2024/03/01~

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2024/02/28

Geekbench 6.2.2結果:
Core i9 13900HX (24C/32T, ubuntu 20.04.6 LTS): single-core -, multi-core - (bench途中でCPUリセット)
Core i7 1260P (12C/16T, Windows 11, RTX2050, LG-Gram 16): single-core 2264, multi-core 9497, OpenCL 42748

補足: CPUリセットは電源容量不足が原因っぽいので、電源を交換して再計測。

Core i9 13900HX (24C/32T, ubuntu 20.04.6 LTS): signle-core 2176, multi-core 15006 (3/28追記)

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QZSS, 衛星による防災シンポジウムでCLAS活用した取り組みを発表, 2024年02月28日

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高須, ソフトウェアGNSS受信機の高精度測位演算及びポケットSDRに関する講義 - Inside RTKLIB and Pocket SDR, 2024-02-26~27, TUMSAT Tokyo

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2024/02/27

新しいフェーズに入った衛星測位技術を加速させる人材育成 ブログ: GNSS (SDR) に関する情報掲載及び情報交換

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2024/02/23

PyRTKLIB -- A bridge between AI and GNSS

RTKLIBのpython bindingであるPyRTKLIBが、v0.2.4でRTKLIB 2.4.3 b34ベースに更新されている。

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H. A. Nichols et al., Software-Defined GNSS is Ready for Launch, ION GNSS+ 2022

下の論文で紹介されていた、UT Radionavigation Lab 開発のGRIDと呼ぶGNSS SDRの最適化について述べている。最後の方にサンプリング 9.6Msps 200秒のIFデータを使ったL1C/A 8衛星の後処理捕捉・追尾時間の評価結果がある。最大4スレッドで動作させて 0.32秒 (Xeon Gold 6226R, 16C/32T)。これはものすごく速い。ということでPocket SDRでも試してみた。条件は少し違うが、サンプリング12Msps 200秒で8スレッド動作 (Core i7 1260P, 12C/16T, Pocket SDR 0.12b)。かなり差がある。頑張ればまだ速くできるということ。なお、GRIDはOSS化はされていない。

$ ../bin/pocket_trk L1.bin -f 12 -fi 3 -I -prn 2,7,8,10,16,21,26,27
 TIME(s):    199.99                                                            SRCH:   8  LOCK:  8/  8
 CH  SAT   SIG PRN  LOCK(s) C/N0 (dB-Hz)         COFF(ms) DOP(Hz)    ADR(cyc) SYNC  #NAV #ERR #LOL NER
  1  G02  L1CA   2   199.98 34.6 |||            0.0324302  3478.1    701289.7 -BFR    32    0    0   0
  2  G07  L1CA   7   199.98 45.1 ||||||||||     0.1018989  2589.8    526219.7 -BF-    32    0    0   0
  3  G08  L1CA   8   199.98 49.3 ||||||||||||   0.3271187   652.2    137493.3 -BFR    32    0    0   0
  4  G10  L1CA  10   199.98 41.3 |||||||        0.0099921  1933.7    392852.9 -BFR    32    0    0   0
  5  G16  L1CA  16   199.98 45.2 ||||||||||     0.3535279 -1616.2   -317807.7 -BF-    32    0    0   0
  6  G21  L1CA  21   199.98 44.5 |||||||||     -0.3768932  2950.9    600113.7 -BF-    32    0    0   0
  7  G26  L1CA  26   199.98 40.6 |||||||        0.7916582 -2522.3   -501017.4 -BFR    32    0    0   0
  8  G27  L1CA  27   199.98 47.2 |||||||||||    0.4196672 -1523.7   -299569.8 -BF-    32    0    0   0
  TIME(s) = 7.920

補足: 少し内容を読んだ。内部 (2+2) bit 複素数をパックして使っているみたい。XeonだとAVX512で128サンプル同時処理できる。Pocket SDRは内部単精度複素数 (32+32) bitで、AVX2+FMAで4サンプルの同時処理なので、これくらいは差が出るか (相関器以外はSIMD使ってないし)。ただ、2bitまで落とすと量子化雑音が心配だし、ガチガチの最適化が必要でコード開発は大変そうではある。(15:22追記)

再補足: Pocket SDRも、入力データが (2+2) bitなのに、内部では (32+32) bitに拡張して計算している訳で、明らかに無駄が多い。今後のフロントエンド4CH化を考慮するとサンプリング24MHzで300CH位は同時追尾したいので、できればあと5倍位は速くしたい。まあ、次の次の次のバージョンで何とか。(21:40追記)

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T. Pany et al., GNSS Software-Defined Radio: History, Current Developments, and Standardization Efforts, Navigation, 2024

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2024/02/22

Pocket SDR RF frontendの基板変更 (micro B→USB-C) に合わせてケースパネルも設計変更したので、3Dプリントで作り直そうと思って、DMM.make 3Dプリント (参照) で見積とったら一番安いPA12/MJFでも\4,209もする (前後パネル×8式分)。何故か光造形は選べない。試しに、JLC3DP (参照) でも見積とってみたら、こちらはSLA (Resin, Grayish Black) が選べて、$11.61 (送料込)。品質は届いてみないと分からないけど、今後、3DプリントもJLC一択か。機会あったら金属加工 (CNC) も試してみたい (参照)。

補足: 参考 【CNC】アルミ削り出しの自作キーボード用ケースを作る, note (8:30追記)

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2024/02/21

Geekbench 5.3.1結果:
Core i9 13900HX (24C/32T, ubuntu 20.04.6 LTS): single-core 1567, multi-core 18728
Core i7 1260P (12C/16T, Windows 11, LG-Gram 16): single-core 1621, multi-core 8353

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RTCM 10403.4, Differential GNSS (Global Navigation Satellite Systems) Services - version 3, December 01, 2023

RTCM 3.4。$340也。高すぎるので購入はしない。誰かRTCM 3.3 amendment 1との差分だけでも教えてくれないかなあ。

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T. Suzuki, Evaluation of L6 augmentation signal reception characteristics and positioning accuracy of compact and lightweight GNSS antennas, scientific reports, 2023

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2024/02/20

F.S.Prol et al., Enabling the Galileo high accuracy service with open-source software: integration of HASlib and RTKLIB, GPS Solutions, 2024

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2024/02/13

久しぶりにPC組んだ。mini ITXでCPUはCore i9 13900HX (24C/32T) (参照)。RAM DDR5-5200 32GB, M.2 NVMe SSD 1TB, グラボなし。ケースは最小安価な中華A09 (参照)。目的は小型PCでPocket SDRの最大同時追尾CH数を探ること。原因不明だが、最初に入れた ubuntu 22.04.3 LTS desktop では、USB割り込みが入らず pocket_dumpが正常動作しない。仕方ないので ubuntu 20.04.6 LTS desktop を再インストール。

$ sudo apt update
$ sudo apt install gcc make git libusb-1.0-0-dev libfftw3-dev openssh-server
$ sudo apt install python3-numpy python3-scipy python3-matplotlib
$ git clone https://github.com/tomojitakasu/PocketSDR
$ cd PocketSDR/lib
$ git clone https://github.com/quiet/libfec
$ git clone https://github.com/radfordneal/LDPC-codes
$ git clone https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB -b rtklib_2.4.3
$ cd build; make; make install
$ cd ../../app; make; make install
$ cd ../test
$ chmod +x *.sh *.py
$ sudo ./pocket_trk_L1L5_full_test.sh

24MHzサンプリング、644CH中138CH同時追尾でCPU負荷59%。まだまだ余裕がありそうだが、電源ファンが爆音を出すので、ファンを定番のNoctuaに換装しようかと思っている。

補足: 写真見て気づいたけどCPUファンの取り付けが表裏逆。これでは冷えない。(2/14追記)

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2024/02/09

トランジスタ技術2024年3月号, 特集 DVD2枚 ! 回路設計ツール新全集

PDF版 (参照) を購入。千葉工大 鈴木先生の記事「高精度測位GNSSが試せる受信機「スマホ」 第2章 スマホ測位の高精度化を実現 ! アルゴリズムの追及」 (参照) によると、「... GSDC 2023が2024年5月24日締め切りで開催中です .... 私も3連覇を目指して出場します.」とのこと。(参照)

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2024/02/03

KiCADで4層化、修正した基板 (v2.3) をJLCPCBに発注。10枚、ステンシル込みで、$24.63也 (送料含)。

補足: Mini Circuitsのbias-T (参照) は高いのでディスクリートに置き換え。SMAエッジコネクタもAmazonで売っているなるべく安いもの (参照) を使う。円安のため設計当初よりずいぶん部品価格が上っているのだけど、これで部品代だけなら合計で\8,000以内に収まった。なお、Mini CircuitsのRF部品が、日本のDigiKeyでも買える様になっている。(2/9追記)

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2024/02/02

新しいフェーズに入った衛星測位技術を加速させる人材育成, 「ソフトウェアGNSS受信機の高精度測位演算及びポケットSDRに関する講義」

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2024/02/01

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〜2024/01/31