2024/01/01~

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2023/12/30

今年も終わりなので、例年通り、今年の測位衛星の打ち上げまとめ。皆様、よいお年を。

参考: 2010年 (13機)、2011年 (14機)、2012年 (12機)、2013年 (3機)、2014年 (13機)、2015年 (15機)、2016年 (16機)、2017年 (12機)、2018年 (26機)、2019年 (14機)、2020年 (6機)、2021年 (3機)、2022年 (4機)。

来年の予定は、Galileo-FOC25, 26 (April)、Galileo-FOC27, 28 (July)、GPS III SV-07 (?)、Galileo-FOC29, 30 (?)、QZS-5, 6, 7 (?)。打上予定はSpaceFlightNow、NASA SpaceFlight.com ForumとRocketLaunch.Liveから拾っている。

以下、各衛星系のConstellation Statusへのリンク：

GPS (NavCen), GLONASS (IAC), Galileo (EUSPA), QZSS (QZSS), BeiDou (CSNO-TARC), NavIC (ISRO)

補足: 年末にBeidou-3 MEO衛星2機の打ち上げがあった様で追記。(1/2追記)

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トランジスタ技術 2024年2月号 「特集 日本を元気に ! cm級GPS革命」

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2023/12/29

Pocket SDRのGPS/QZSS L5I 航法データ復調の不具合は直した。ただ、L5I SBAS 航法データ復調がまだうまく行っていない。L5 SBASの仕様は、DFMC SBAS SARPSを見る必要があるはずだが、正式版が見つからない。QZSS L5S (参照) の新しい仕様 (Verification Mode) ってL5 SBASに準拠しているはず (L5 SBAS検証用信号だから) なのでこれ見て実装するか。

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2023/12/27

また、際限なく受信機買うパターンに...。

とりあえず手元にある2/3周波RTK受信機を整理しておこう。NovAtel OEM729, Septentrio mosaic-X5 x 2, mosaic-CLAS, Trimble BD990, BD982 x 2, SwiftNav Piksi Multi, u-blox ZED-F9P x 10, ZED-F9R, Hemisphere Vega 28, bynav C1-8S, A1-3L, M20, M22, Unicore UM980, Tersus BX306。計25台。

補足: 貰いものだけど、Quectel LG69T-AP (参照) もあった。これもZEDフォームファクタ。DigikeyからZED-F9P-15Bも届いた。これはL1+L5のF9P。L1+L2のF9Pとどれくらい性能が違うのか興味深い。(12/29追記)

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bynav M22 (参照) が到着 (左)。発注後16日。ちょっと見るとM20 (右) と見分けがつかないのだけど、P/N先頭が22か20かで区別できる様だ。

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2023/12/26

行けそうだったのでUM980用基板に、古い基板から剥がしたF9Pも実装した。F/Wも1.00 HPG1.32に更新。もう少しで bynav M22 (参照) も届くはず。あと追加でZED-F9P-15B (参照) と、MINEWSEMI MS34SNA (参照) も注文してしまった。ZEDフォームファクタのRTK受信機モジュール他にないかな。

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2023/12/25

UM980だが、コマンド "rtcmxxxx comy 1" 等でRTCM3 MTxxxxをシリアルポートyに出力することができる。とりあえず、MT1077 (GPS MSM7), MT1087 (GLONASS MSM7), MT1097 (Galileo MSM7), MT1117 (QZSS MSM7), MT1127 (BDS MSM7), MT1019 (GPS NAV), MT1020 (GLONASS NAV), MT1045 (Galileo F/NAV), MT1046 (Galileo I/NAV), MT1044 (QZSS NAV), MT1042 (BDS NAV) は正常動作した。ただしBDS3の新信号B1C, B2aは出力されない。またNavICやSBAS用メッセージはエラーとなる。これはRTCM3.3に対応していないせいか ?

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手元に低価格の2/3周波RTKモジュールが集まってきたので、これらの性能比較は面白そうだが。

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JLCPCBからUnicore UM980 (参照) 用基板が届いたのでさっと実装。UPreciseと呼ぶサポートソフトでTracking Statusとして表示される受信信号は、GPS: L1C/A, L2P(Y), L5, GLO: L1, L2, GAL: E1, E5a, E5b, BDS: B1I, B2I, B3I, B1C, B2a。QZSSは表示されない (データシート上はサポート)。

JLCPCBは基板発注後8日。品質はFusionやPCB gogoとあまり変わらない。勝手に製造番号を基板表に入れられるのはイマイチ。調べると印刷位置の指定もできる様だが。UM980はアリエク (参照) で@$111.15也 (送料無料)、発注後8日。

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GNSS L1+L5。全232CH中 52CH LOCK。CPU負荷は71-74% (サンプリング24MHz, CPU下記)。これ位が限界っぽい。

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2023/12/21

GNSS L5全信号。全244CH中 49CH LOCK。CPU負荷は58~60% (サンプリング24MHz, CPU下記)。BTマウス動かすと全CH LOCKが外れる (笑)。L5IとL5SIの航法データ復調がうまく行っていない。もう少し安定したら、Pocket SDR ver. 0.9として公開予定。

補足: NavIC忘れてた。NavIC L5を追加して全254CH中 53CH LOCK、CPU負荷62~64%。NavIC L5はPRN3, 5, 7, 9, 10 LOCK。こう見ると、現状では、このノートPCでL1+L5の全信号を同時追尾するのはCPU負荷的に少し厳しい様だ。floatで動かしている相関器をint16_tで動かす様にすれば、CPU負荷が半分になるはずだが (AVX2で8並列を16並列にできるので。AVX512使えれば32並列にできるはずだが最近のCPUではサポートされない)。(9:28追記)

再補足: int16_t で動かす様にしてみたが速くならない。結局、多くのCPUでは整数FMA演算 (乗算+加算) が現状使えないので、固定小数点にするメリットはあんまりない様。(12/30追記)

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pocket_trkでGNSS L1 全信号を捕捉・追尾してみた。全323CH中 62CH LOCKしている。CPU負荷は52~53% (サンプリング12MHz, Core i7 1260P 12C/16T)。信号捕捉はラウンドロビンで回しているので、長いコードのL1CやB1Cが含まれると周回に時間がかかる。以下のケースで1周4分弱かかっている。

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2023/12/20

やっとpocket_trkがマルチスレッドでちゃんと動く様になった。L6D/E 24CH復調時のCPU負荷49~56% (Core i7 1260P, 12C/16T)。

補足: 「マルチスレッド化してノートPCで14CHは余裕」(参照) と書いたことが実証されて嬉しい。なお、L6DとL6Eは別CHで追尾している。同時追尾すれば、C/N0 3dB稼げて、CPU負荷は3/4位になるはず。(22:26追記)

再補足: 短期的には48CH位までは復調可能みたい。ただ、CPU負荷が100%に近づくと自動的にクロックが下がり、信号追尾が間に合わなくなって受信バッファがオーバフローするので、実用的には30CH位が限界。冷却の強いデスクトップPCではもう少し行けると思う。(12/21追記)

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2023/12/19

Unicore UM980 (参照) 用MINI-EVKボードも発注。ステンシルはbynav M20/21/22用と共用。今度は、JLCPCB (参照) にしてみたが、shippingをOCS NEP (< 0.6 kg, < 10 x 10 cm, 6-8 business days) にすると送料が安い。2層5枚で計$3.46也 ($2.00 + $0.96/shipping + $0.50/Paypal))。Fusion PCBもPCB gogoも送料が基板自身より高いので、今後はJLC一択か。

補足: UM980のボード、Sparkfun (参照) やgnss oem (参照) でも最近出たのだけど、ちょっと高いし、USBシリアル 1CH みたいでRTK用には使いにくい。こちらは、CypressのデュアルUART-USBブリッジ (CY7C65215A, 参照) を載せているので、USBシリアル 2CH使える。この石、外付け部品要らないし、FTDIより小さくて安いのでお勧め。(12/20追記)

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2023/12/18

mouser, MAX2771ETI+

MAX2771在庫。@\1,631也。12/18現在 1279個。

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2023/12/15

ISRO-IRNSS-ICD-SPS-L1-1.0, NavIC signal in space ICD for standard positioning service in L1 frequency version 1.0, October, 2022

Pocket SDRにNavIC L1-SPSのサポートを追加しようと思ったんだけど、IZ4と呼ぶ拡散コード、54ビットという長いLFSRを使っているので改修が少し面倒。PRNも64まで予約されているのは、さすがに全部実装しなくても良いよね。

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Space weather prediction center, Sunspot region produces X2.8 flare, largest since Sep 10, 2017, December 14, 2023

X2.8。オーロラ見えるかも。

補足: Top 50 solar flares (14:01追記)

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2023/12/10

bynav M20 (参照)。F/W V7.81.71。
WORKFREQS ALL ALLで全信号を有効にしてRANGECMPBに出力される信号は、GPS: L1C/A, L2C, L5, GLO: L1, L2, GAL: E1, E5a, E5b, QZS: L1C/A, L2C, L5, BDS2: B1I, B2I, B3I, BDS3: B1I, B2a, B3I, NavIC: L5。GPS L2P(Y) はサポートされない。BY_CONNECTではNavIC4衛星見えているがRANGECMPBには1衛星分しか出力されない。NAVICEPHEMERISBもサポートされない。今後のF/W更新に期待。

補足: RTKMODE BASEとするとRTCM3メッセージの出力も可能だが、MT1137 (NavIC MSM7) の信号IDが未定義だし、MT1046 (Galileo I/NAV) のサイズが短い (F/NAV ?)。あと、MT1077 (GPS MSM7) 中でL2CがL2P(Y) として出力される。これらはF/Wの不具合か。(12/11追記)

再補足: IMU内蔵のM22 (参照) も注文 (参照)。クーポン付きで@$170也 (送料除)。データシートによると、M21とM22の違いは、Z軸ジャイロの精度 (M22: BI 1°/h, ARW 0.08°/√h)。この精度のINS/GNSS複合航法モジュールが$200以下は安い。(12/11追記)

再々補足: 最初のオーダーでは$170で買えんらしく、結局リファンドして@$271 (送料除) で再オーダー。Alibabaで表に出ている価格は結構いい加減みたい。(12/11追記)

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2023/12/06

IS-QZSS-MDC-002, Quasi-Zentih Satellite System Interface Specification Multi-GNSS Advanced Orbit and Clock Augmentation - Precise Point Positioning, November 2023

QZS-6, 7 L6D信号を使って送信される予定のSTEC (電離層) 補正メッセージが追加されている (6章)。

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2023/12/05

JAXA, 日本初 ! 国際GNSS事業の解析センターに認定〜宇宙技術で高精度測位社会を支えます〜, 2023年12月4日

国土地理院, 日本初 ! 国際GNSS事業の解析センターに認定 - 宇宙技術で高精度測位社会を支えます-, 2023年12月4日

X: International GNSS Services (IGS)

おめでとうございます。

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2023/12/01

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〜2023/11/30