2021/08/01〜

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2021/07/24

Google Smartphone Decimeter Challenge Public Leadersboard

おお、Taroが、team TOKYOを抜き返した。Taroの中の人であるが、アイコンからするとgithub/taroz (参照) と同一人物っぽいが。

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Intel, Drone Light Shows

東京五輪開会式で使われたIntel Drone Light Shows (Youtube, 1:30-)。1824機のドローン群の位置制御技術が謎だが、この資料 (参照) を見るとドローン "Intel Shooting Star 3" の航法制御にはRTK-GNSSが使われている様だ。LiDARは重すぎるし、カメラは夜使えない。超音波は精度が低いし、使える技術としてはRTK位しかないかなあという感じ。と言ってもドローン重量が340gなので、重量制限厳しいし、技術的には結構凄い。

補足: IOC公式記事 (参照)。PCWatch記事 (参照)。(7/25追記)

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2021/07/23

seeed, Seeed XIAO RP2040

Seeeduino XIAOのSoC強化版。SoCはRP2040 (dual-core, 133MHz, RAM 264KB)、Flash 2MB。リセットボタン、ブートボタンが追加された。Seeeduino XIAOをリセットするには基板上パターンをショートさせる必要があったのでこれは歓迎。価格はSeeeduino XIAOと同一の@$5.4。同一SoCのAdafruit QT Py RP2040 (参照) より安い (ただし、AdafruitのFlash容量は8MB)。

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C++ builder 10.4.2での実行時間を測ってみた。以下、RTKPOSTによる、24H x 10s間隔データのPPK解析の実行時間。10.4.2 Community Editionではビルド実行時に毎回毎回「Community Edition EULAリマインダ」ダイアログが表示される様になった。これを消す方法はないのだろうか。

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2021/07/22

embarcadero, DelphiおよびC++ Builder 10.4.2 Community Editionがリリースされました!, 2021年07月20日

C++ builder 10.4.2 Community Editionがリリース。無料で使えるが使用条件に制限が付くので注意。前版 (10.3.3) からの変更点はここ参照。IEベースのブラウザコントロールは問題が多かったので、RTKLIBの次のリリースではEdgeベースに入れ替える予定。

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2021/07/19

KDDI, KDDIとSwift Navigation、移動に強い高精度位置測位サービスの提供に向けて業務提携契約を締結, 2021年7月19日

「KDDIはSwiftの高精度測位に対応する電子基準点を2021年12月までに全国に設置し、2022年春のサービス提供を目指します。」とのこと。問題は、Skylark (参照) は今のところSwiftNavの受信機でしか使えない点。他ベンダ受信機でも使える様にならないと、docomoやソフバンのRTKサービスに対抗して普及するのは難しいのではないかと思う。

補足: 一応、SwitNavはStarling (参照) と呼ぶポータブルな高精度測位エンジン (ソフトウェア) を発表している。多分これを各ベンダ受信機に組み込んでもらって、というところだろうが、あまりうまく行きそうな感じはしない。(11:47追記)

再補足: ITmedia Mobile記事 (参照)。「この方式では、測位端末は電子基準点のエリアをまたぐ度に自分の位置を送り直す必要がなくなるため、無線／データ通信量を削減できる。その上、電子基準点の設置台数が10分の1程度で済む。誤差は数cm〜1m以内と、純粋なRTK方式より少し幅は大きくなるが、PPP方式と比べれば小さい。」とのこと。コメントは控える。(18:32追記)

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2021/07/16

MIT Technology Review, 準天頂衛星「みちびき」が導く「超高精度測位」日本の流儀, 2020.7.15

MSJ岸本社長「... 2019年には10万円台のモジュール型受信機を開発し、低コスト、小型化を果たした。2022年3月までに2万円台の1チップ化モジュールの完成を目指している ...」とのこと。「10万円台のモジュール」がEVKになると何故か50万円オーバーになる (参照) のが理解できないし、「単価が1万円以下を目標」(参照) がいつの間にか「2万円台」になっている。「米国の場合 ... 月額約300万円の費用がかかります」も知っている話と1桁以上違う。まあ話1/3位に聞いた方が良さそう。なお、記事の全文閲覧には無料登録が必要。

補足: Trimble RTXの場合、Web頁 (参照) から "Order Subscription"で "Application" と ”Country"を選ぶと、サブスク価格を見ることができる。2021年7月現在、米国でCenterPoint RTXを衛星経由で使う場合、農業が$1,095/年、建設が$1,650/年、その他が$1,995/年。RTXの衛星はインマルではないが「月額約300万円の費用」とはどのサービスを指しているのであろうか。(12:32追記)

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2021/07/15

基板発注した。指定が簡単な、いつものFusionPCB (参照) にしたが、10枚で$19.61也 (送料込み)。送料がちょっと高い。

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2021/07/13

SCHA63T-K03の実物を見ていて、これまるっきりNavChipだなあ、と思った。調べてみるとNavChipの発表は12年前 (参照) で当時価格で@$1,500。開発したInterSenseは買収されて既にThales InterSenseになっている。NavChipはまだ製品としては存続していて (参照)、Digi-Keyで@$450也 (参照)。サイズ 12.5 x 24.5 x 5.4 mm、ジャイロ BI 5°/H、ARW 0.18°/√H。SCHA63T-K03は、サイズ12.2 x 19.7 x 4.6 mm、ジャイロ BI 1.64°/H、ARW 0.09°/√H。価格は約1/3。NavChipの発表当時、靴にNavChipを装着して展示会場を歩き回ってその軌跡を表示するデモの動画があったはずだが、探したが見つからなかった。

補足: NavChip内蔵靴は "NavShoe" という名前だった。デモ動画は見つからなかったが発表資料を見つけた (参照)。この資料見ると、当時のNavChipはジャイロ BI 10°/H、ARW 0.3°/√H 位なので、慣性航法だけで、展示会場を一周してきて軌跡の始点と終点が一致するとは思えないのだが。何か別の手段を併用していた可能性もある。(7/16追記)

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2021/07/12

bynav A1-3Lのサポート信号。GalileoはE1+E5b、BDS2はB1I+B2I、BDS3はB1I+B2aで、3周波ではなく2周波。仕様ではBDS B3I、B2b、Galileo E5a、GPS/QZSS L1Cもサポートされる様に書かれているが、現行F/W (7.57) では出力されない。C1-8Sと同様に、GPS L2CとL2Pは排他使用でL2Cが優先される。SBASもサポートしているはずだが何故か受信してくれない。

G   16 C1C L1C D1C S1C C2W L2W D2W S2W C2S L2S D2S S2S C5Q  SYS / # / OBS TYPES 
       L5Q D5Q S5Q                                          SYS / # / OBS TYPES 
R    8 C1C L1C D1C S1C C2C L2C D2C S2C                      SYS / # / OBS TYPES 
E    8 C1B L1B D1B S1B C7Q L7Q D7Q S7Q                      SYS / # / OBS TYPES 
J   12 C1C L1C D1C S1C C2S L2S D2S S2S C5Q L5Q D5Q S5Q      SYS / # / OBS TYPES 
C   12 C2I L2I D2I S2I C7I L7I D7I S7I C5P L5P D5P S5P      SYS / # / OBS TYPES 
I    4 C5A L5A D5A S5A                                      SYS / # / OBS TYPES 

ベクトル対応受信機なのだが、ANT2の生データを出力する方法が不明。データ形式としてはNovAtel互換RANGECMPBしかないので、アンテナ識別のフィールドがなさそうだが。ちなみに、Trimble BD982ではRT27を使えば2アンテナ生データを出力出来る。動作確認はしていないがSeptentrioではSBF GNSS MEASUREMENTSメッセージ中にアンテナ識別フィールドがあり、RTKCONVの場合、受信機オプション-AUX1または-AUX2で対象アンテナを選択できる。

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Digi-KeyからMurataの6軸IMU SCHA63T-K03 (参照) が到着。\18,309也 (送料込み)。1mmピッチだけどパッケージはSOPタイプで手付けできそうなので、Seeeduino XIAOを使った簡単なI/F基板を設計してPCにつなぐ予定。

アリエクからbynavのGNSS/INS OEM受信機 A1-3L (参照) も。$892.32也 (送料込)。I/F基板とケースはC1-8Sのものを流用予定。最近モノ買ってばかりの様な気も。

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Septentrio, Support resources for mosaic-X5

Septentrio mosaic-X5 F/W 4.10.0 リリース。リリースノートによれば、前版からの主な変更は、QZSSが測位解に使われる点と、RTCM3 MSMでのBDS3新信号B1C, B2aのサポート。RTCMは、3.3 2nd addendumに従うとある。これはまだ公式には発行されていない (参照) が、もうすぐリリースされるのかもしれない。

補足: mosaic-X5から出力されるSBFとRTCMの比較から、RTCM MT1127 (BDS MSM7) に含まれるB1CとB2aのsignal IDを識別。B1C (Pilot): ID=31、B2a (Pilot): ID=23。なお、デフォルトではB1C、B2aは、MT1127に出力されない。これら信号を出力するためには、RxControlでmosaic-X5につないで、メニュー Communication - Output Settings - Differential Corrections - RTCM3 で該当信号を有効にする必要がある。また、RTKでこれら信号を使うためには、ローバ、基準局両者がこのRTCMメッセージに対応し、かつ受信機内蔵RTKでこれら信号が有効である必要がある。現行で使える受信機の組み合わせがあるのかどうかは不明。(11:40追記)

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2021/07/11

岩城農場, スマート農業に関する大学との共同実験, 2021-07-11

GPS-703-GGG-HV (参照) はL6に対応していないはず。アンテナLNAゲインが29dBで4Pスプリッタ入れて6dB落ち。受信機によってはL6以外も厳しそうに見えるが。まあ、実際には問題なくL6受かったということでOK ?

補足: 例えばTrimble BD990 (参照) は仕様上 Minimum required LNA Gainが32dBとしている。4Pスプリッタがアンプ付 (例えばこんなの) であれば問題はなさそうだが。(18:18追記)

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2021/07/09

A. Simsky and D. Schellekens, Are Elliptical Galileo Satellites Usable for RTK?, ICL-GNSS 2021 WiP, 2021

打ち上げ失敗により高離心率軌道に投入されたGalileo E14, E18衛星の、RTK測位性能への影響を解析している。結論として、多くの場合RTK解に影響はない。ただし、年に数回程度エフェメリスのエイジが2.5-3Hになる場合があり、その際10mオーダの軌道誤差が発生してRTK性能に若干の影響を与える。しかしながらこれら軌道誤差増大はSISAとして通知され、ユーザが該当衛星を除外等することができるので、衛星をunhealthyとする必要はない、としている。

補足: 問題が発生するか否かは、結局受信機F/Wの実装に依存する。昨年11月末に運用に投入されながら、わずか2カ月半で再度運用から除外されたということは、現実に問題が発生する受信機が結構存在したということであろう。エフェメリスエイジの問題であれば地上アップリンク局の増強で解決するかもしれないが、今後バックアップを含めた新しいGalileo衛星が続々と打ち上げられることを考えると、E14、E18衛星が再び運用に復帰することはないであろう、と予想しておく (GPS SVN49も色々と頑張ったけど結局復旧できなかったし)。(10:13追記)

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2021/07/08

u-blox, PointPerfect GNSS augmentation service

u-blox社が高精度測位補強サービスPointPerfectを発表。測位精度 (水平95%) <10cm、初期化時間 <30秒。サービスエリアは欧州と米国。補強データ形式はSPARTN 2.0、通信はu-blox Thingstream IoT service delivery platform (MQTT/モバイルインターネット) またはLバンド衛星リンク。補強対象信号はGPS L1C/A, L2P, L2C, L5, GLONASS L1, L2, Galileo E1, E5a/b。ただしGPS L5, Galileoは今後のリリースで追加。サポートする製品はZED-F9P-03BとNEO-D9S-00B。

形式がSPARTNということは、u-blox社が今年3月に所有権を取得したSapcordaのPPP-RTK技術が使われていると予想される。低消費電力のCloudLocate、高精度高信頼のPointPerfectと、総合測位サービスプロバイダとしてのカバーエリアを着々と広げているという感じ。日本でも早く使える様になると良いのだが。

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2021/07/06

kaggle, Google Smartphone Decimeter Challenge

Google Android スマホチームが主催するコンペ "Google Smartphone Decimeter Challenge"。車載スマホで収集したデータから、どれだけ正確な位置を推定できるかを競う。Kaggle (参照) のコンペということもあり、機械学習を使うことを想定しているようで、参照用位置データを含めた学習用データ29セットと、テストデータ19セットが提供される。提供されるデータの内容についてはION2020論文参照。テストデータによる推定位置は、距離誤差50%値と90%値の総平均としてスコアがつけられる。賞金は、優勝$5,000、2位$3,000、3位$2,000で、受賞者はION GNSS+ 2021セッションでの発表が義務付けられる。現時点でのLeadersboardはここ参照。チーム名を見ると結構日本からの参加が多そうであるが、現在首位を走っている "Taro" とは誰であろうか。応募〆切は8月4日なので、意欲のある学生さんはこれからでもいかが。

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2021/07/03

清水建設, 建設機械の位置情報や法面等の地盤変位を高精度でリアルタイムに検出, 2021.07.02

「... RTKLIBをベースに新たなアルゴリズムを構築しました」とのこと。

補足: newswitch記事。「設置費も1セット当たり40万円-60万円と低コストを実現」とのこと。(9:26追記)

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現在のRTK受信機評価環境。OEM729, mosaic-X5, BD990, BD982 x 2, C1-8S, F9P x 2, piksi multi, VRSC, ADIS16475-1, splitter (2P x 3, 4P x 2), Ether hub 8P, USB hub 4P, HX-CSX601A x 3。ポート数が足りないので、BX306とM8Pは引退。これに、ノートPC (Lavie HZ)。WiFiドングル使う様にしたらVRSCとの通信は切れなくなった。

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2021/07/02

昨日と同条件での24時間分 (288サイクル)。C1-8S、F9P、OEM729、mosaic-X5、BD990、piksi multi、VRSC (CLAS)-F9P。

価格も考慮すると、現時点ではF9P以外を選択する理由はない。

補足: BD990 生データ (BINEX) とRTKLIB (2.4.3 b35暫定) によるPPK解。G+R+E、L1+L2。ARはContinuos、GLO=OFF、Min Ratio=2、Min El to Fix=25°。よく見るとミスFIXが目立つし、これではC1-8SのRTK解にも勝てない。もう少しなんとかしたい。(13:26追記)

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2021/07/01

bynav C1-8SのRTK性能評価暫定 (上)。比較のためu-blox ZED-F9Pの結果 (下) も。

受信機RF信号入力を周期的にON/OFFして、受信機NMEA出力をそのままプロットしている。周期はON(270秒)→OFF(30秒)→ON(270秒)...、9時間分 (108サイクル)。アンテナはHarxon HX-CSX601Aで、信号をスプリッタ2段 (2P amplified + 4P passive) で分岐、RTK基準局は近隣ソフバン/ALES局で基線長10km、仰角マスク15度。C1-8Sはコマンド "WORKFREQS L1L2PL2C GPS" でGPS L2Cを有効にしている。

参考のため、同一期間における、VRSC (CLAS) - F9PによるVRSの結果も。VRSC F/W 1.2.60、L5はON。座標オフセットは座標系差に起因すると思われる。その他のコメントは控える。

補足: NovAtel OEM729 (F/W 7.08.00) (参照)、Septentrio mosaic-X5 (F/W 4.8.2) (参照)、Trimble BD990 (F/W 5.50) (参照)、SwiftNav Piksi Multi (F/W 2.4.15) (参照)。(8:46追記)

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〜2021/06/30