日記・備考録

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2017/08/01～

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2017/07/19

NAQU Message 2017051

QZS-1がようやく復帰。NAQU 2017051によると、L1サービス停止期間は JDAY186/1641Z - JDAY200/0606Z (2017/07/05 16:41 - 07/19 06:06 UTC) で計13日 13時間 25分。衛星側の何らかの障害で、復帰までの時間の長さからかなり深刻な事態であったと推測される。復旧作業に当たった関係者はご苦労様でした。

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2017/07/13

GPS World, Project begins to collects precise GNSS data for autonomous vehicles, July 11, 2017

とりあえず、貼っておく。

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2017/07/12

最近、元NSLのMicheleからメール貰ったんだけど、今カリフォルニアでPiksi開発してるらしい。ということで色々あるんだけど今はSwiftNavを応援してます。

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さてL6信号の解析ができる様になったので、QZS-1のL6D (L6/D1) で何が放送されているか、推測してみよう。とりあえず障害発生前の7/2に取ったQZS-1のL6Dデータ、1フレーム分。

PRN=193 T= 1.608855049 SNR=25.4 dB BIAS= 0.15 spl STD= 0.40 spl
1A CF FC 1D C1 0C 86 36 B1 E9 10 B1 E1 CA 21 00 00 01 2B FF F7 95 80 DE 2E 
B8 0E C4 D8 00 63 94 10 8C 31 B2 1B C0 00 00 C0 22 07 FE AB FA F4 21 03 FF 
A5 81 64 18 81 FF 5A FF B3 10 40 00 6D 7F EE 8A 20 00 60 B0 0A 06 10 3F FF 
5F F7 A3 88 00 11 AC 03 32 04 0F FA 17 FD 69 22 07 FE AB FF 38 A1 03 FB A5 
FF 24 58 80 00 3A C0 41 30 40 00 8D 60 24 1A 20 00 44 B0 0D 8E 10 3F FB 58 
01 C7 88 00 16 AC 02 54 04 0F F9 96 01 0A 22 00 04 6B 00 B1 21 03 FF 05 80 
6E 98 81 FE 2A C0 7C 50 40 FF 45 7F FE 2A 20 7F C6 B0 0E 56 10 3F B9 58 15 
EB 88 00 07 AC 0E 56 04 00 0B 97 F9 28 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 77 6A 7F CB 00 E3 
B6 C3 53 26 35 6D 2B 36 3B D5 11 88 FB E8 9D D8 98 F8 22 F8 38 BC E1 34 21

3/29に書いたように、公式には「センチメータ級測位補強サービスについては、準天頂衛星のカバレッジ全域で利用可能な補強情報を実証実験ユーザ向けに配信します。迅速にセンチメータ級の精度を得るための国内電子基準点網との連携機能については、引き続き調整を行っているところであり、調整が終わり次第、補強情報を追加配信する予定です。」と3月末に発表されたきり、その後音沙汰はない。ということでまずは、上記をIS-QZSS-L6-001と見比べてみる。プリアンブルとPRNはISと一致するが、その後が一致しない。IS　Table 4.1.2-1によればフレーム6バイト目は"L6 Message Type ID" で値はVendor ID (7:5) = 101, Message Generation Facility ID (4:3) = 00~11, Reserved (2:1), Subframe indicator (0) = 0 or 1。取り得る値は16進で0xA0~BF。実際の値は0x0Cで一致しない。0x0Cって十進で12、どこかで見覚えがある。そう、内閣府移管前QZS-1 LEXで配信していた旧MADOCA-PPP実験のMessage typeである。

ということで、CLASのコンパクトSSRの代わりに、旧MADOCA-PPP実験の (修正) SSRを流しているのではないか、というのが推測。中身はともかく、形式も本番と違うとなると、受信機の試験にならない訳で。来年4月のサービス開始に向けてL6受信機プロジェクトが色々なところで走っちゃているのに、内閣府移管後3カ月以上たつのに何の状況発表もないのは、今回の障害状況発表と同様、問題が多いと思う。

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rtkexplorer, GPS Sample Data

こんなところに、Piksi-multiのロードデータが。比較用に同時に取ったM8Tのデータも。実フィールドでのデータは貴重なので、さっそくダウンロード。こう見ると、2周波とはいえGPS L1/L2Cしか使えないPikshi-MultiのRTK性能は、予想通り厳しそうに思える。早くGlonass, Galileo, QZSS, BDS対応を。

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L6E (L6/D2) の復調がやっとできる様になったので、6/27朝に取ったQZS-2信号の解析。記念にL6E 1フレーム分だけ記録。これも世界初 (?) かも。ご覧の様にメッセージの中身は010101の繰り返し (L6D側 PRN194も同じ)。

PRN=204 T= 2.849080813 SNR=22.7 dB BIAS=-7.68 spl STD= 0.36 spl
1A CF FC 1D CC 00 AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA 
AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA 
AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA 
AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA 
AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA 
AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA 
AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA 
AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA 
AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA AA FE 3C 50 C6 A9 BC AC 
B2 EF 41 7C 7E E9 2A DE 1A D9 CA AA 98 10 69 05 EF 78 6C A5 FF 12 54 05 C6

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2017/07/10

どこかのブログの二番煎じになりつつあるが、本日10:00-15:00 JSTにQZS-2 (J02) の信号を再確認。~~航法データは含まれていない模様。~~(7/11修正) RTKPLOTでは航法データが無くても、TLEを設定してあれば、以下の様にスカイプロット上に表示することができる。RTKNAVIでも出来る様にした覚えがあるが、記憶が定かではない。

ところで、QZS-1はまだ復活しない様だ。IS-QZSS-001 Table 4.1.2-6によるとLNAV SVH bitの定義は順に、L1 health (MSB), L1 health, L2 health, L5 health, L1C health, reserved (LSB)、従って、SVH=0x36 の意味は、L1=bad, L2=OK, L5=bad, L1C=bad。多分、何らかの障害ではないかと思われるが、既にQZS-1は正式サービス期間に入っているので、公式に状況を発表すべきだと思う。

補足: 上記、QZS-2の信号に航法データが含まれていることを確認。ただし、エフェメリス、SVクロックはずっと同一の値。QZSS関係者もここ見てるかもしれないので、確認してもらうため、以下RINEXで内容を。さて、QZSSのUTCパラメータっていったい何が入っているんだっけ。(7/11追記)

QZSA   7.4506E-09 -2.9802E-08 -7.1526E-07 -1.0729E-06       IONOSPHERIC CORR    
QZSB   1.0240E+05 -1.6384E+04 -2.4248E+06  8.3231E+06       IONOSPHERIC CORR    
QZUT  1.5832483768E-08 0.000000000E+00 356352 1957          TIME SYSTEM CORR
    18                                                      LEAP SECONDS     
    
J 2 2017  7  8 17  3 12 -.873161945492E-03 -.333091065841E-08 -.319189119580E-14
      .141000000000E+03 -.915593750000E+03 -.104643644542E-07 -.280895343225E+01
     -.545736402273E-04  .276470588171E+00 -.545736402273E-04  .452969411659E+04
      .579792000000E+06 -.545736402273E-04 -.280895343225E+01 -.545736402273E-04
     -.280895343225E+01 -.915593750000E+03 -.280895343225E+01 -.267882694104E-05
     -.261618040299E-08  .000000000000E+00  .195600000000E+04  .100000000000E+01
      .204800000000E+04  .350000000000E+02 -.535510480404E-07  .397000000000E+03
      .698106000000E+06  .000000000000E+00

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2017/07/07

QZS-2 (J02) の初めての航法データを確認。記念のため記録。

J 2 2017  7  7  0  0  0 -.145572703332E-03  .286490831058E-10  .000000000000E+00
      .290000000000E+02 -.278781250000E+03  .349264548270E-08  .280249854615E+01
     -.852718949318E-05  .746428431012E-01 -.192224979401E-05  .649337293053E+04
      .432000000000E+06  .158324837685E-06  .118629733542E+01 -.100582838058E-06
      .710754951077E+00  .214000000000E+03 -.156992450662E+01 -.319299014371E-08
     -.420731810883E-09  .200000000000E+01  .195600000000E+04  .100000000000E+01
      .280000000000E+01  .620000000000E+02 -.512227416039E-08  .797000000000E+03
      .428586000000E+06  .100000000000E+01

u-bloxのログを見てみると、2017/7/6 23:00-7/7 1:00 GPST頃、QZS-2から一時的に信号が送信されていた様で、そこに (多分打ち上げ後初の) 航法メッセージも含まれていた。それ以降、信号は受かっていない。なお、QZS-1 (J01) は7/4頃から、何らかの障害が発生している様で、NAQUを見ても7/7 21時JST現在、まだ復旧していない。L1C/A信号は受信できているが、航法メッセージの衛星ヘルスは "0x36"となっている。細かい状況は不明で、NAQU以外の発表はなされていないようだ。

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～2017/06/30

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