2021/05/01〜

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2021/04/29

国土交通省, 第3回空港除雪の省力化・自動化に向けた実証実験検討委員会, 令和3年3月17日

空港除雪作業省力化・自動化のための自車位置測定技術実験の報告。2月に新千歳空港で車両を走らせ、その測位精度等を評価している。参加は公募 (参照) に応募した4社で、測位方式は A社：RTK-GNSS、B社：RTK-GNSS、C社： 3D地図/LiDARマップマッチング、GNSS/IMU複合航法、D社：RTK-GNSS、CLAS、SBAS。このうちD社 (NTTドコモ) の実験ではSeptentrio AsteRX-SB (RTK) 、AsteRX-U (CLAS) 、とドコモのRTKサービスを使っている。結果については資料2参照。

この中では特にD社のCLASの結果に興味があるが、この実験ではCLASでも、RTKとほぼ遜色ない結果が得られた様だ。といっても実験写真を見る限りほぼオープンスカイで、通常のRTKなら100%のFix解が得られるはずなので、RTKでもCLASでも移動時に数10cm以上の誤差が発生しているケースがあるのは気になる。(あと、アンテナがL6非対応のPolarNt-x MFなのでQZSS L6Dがちゃんと受かるのかも心配だし、ついでに停止時RTK誤差が8cmもあるのも座標系差起因ぽいし、全般的に雑な実験の様に思える)

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2021/04/28

Pix4D, viDoc RTK rover for Pix4Dcatch

iPhone 12 Pro/Pro Max、またはiPad Proと組み合わせて、3Dスキャンを行うためのRTK受信機。紹介ビデオ (YouTube)。価格は、Pix4Dcloud Advanced (クラウド3Dスキャン解析) 利用権1カ月分を含めて、4,490〜5,000 CHF (\534,200〜594,877) 也。今年5月まではEU内での限定販売。ということで、高精度測位はRTKというよりPPKなのかもしれない。

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2021/04/26

GPSPatron, Bizarre Consequences of GPS Satellite PRN20 Outage, March 16, 2021

GNSSの信号監視サービスや機器を提供するGPSPatronが、2021/03/12 16:00-19:30 UTCに世界中の監視点 (GP-Probes) で、GPSに対するspoofingを同時検出していたらしい。といっても、これだけ広範囲のspoofingは不可能と思われるため、その原因を解析している。その解析によると、この時間帯、GPS PRN20の信号に異常が認められ、擬似距離に大きなエラーが観測されていた。NAVCENが同日04:54-11:25UTCに同衛星のOUTAGEを報告しており、この異常と関係がある可能性があるが、PRN20の異常に関しては公式発表はなく、結論としては原因不明とのこと。

GPSPatronでは解析にRTKLIBも使ってくれているらしい。なお、ここのBlog (参照) で取り上げている話題は興味深いものが多いので、今後も注目。

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2021/04/21

川元, GNSSのGGOSへの貢献と今後の展望, 測地学会誌, 2018

過去から近年までの高精度GNSS測位技術の進展についてコンパクトにまとまっている。

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Septenrio, AsteRx-i D UAS

Septentrio社 RTK-INS統合受信機。2周波、ベクタアンテナ対応。写真によるとIMUはADIS16505-2 (参照)。データシートによると、信号欠落10秒後の位置誤差が水平0.9m、垂直0.1m (RMS)、姿勢誤差がヘッディング 0.5°、ピッチ/ロール 0.21° (RMS)。このEVKがweb shopで2,199EURO (\285,696、税別) (参照)。ADIS16505-2はサンプル\36,000位 (参照) なので、かなり安い。といっても、Aliexpressでは、Trimble BD992-INS (参照) が$3,550で買える (参照)。これはIMUとしてMurataの4軸 (1ジャイロ+3加速度計) を3個実装している。いずれにしても、2°/HクラスのIMUを統合した、RTK/ベクタアンテナ対応受信機の価格がこのレンジに落ちてきているということ。

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A.Hauschild and O.Montenbruck, Precise real-time navigation of LEO satellites using GNSS broadcast ephemerides, Navigation, 2021

放送暦を使ったPPPによるLEO衛星のリアルタイムPOD (precise orbit determination)。Open Access。シミュレーションで評価し、GPS+Galileo+BDS-3 (2周波) を使用したPPPで、3D RMS 10cm以下を達成できたとしている。最近は、利用できるGNSS衛星数が増え、放送暦精度の向上も目覚ましいので、精密暦や補強情報が無くても、高精度のPODが期待できる様だ。なお、放送暦精度向上には、GNSS衛星軌道決定の改良以外に、搭載原子時計の高安定化が効いている。将来的には地上利用でも、補強情報なしのPPPというのが一般的になる可能性もある。

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2021/04/19

K. Udompant et al., Utilization of Quasi-Zenith Satellite System for Navigation of a Robot Combine Harvester, agronomy, 2021

QZSS CLAS/MADOCA-PPPによるロボットコンバインの航法精度評価。使用したコンバインはヤンマーAG1100、CLAS/MADOCA対応GNSS受信機はMSJ、基準位置用にTrimble SPS855 (VRS)、基準姿勢用にVectorNav VN100 (IMU)。精度評価結果として、スタティック誤差 2DRMS 0.04m、CEP 0.03ｍ、RMSE 0.57m (CLAS)、2DRMS 0.10m、CEP 0.08m、RMSE 0.54m (MADOCA)。コンバイン航法のダイナミック誤差は、RMSE 0.04〜0.69m (MADOCA)、RMSE 0.03〜0.31m (CLAS) としている。なお実験時期はCLASの仕様変更 (2020年11月) 前の模様。

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2021/04/15

QZSS, 名城大がみちびき受信データを含む自動運転技術開発用データセットを公開, 2021年04月15日

写真を見る限り、アンテナは、Zephyr (2 or 3) x 3、PolaNt-x MF、GGB0710でしょうか。目黒先生のTwitter (参照) みると、CLAS受信機でも同時にデータ取得しているみたいなので、今後CLASの評価結果も公開して欲しい。

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SwitchScience, ZED-F9R搭載GPS-RTKデッドレコニングpHAT

IMU内蔵RTK受信機であるu-blox ZED-F9R (参照) の、SparkFun製受信機ボード。受信機コレクタとしては1台入手したいところだが、個人的にU.FLコネクタは嫌いなので、これはパス。なお、u-blox社純正EVK (C102-F9R、参照) は、DigiKey (参照) でも、mouser (参照) でも取り扱いが始まっているが、現在在庫切れ。これはケース・アンテナ付き。納品が何時になるか分からないが、mouserで注文だけはした。

補足: CSG shop (GNSS OEM Future World) でもF9Rボードの販売が始まっている (参照、$300.78也、税別)。ただ、USBコネクタが相変わらずmini-Bみたいだし、写真はよく見るとF9Pだ。これもパス。(4/22 追記)

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SwitchScience, Adafruit QT Py - SAMD21開発ボード

フォームファクタがSeeeduino XIAOと同一の、Arduino互換ボード。リセットS/W、RGB LED、SparkFun Qwiic互換I2Cコネクタが付いているのが、Seeeduinoと比較した優位点か。ただ値段は倍くらいする (Seeeduino)。

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2021/04/11

u-blox, Cloud location service brings power autonomy to constrained IoT Devices, April 8, 2021

u-blox社がIoT向けクラウド測位サービスCloudLocateを発表。LPWAを使い、クラウド側で測位を行うサービスの様で、従来型stand-alone GNSS受信機に比較して、90%の電力を削減できるとのこと。データパケットサイズは12-50 Byte (uplink) で、downlinkは必要としない。IoTネットワークとしては、MQTTブローカー (参照) ベースのu-blox Thingstream IoT service delivery platform (参照) を利用する。Product Summary (参照) によると、M8, M9/F9, M10受信機でサポートされる様だが、低消費電力を売りにしているM10受信機が主なターゲットとなると思われる。

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newswitch, 準天頂衛星「みちびき」で高精度単独測位、自動運転向け受信モジュール, 2021年04月11日

MSJ受信機。CLAS/MADOCA両対応。アンテナ付きEVK IMU無\577,500, IMU付\837,500也 (税別)。仕様はこれ、モジュールはこれ。「従来品の1/10以下を実現しました」という割には、高い気がするが。今年秋に向け「単価が1万円以下を目標として新たなチップを開発中」(参照) とのことなので、次世代低価格受信機に期待。

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2021/04/05

国土地理院, 新たな解析手法による「電子基準点日々の座標値」の公開, 2020年3月31日

地理院F5, R5解の正式公開。FTPでのデータ取得方法はここ参照。F5, R5解の公開に伴い、従来のF3, R3解は2022年3月で更新停止とのこと。

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〜2021/03/31