリンク：

GPS (NavCen), GLONASS (IAC), Galileo (GSA), QZSS (QZSS), BeiDou (CSNO-TARC), NavIC (ISRO)

また、最新のRTKPLOT Visibility Analysis用衛星番号定義ファイル：

TLE_GNSS_SATNO.txt

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2019/12/27

QZSS, CLASテストライブラリ 改訂G, 2019年12月25日

CLASLIBがver.0.7.0にアップデート。内容確認していないがリリースノートを見る限りSubtype 12メッセージ追加に対応した様だ。ただしIS-QZSS-L6の改訂は未 (参照)。

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2019/12/23

新解析用PCにRAMを32GB増設。再度性能を測る。メモリ帯域の関係か、少し速くなった。

Core i9-9960X (16C, HT=off, RAM=64GB) + MKL 2019 update 5
matmul()  5000 x  5000: time=   0.167 s (1496856.3 MFLOPS)
matmul() 10000 x 10000: time=   1.428 s (1400490.2 MFLOPS)
solve()   5000 x  5000: time=   0.603 s
solve()  10000 x 10000: time=   3.697 s

MKL-Linpack benchmark
45000  45000  1      59.515     1020.8250 1.606614e-09 2.826668e-02   pass

新 (i9-9960X, MKL 2019.5.281, RAM=64GB): 63.3 s

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2019/12/22

Softbank, ichimill IoTサービス

ソフバンのRTKサービスは「ichimill (イチミル)」 という名前で、当面法人向けのみで供給らしい。今後、ぜひ個人向けサービスに拡張してほしい。

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新解析用PCの性能測定続き。某実解析アプリの実行時間。1/3である。すばらしい。なお、全コア負荷が100%に張り付く様な状況ではCPU温度に応じて自動的にクロックを落とす様で、OCしてもほとんど性能は上がらない (冷却を強化すれば、もう少し上がるかもしれないが)。まあ、とりあえず満足なので、定格で動かす予定。

新 (i9-9960X, MKL 2019.5.281): 67.2 s
旧 (i7-5960X, MKL 11.1.2.244): 196.5 s

補足: 無負荷状態ではCPUクロックは1.2GHzで温度30度前後、高負荷状態ではクロック4.0GHzで温度60度前後。まだ余裕がありそうだが。(19:35追記)

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2019/12/21

GSA, NeQuick G Source Code

Galileoの電離層モデルNeQuick-G (NeQuick Galileo) を計算するコードNeQuick JRC libraryが公開。開発はJRC (European Union's Joint Research Center)。ダウンロードにはユーザ登録が必要。登録すると、パスワード付ZIPファイルがダウンロードでき、後から登録メールアドレスにパスワードが送られてくる。ライセンスはEUPL (European Union Public License) v.1.2。一応OSSの様だが、ライセンス条項が長いので中身は読んでいない。商用利用が可能なのかは、誰かちゃんと読んで教えてください。プログラム言語やAPIはC11 (ISO/IEC 9899:2011)。ビルド環境としてはgcc, clang, VS2015がサポートされている。NeQuickモデル自身についてやその評価については以下文献あたり参照。

EC, Ionospheric correction algorithm for Galileo single frequecency uses, Issue 1.2, 2016
A.Aragon-Angel et al., Galileo ionospheric correction algorithm: an optimization study of NeQuick-G, Radio Science, 2019
O. Montenbruck and B. B. Rodriguez, NeQuick-G performance assesment for space applications, GPS Solutions, 2019
A. Liu et al., Assessment of NeQuick and IRI-2016 models during different geomagnetic activities in global scale: Comparison with GPS-TEC, dSTEC, Jason-TEC and GIM, Advanced in Space Research, 2019

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2019/12/17

解析用PCを新調した。CPU Core i9-9960X (16C/32T, 3.1-4.5GHz, Cache 22MB), RAM: DDR4-2666 32GB, SSD: Crucial M.2 PCIe 1TB, OS: Ubuntu 18.04 LTS。Cascade-lake-Xが品薄で手に入らないので、安くなった1世代前のSkylake-X refresh。AVX-512の効果は ? ということで、恒例のRTKLIB行列演算 (matmul(), solve()) 速度を測る。OCはしていない。5年間結構酷使をしてきた旧解析用PC (i7-5960X) (参照) の結果も。ということで、とうとう1.2 TFLOPSオーバーである。これで、解析時間が1/2以下にはなりそうである。

Core i9-9960X (16C, HT=off) + MKL 2019 update 5
matmul()  1000 x  1000: time=   0.004 s (499750.0 MFLOPS)
matmul()  2000 x  2000: time=   0.023 s (695478.3 MFLOPS)
matmul()  5000 x  5000: time=   0.208 s (1201802.9 MFLOPS)
matmul() 10000 x 10000: time=   1.548 s (1291925.1 MFLOPS)
solve()   1000 x  1000: time=   0.012 s
solve()   2000 x  2000: time=   0.062 s
solve()   5000 x  5000: time=   0.670 s
solve()  10000 x 10000: time=   4.085 s

Core i9-9960X (16C, HT=off) + OpenBLAS
matmul()  1000 x  1000: time=   0.011 s (181727.3 MFLOPS)
matmul()  2000 x  2000: time=   0.039 s (410153.8 MFLOPS)
matmul()  5000 x  5000: time=   0.387 s (645930.2 MFLOPS)
matmul() 10000 x 10000: time=   2.963 s (674957.8 MFLOPS)
solve()   1000 x  1000: time=   0.016 s
solve()   2000 x  2000: time=   0.086 s
solve()   5000 x  5000: time=   0.845 s
solve()  10000 x 10000: time=   5.630 s

Core i7-5960X (8C, HT=off) + MKL 2019 update 5
matmul()  1000 x  1000: time=   0.031 s ( 64483.9 MFLOPS)
matmul()  2000 x  2000: time=   0.165 s ( 96945.5 MFLOPS)
matmul()  5000 x  5000: time=   1.224 s (204227.9 MFLOPS)
matmul() 10000 x 10000: time=   5.275 s (379128.0 MFLOPS)
solve()   1000 x  1000: time=   0.032 s
solve()   2000 x  2000: time=   0.179 s
solve()   5000 x  5000: time=   1.330 s
solve()  10000 x 10000: time=   8.562 s

補足: MKL-Linpack benchmarkの結果: 936.8 GFlops (size=45000)。他システムとの比較はこちら。Xeon Gold 6134 x 2 と同じ位。Xeon Gold 6134は1個で\27万位するので、i9-9960X (\11万位) のコストパフォーマンスはよい (メモリ帯域には大差があるので実アプリでは全くかなわないとは思うが)。今後機械学習に手を出すつもりなので、GeForce RTX 2070 x 2 あたりを追加予定。(12/18追記)

45000  45000  1      64.850     936.8329 1.606614e-09 2.826668e-02   pass

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2019/12/16

NASASpaceFlight.com, Topic: BeiDou-3 M19 & M20 - CZ-3B/YZ-1 - XSLC - December 16, 2019 (07:22 UTC)

2019/12/16 07:22 UTC, 2機のBeiDou-3衛星 (BeiDou-3M19, 3M20), 中国Xichang宇宙センタから, Long March 3B/YZ-1ロケットで打ち上げ。軌道はMEO。BeiDou衛星としては今年11/23のBeiDou衛星打ち上げ以来。これで運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全48機、うち、BeiDou-3 32機 (3S 4機含む)。BDS-3 Constellation (3GEO+3IGSO+24MEO) 完成まで残りGEO 2機。今年の測位衛星の打ち上げはこれで打ち止めのはずである。

補足: 打ち上げ成功の模様 (参照)。"the deployment of the core BDS-3 constellation system has been completed" とのこと。GEO衛星はまだ1機しか上がっていないはずだが "core BDS-3 constellation" にGEO衛星は含まれていないのかもしれない。(12/17追記)

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South China Morning Post, China's BeiDou satellite navigation system breaks underwater barriers, naval shipbuilder says, June 20, 2019

ちょっと古い記事だけど。CSIC (China Shipbuilding Industry Corporation) が、BeiDouを使った、水中高精度測位実験に成功したとのこと。ただし試験時の水深と距離は未発表。"underwater BeiDou system" は水深3000mまで潜水できる水中AIドローンの誘導に使用できるとのこと。

"underwater BeiDou system" が何を指すのか不明だが、水深10mであっても、BDSのL帯測位信号を直接受信できるとは思えないので、信号中継ブイ等の補助デバイスを使っているのでは、と予想。

補足: 日本ITU協会, 海中における電波利用の可能性 〜水中通信〜

上記「水中での電磁波の吸収減衰」によれば、マイクロ波帯電波は海水中では30dB/mは減衰しそう。ただ、条件によってはそんなに減衰しない可能性もあるらしい。 (18:15追記)

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2019/12/14

Intel, Intel RealSense LiDAR Camera L515

IntelのdepthカメラシリーズRealSenseの最新製品でLiDAR。出荷は来年4/27、プリオーダ $349。FOV 70 x 55度、最大解像度1024 x 768 、フレームレート30fps、距離0.25〜9m、測距誤差1.55cm (9m、VGA解像度)、可視カメラ (1920 x 1080 x 30 fps) / IMU付、61Φ x 26 mm、100 g、I/F USB 3.1。LiDARだけどMEMSミラーなので可動部はないらしい。これは凄い。高精度測位技術と組み合わせて色々と応用が考えられそうだが。

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2019/12/11

NASASpaceFlight.com, Soyuz 2-1b launches latest GLONASS satellite - returns Plesetsk pad to service, December 11, 2019

2019/12/11 08:54 UTC, 1機のGLONASS-M衛星 (Uragan-M No.759, Kosmos 2544), ロシア プレセツク宇宙基地より, Soyuz 2-1b ロケットで打ち上げ。GLONASS衛星の打ち上げとしては5/28のGLONASS-M打ち上げ以来。本衛星は、運用中最古参のGLONASS-M衛星 (2006/12/25打上, Uragan-M No.717, Kosmos-2426) を置き換える予定。

補足: 打ち上げ成功の模様 (参照)。今年の打ち上げは、あと12/17のBDS-3 x 2機。(12/12追記)

再補足: TLE。こっちだとcosmos 2543になっているが。(12/14追記)

COSMOS 2543 [GLONASS-M] 
1 44850U 19088A   19346.41824560  .00000092  00000-0  00000+0 0  9990
2 44850  64.8310 153.4386 0004861 263.3183 127.6362  2.13003193    21

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2019/12/06

もぐらくん, ドコモ高精度GNSSサービス, 2019年12月5日

NTTドコモRTKサービスの精度検証。利用料金は3000円/月とのこと。既存のネットワークRTKとの比較で、差は2桁ということはなくて、1桁でした。原理的にVRSと10cmも差が出るはずないので、座標差の原因は座標系かアンテナ補正の差ではないかと予想。

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2019/12/05

きどうようそのひみつ

TLEの解説。とても分かりやすい。ただ、TLEの座標系について解説がないのは片手落ちの様な。TLEの座標系は、よく使われるJ2000系でも、瞬時の真赤道座標系でも、地球固定座標系 (ECEF) でもない、TEME (True Equator Mean Equinox) と呼ばれる少し特殊な慣性座標系なのである。詳細はVallado et al., (2006) Appendix C 参照。これを知らないと地図上に衛星直下点軌跡を描く際にずれてしまうので注意。RTKLIBにおけるTLE関係コードはここ参照。SGP4はSpacetrack report #3のFortranコードをそのままCに移植しただけ。

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2019/12/02

ALES, 位置補正情報生成/配信を全国で開始, 2019.12.02

ソフバンのRTKサービス開始。プレスリリース等はまだ出ていないようだ。これも大々的に発表したわりに地味なスタート。

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〜2019/11/30