2021/07/01〜

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2021/06/30

Rx Networks, TruePoint.io

Rx Networksの提供するPPPサービスTruePoint.io。Rx Networksの事業としては、A-GPS/GNSS (Assisted GPS/GNSS) 用補強情報サービスが主だったはずだが、最近はTruePoint.ioと呼ぶPPP用補強情報サービスも展開している様だ。GPSWorldの記事 (参照) によるとTruePoint.ioの対象衛星系はGPS, GLONASS, GalileoとBDS。QZSSは試験中。なお、Rx Networks自身は、もともとカナダの会社だが、2019年に中国 BDStar Navigation (北斗星通) に買収され、その子会社となっている (参照)。

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Softbank, 高精度測位サービス「ichimill」で利用するソフトバンクの独自基準点が民間等電子基準点に登録, 2021年6月30日

今年秋までに全点の民間等電子基準点登録を目指すとのこと。「民間等電子基準点の登録制度」に関しては ここ 参照。申請の流れ (参照) としては、(1) 観測したGNSSデータを地理院が評価。(2) (1) の評価結果を含めた検定を申し込み、検定機関 (日本測量協会) が検定を実施 (参照)。(3) (2) の検定証明書を含めて、地理院に登録申請を行う。登録は5年毎に更新が必要。「級別分類」として、A級からC級まであり、A級が、最も条件が厳しく精度や安定度が良い。A級は土木及び建築工事に活用可能な信頼性を確保し地殻変動監視にも活用可能、とのこと。2021/06/30現在、登録簿 (参照) に記載された民間等電子基準点は、A級 2点、C級 4点。

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2021/06/27

bynav C1-8Sをケースに。ケースは相変わらずタカチのKCF (参照)。

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2021/06/24

Xiaomi, Mi 11 Lite 5G

"Beidou: B1I+B1C+B2a, GPS: L1+L5, Galileo E1+E5a, GLONASS: G1, QZSS: L1+L5, NavIC: L5" とのこと。SoCはSnapdragon 780G (参照) で、Felica対応、SIMフリーモデルが、4万円台前半 (\43,800) 。普及価格帯のスマホも2周波の時代に。さすがに、QZS-3 (PRN199) には対応しているのだろうか。

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bynav, Alita Baseband ASIC

bynav C1-8S搭載のベースバンドチップAlita。CH数は328、同時最大受信衛星数は72機。L6/E6には対応していないが、L1Cには対応している。ネイティブで (deeply-coupled) INS/GNSS複合航法に対応している様だ。ボードが$139ということはチップ単体では$20-30位か。

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Switch Science, STEMMA QT/Qwiic互換Adafruit QT Py RP2040開発ボード

フォームファクタがSeeeduino XIAO互換のCPUボード。SoCが、従来Adafruit QT Pyボード (参照) のSAMB21 (single-core, 48MHz, 32KB RAM, 256KB Flash) からRP2040 (dual-core, 125MHz, 264KB RAM) + 8MB Flashにグレードアップしている。これくらいメモリ容量があると本格的なプログラムも動きそうで、何かに使ってみたい気がするが。

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2021/06/23

InsideGNSS, Galileo Update: ESA's Paul Verhoef Outlines Top Priorities, June 22, 2021

ESA航法局長P. Verhoef氏への今後のGalileo計画に関するインタビュー。次のGalileo衛星2機の打ち上げは今年11月末または12月始め。これらはバッチ3衛星全12機の最初の衛星。次に半年程度の間隔で2回4機の打ち上げを行う。その後、可能ならAriane 6を使って、残り3回6機を打ち上げる。第2世代Galileo衛星 (G2) と地上系の調達は、OHB訴訟の影響で保留となっていたが、間もなく再開され年内に契約となる見通し。その他、2026年を目標に、月航法のための通信・航法衛星の計画を進めている、とのこと。

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2021/06/22

高野他, 都市部環境下で車両軌跡を活用した高精度測位に関する研究 (初期条件の最適化によるRTK-GNSSの改善), 日本機械学会論文集, 2021

これもGoogle Scholarの「おすすめ」論文。都市部におけるRTK-GNSS性能劣化を避けるため、Float解推定の初期条件を最適化する手法を提案している。手法としては、前回Fix解とGNSSドップラとIMU統合による車両軌跡から得られた位置に拘束をかけている。原理的には普通のINS/GNSS複合航法に近いが、既存手法の組み合わせで実装が容易である点がメリットであろうか。

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2021/06/21

NovAtel, PIM222A GNSS positioning for ADAS and autonomy

NovAtelが発表したADAS用ベクタ/INS複合GNSS受信機モジュール PIM222Aだが、紹介ビデオを見ると中身の受信機チップセットは自社製ではなく、STmicroのTeseo-Vの様だ。

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bynav C1-8SのRINEX OBS TYPES。GALはE1B, E5b、BDSはB1I, B2I (BDS2), B2a (BDS3)。

G    8 C1C L1C D1C S1C C2W L2W D2W S2W                      SYS / # / OBS TYPES 
R    8 C1C L1C D1C S1C C2C L2C D2C S2C                      SYS / # / OBS TYPES 
E    8 C1B L1B D1B S1B C7Q L7Q D7Q S7Q                      SYS / # / OBS TYPES 
J    8 C1C L1C D1C S1C C2S L2S D2S S2S                      SYS / # / OBS TYPES 
C   12 C2I L2I D2I S2I C7I L7I D7I S7I C5P L5P D5P S5P      SYS / # / OBS TYPES 

ただし、コマンド "WORKFREQS L1L2P GPS" で、GPS L2Cの受信を無効にしている。

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2021/06/19

NovAtelドライバにGPSEPHEMB、QZSSEPHEMERISBの対応を追加して、C1-8Sのraw dataをRTKNAVIに入力。Galileo E1が認識されていなかったのはNovAtel OEM7で未定義のE1Bを出力していたため。デフォルトでは、GPS L2はL2Cを優先して受信するが、コマンド "WORKFREQS L1L2P GPS"により、全衛星でL2P(Y) を受信することができる (コマンドを有効にするためSAVECONFIGとリセットが必要)。 最大可視衛星数56。仕様ではCH数が不明であるが、オプションで3周波を有効にできることを考えると200CH以上はあると思われる。F/Wやサポートソフトの動作にもおかしなところはなく、安定しているし、とても$139の受信機とは思えない。

補足: RTCM3 MSM7 (MT1077, 1087, 1097, 1117, 1127) はOKだが、ephemeris (MT1019, 1020, 1042, 1044, 1046) は正常に出力されない (F/W 7.54)。(6/21追記)

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2021/06/18

NASASpaceFlight.com, SpaceX launches newst GPS satellite on reused booster, June 17, 2021

2021/06/17 16:09 UTC, GPS Block III 5号機 (GPS III SV05), 米国ケーブカナベラル空軍基地よりSpaceX Falcon 9ロケットで打ち上げ。打ち上げ成功の模様 (参照)。GPS衛星としては昨年11/5のGPS III SV04衛星打ち上げ以来。SV05はGPS III衛星全10機中5機目の機体。SpaceXの打ち上げ Youtubeビデオ (参照, 0:19:54 Lift Off, 1:49:22 Separation)。

補足: NANU2021034 (参照) によれば、打ち上げられたGPS III SV05衛星は、SVN78、PRN11。2021/06/23現在のTLEは以下の通り。

NAVSTAR 81 (USA 319)    
1 48859U 21054A   21169.23150376 -.00000013  00000-0  00000-0 0  9997
2 48859  54.9973  46.8891 5935559 270.1280  26.1817  4.03635208    28

bynav C1-8Sの信号受信状況。専用サポートソフトBYNAV Connect画面。可視衛星数42。GPS L2P(Y) はL2Cとの排他利用の様で片方しか受からない。BDS C38-63は対応済。RTKLIBでは、何故かGalileo E1が認識されないのとGPS decoded ephemeris (GPSEPHEMB) が未対応。RTKの評価とかはこれからだが、ちょっと試した範囲では動作はちゃんとしていて、$100台の受信機とは思えない。F9Pの対抗馬となるかもしれない。

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2021/06/17

bynav C1-8S EVKが到着。さて何台目の受信機だろう。よく見たらUSB I/Fが無い。標準RS232Cは変換ケーブルの取り回しが良くないのであまり使いたくない。Ether I/Fはあるが、Webでの設定機能はないみたいで、操作性は良くない。C1-8Sの製品写真にはあったmicro-SDスロットもパターンだけで実装されていない。マニュアルを見る限り、ログとコマンドはNovAtelのサブセットという感じで形式には互換性がある。raw dataのサポートは、RANGECMPB、GPSEPHEMB、GLOEPHEMERISB、GALEPHEMERISB、QZSSEPHEMERISB、BDSEPHEMEISB のみ。RTCM3 MSM4-7やEphemerisはサポートされるが、なぜかMT1045 (Galileo F/NAV) が抜けている。RTCM 3ではBDS-3の新信号 (B1C, B2a) が正式規格となっていないので、これら信号は取り扱えない。NovAtelと比較すると、コマンドも必要最小限という感じで、設定可能項目は少ない。といっても、NovAtel OEM729と比較して、定価で2桁、実売で1桁安いのでこんなものであろう。

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J. M. Asudillo et al., Analysing the Zenith Tropospheric Delay Estimates in On-line Precise Point Positioning (PPP) Services and PPP Software Package, sensors, 2018

複数のPPPオンラインサービスとソフトによるZTD推定精度の評価。使用したサービスは、APPS (参照)、CSRS-PPP (参照)、magicGNSS (参照)。ソフトはgLAB (参照)、POINT (参照)、RTKLIB。9 IGS局、GPS、IGS最終暦によるPPP-ZTD解で、IGS tropospheric productを基準にしたRMS誤差で評価している。RTKLIBの結果があまり良くないが、RMSで10cmもずれるとは考えにくいので (ZTDで10cmずれるとするいうことは、鉛直座標も10cmずれるということなので)、何らかの解析設定上の問題があるのではと予想する。"the RTKLIB version used for this study allows to use only angles multiple of 5" なんて書いてあるが、RTKPOSTの仰角マスクは5度の倍数以外でも設定可能である (Options - Elevation MaskのComboBoxに直接 "7" とか入力すればよい。)

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小泉測器Official Blog, RTKの精度検証 (なぜRTKは10km以内といわれているのか?)

「基準点から離れた地点においては、基準点位置と観測位置の地殻変動補正量の違いが誤差として現れる。この誤差はRTKの測位性能よりも大きく影響を与えている」とのこと。そりゃそうだ、とは思うが、docomoのRTKサービスを使う場合、基線長が20km程度になる場合も多いはずで、地殻変動に起因する誤差は無視できない。これ結局、基準局の元期座標を送っているのが根本原因な訳で、やはり座標系はITRFに統一して、受信機側で必要に応じて解の座標変換するのが筋であろう。といっても、いろんなレガシーがあってなかなか移行できない理由も理解はするが。

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XAG, R150 2020版 農業用無人車

RTK制御の農業用無人車。農薬散布や搬送。積載重量150kg、15分充電で4時間稼働。RTK固定局込みで、\282.7万〜とのこと（参照)。ちょっと前ならRTK関連機材だけで\500万オーバーだけど。低価格化に伴いRTKの農業応用も本格化しつつある感じ。

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2021/06/15

bynav, A1 IMU-enhanced GNSS OEM receiver

ベクタ、INS複合、3周波、マルチGNSS対応RTK受信機OEMボード。搭載されるIMUは写真を見る限り、A1-3L/HがADIS16505-2 (参照)、A1-5HがEpson M-G354 (参照)、A1-6HがEpson M-G365 (参照)。A1-3はIMU以外はC1と同一基板と思われる。実環境での性能評価結果が、Documentの下 (参照) にある。A1-3L (5Hz GNSS, 20Hz INS) が、mininum order 50台で＠$639、2台で@$699。Digi-Keyでの取り扱いはまだないが、Aliexpressで $1314 (参照)。同じIMUが載った、Sepntentrio AsteRx-i D UAS (参照) の約半額。IMUを村田製作所の6軸に乗せ換えると、少し性能が上がって、少し価格を安くできるはず。当面、$500〜$1000がこれら製品の標準的な価格となりそうである。

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2021/06/14

Windows updateでタスクバーに見慣れない「ニュースと関心事項」が出現する様になった。うざいので消したいのだけど、消し方をすぐ忘れるのでメモ。タスクバー右クリック。メニュー「ニュースと関心事項」-「無効にする」を選択。

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2021/06/13

bynav, C1 GNSS OEM Receiver C1-8S

GPS L2P(Y) や BDS-3 B2a/bに対応した、2周波RTK受信機OEMボード C1-8Sが$139。5Hz、Ether I/F付。オプションで3周波、IRNSS、ベクタ対応も。$139は条件付ディスカウント価格みたいだが、Digi-Keyでの取り扱いも始まっている (参照、$254)。多周波、マルチGNSS対応RTK受信機の低価格化も加速している様だ。

ということで、C1-8S EVK (BY6V0) をDigi-Keyで注文。税込 \39,801也。これも人柱ぽいが。

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Ardusimple, Ski turn analysis with RTK GPS

F9P x 4 ((simpleRTK2B + heading - Basic Starter Kit) x 2) を使った、スキー ターン解析システム。開発者ブログ (参照)。面白い応用。

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SparkFun, RTK Express

F9P + ESP32 WROOM。BT + WiFi + micro SD slot + LiPo (1300mAh) 付。6月末発売予定。NTRIP caster機能を付けてくれると使い易いのだが。

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SparkFun, GPS-RTK-SMA Breakout - ZED-F9P (Qwiic)

ただのZED-F9Pボードだけど、コネクタがSMAとUSB-C。Digi-Keyで\25,653也 (参照)。U.FLやmini-Bが嫌いな人はどうぞ。F9R版があれば欲しいけど、まだない様だ。

補足: mouserで注文しているu-blox社純正F9R EVK (C102-F9R-0) の納期更新の通知がきたが、"JAN 31, 2022" だと。さすがに遅すぎるのでキャンセルして、他に乗り換えたい。(6/14追記)

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2021/06/10

T71KK Industrial explosion-proof 1000 uhf rfid reader IP67 navigation & gps BT 4G Lte 7" Android rugged tablet pc

mosaic-X5内蔵Androidタブレットみたいだけど、さすがに怖くて手を出せない。

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K. Chen et al., GINav: a MATLAB-based software for the data processing and analysis of a GNSS/INS integrated navigation system, GPS Solutions, 2021

GINavと呼ぶ、MATLABベースのOSS GNSS/INS複合航法ソフト。ソースプログラム (m-file) はNGSのGPS-Toolbox頁 (参照、参照) からダウンロードできる。open accessではないので論文はアブストしか読んでいない。これは教えてもらった。

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W. Wen and L. Hsu, Towards Robust GNSS Positioning and Real-time Kinematic Using Factor Graph Optimization, arXiv, 2021

FGO (factor graph optimization) を使った、ロバストRTKアルゴリズム。これはpreprintだが、ICRA (IEEE International Conference on Robotics and Automation) 2021 (参照) で採択されたらしい。Google Scholarの「おすすめ」に出てきたので読んでみたが、正直、FGOを理解できていない。これも改めて勉強が必要。

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O. Julien et al., Tight Position Bounding for Automotive Integrity, Inside GNSS, 2021

高精度衛星測位において、高信頼でタイトなPL (protection level) を算出するアルゴリズム (SEPB: single epoch position bound、と呼んでいる) について述べている。この手法は (1) NLOS等はずれ信号とエポックを除外するアルゴリズム、(2) 非ガウシアン誤差を前提としたベイズ推定、(3) データ品質指標を考慮に入れた誤差フィルタ、(4) 位置境界を算出するための高効率な積分手法、から成る。

最近のu-blox受信機の、特に移動体における高性能化は、これらアルゴリズムの寄与が大きいのではないかと推測する。非ガウシアン誤差モデルの構築には、多量の実データ収集が必要な訳で、なかなか追いつくのは大変と思われるが、自動運転にRTKやPPP-RTKを適用しようとすると避けて通れないところである。上記 (1) で出てくるRANSAC (参照) を知らなかった。ロバスト推定では基本的な手法の一つの様で、恥ずかしい限りである。勉強せねば。

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InsideGNSS, UK Sees a Way Back into Galileo through the LEO Door, June 8, 2021

BrexitによりGalileoプロジェクトから離脱した英国が、Galileoに再参加するかもしれないという話。どうも、英国が権利を所有するOneWeb衛星によるブロードバンド通信をEUに利用させることでGalileo再参加を狙っているのではないか、とのこと。いずれにしても皆推測に過ぎないので、最終的にどう決着するかは不明。

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2021/06/06

Beyond your wall with Drogger, VRSC Galileo E5b対応, 2021-06-04

F/W 1.2.60でGalileo E5bに対応。「当社オリジナルのアルゴリズム」とのこと。Septentrioの発表 (参照, 参照) 類似ではないかと予想。といっても変則的な利用方法だし、ホントに誤差が無視できるかも微妙なので、CLAS側が正式対応するのが筋であろう。

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〜2021/05/31