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週間BCN, コアの衛星測位ビジネス 苦節13年、「みちびき」テコに反転攻勢へ, 2018/01/25
陰ながら応援しています。頑張って下さい。
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JBPress, 日本版GPS「みちびき」が生み出す新ビジネスの芽 - 4機に増えた「みちびき」で高精度測位サービスの活用が可能に, 2018/01/23
「1秒以下のリアルタイムの位置計測が必要な一般道における自動車の自動車の自動運転は、「みちびき」だけでは難しい」理由として「補強信号を生成するのに10数秒かかる」としているが、通常、補強情報の10数秒程度のレイテンシは大きな性能劣化には繋がらない (過去研究 p.20,-21参照)。個人的には、高精度衛星測位を自動運転へ適用するにあたっての最大の課題は、信頼性をどう保証するかだろう、と思う。
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MADOCA利用検討会 WG合同会合, 2018年2月20日, 東京大学駒場
「MADOCA対応GNSS受信機」というのはMSJ社製受信機の様だ。
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M&A Times, 豊田通商、衛星測位技術のマゼランシステムズジャパンに出資、2018年1月25日
「『みちびき』を活用した高精度単独測位」というのはMADOCA-PPPのことを指しているのかなあ。CLASはどうなったのだろう。(参照)
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BD982だが、ブラウザから受信機にアクセスする際に、IPアドレスが分からなくても (LAN内なら) bd982.local で接続できる。DHCPでIPを振っている場合にはとても便利。これは、mDNSと呼ぶ、IPマルチキャストを使った名前問い合わせプロトコルで実現している様だ。ただし、ブラウザはBonjour対応の必要があり、WindowsのChromeとIE、iOSのFireFoxは対応しているが、AndroidのChromeは対応していない。Linuxの場合、mDNSの問い合わせに応答するためにはavahiとよぶサービスをインストールする必要がある。
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結論からすると、BD982でRTCM MSMが認識されない原因はRTKLIB側のバグ (Support Info No.140)。MSMメッセージのlock timeフィールドエンコードに問題 (秒とミリ秒の取り違え) があり、正常な値が入っていなかった。修正版STRSVRでNovAtelをRTCM MSM4 (1074, 1084, 1094, 1114, 1124), MSM7 (1077, 1087, 1097, 1117, 1127) に変換してBD982に入力し、どちらでも、BD982のステータスがRTK Fixedになり、Satellite Usedに全衛星が追加されることを確認。これで、BD982はほぼフル機能が正常動作することが分かり満足。NetR9がなくても適当な受信機データをRTCM MSMに変換して基準局を立てれば、BD982をローバーにして全衛星系を使った移動体RTKが可能になる。スマホをデータコレクターにするTrimble製アプリなかったっけ。
本バグは色々なところに影響が大きいので、貯まっていたバグフィックスと共に久しぶりに2.4.2のパッチ (2.4.2 p13) を出す予定。確認していないが、u-blox M8PでRTCM MSMが認識されないのも、このバグ起因の可能性がある。
補足: 本バグはRTKLIB同士で使う分には発現しない。これは、RTKLIBではRTCMのlock timeは相対値しか見ていず、絶対値は見ていないから。なので、今まで見つからなかった。やはり試験は基準機がないと厳しい。(9:55追記)
再補足: RTKLIB 2.4.2 p13リリース。RTCM MSMエンコードバグ修正に加えて、貯まったバグフィックスと受信機関係RTKLIB 2.4.3 betaコードの取り込み。(1/30追記)
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BD982、ケースに入れた。150 x 30 x 100でサイズぴったり。背面パネルの加工結構大変だったので、次からは頼むかな。
補足: 空気穴が無く、放熱が少し心配だったけど、全衛星、全信号、1Hz受信で連続運転させて、Temperature: 44.00°C、なので問題なさそう。あとはRTCM MSMをちゃんと認識してくれれば。(1/28追記)
再補足: フライスで穴加工頼むと、角穴コーナーがR1になってしまうのか (参照)。LANのコネクタ穴とかは自分で追加工が必要そうだなあ。(1/29追記)
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QZSS, オートモーティブワールドで、みちびき対応製品や関連技術の展示, 2018年01月26日
> 5) 日本無線株式会社
> ... 同社は、サブメータ級測位補強サービスに対応したチップを「JG11-PPPモデル」と呼び今年8月に発売するほか、
> センチメータ級測位補強サービスに対応したチップを「JG11-RTKモデル」と呼び2019年春に発売予定とアナウン
> スしています。
とのこと。SLASを "PPP"、CLASを "RTK" と呼ぶのは流石にどうかとは思う。
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BD982用にタカチのKCS型フリーサイズケースKCS-150-30-100-N-BBを注文。このケース、奥行きをmm単位で注文できる。
さて、AliExpressのBD982 OEMボード + EVKボード、ほぼフルに信号を受信でき、Heading/50Hz対応で、RTKエンジンは信頼のTrimble、これに、HX-CSX601A x 2を組み合わせても、全部で\30万以下。もちろん色々とリスキーで、サポートも期待できないけど、受信機マニア
(?) にはお勧め。(お約束ですが、以下に書いた情報の信頼性については自己責任で判断下さい。商品の入手性、動作や性能を保証するものではありません。)
補足: 「Trimble、FIXは速いけど、甘い」とのコメント貰いました。私はこの真偽を判断できる程使ってないので、とりあえず「信頼の」を消しました。(16:20追記)
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Trimble受信機のWebインタフェースとても使いやすい。スマホのブラウザでも操作できるし。RTKRCVにもWebインタフェースを追加したい。
あと、BD982、Firmware warranty dateが2018/9/1なので、それまでにQZS-3対応F/Wアップデートが来て欲しい。
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Trimble BD982だが、色々やっても内蔵RTKが有効にならない。基準局データは、RTCM MSM以外にもLegacy RTCM 1004, 1012で試してみたが、データはRTCMv3として認識されるが、Position TypeがRTK FloatにもFixedにならない。OptionsでRover Precise RTKになっているし、Options DetailsでRTCM Inputは有効になっているのだけど。もしかすると、基準局データCMRしかサポートしていないか、RTCM入力RTKは別途optionを追加する必要があるのか。Document見ても何にも書いてないし。ちなみにVector (Heading) は2アンテナ入力するとすぐにRTK Fixedになる。まあ、BINEXでrawが出れば十分目的は達しているのだけど。
補足: NovAtel OEM6受信機からCMR (CMRREF + CMROBS + CMRGLOBS + CMRDDESC) を出力して、BD982のRTK動作を確認。でも、CMRってGPSとGLONASSしか対応していないので、結局、RTKにはGPSとGLONASSしか使えない。CMR+かCMRxをサポートした基準局であれば、他衛星系の衛星も使えるのかもしれないけど。今のところ、RTCM3入力でRTK動作する設定は見つかっていない。ここまでくると、RTKLIBにCMR出力を追加したくなるが。確か、ずいぶん前にCMR+のスペック送ってもらったはずだが。(13:20追記)
再補足: CMR/CMR+のGLONASSサポートについては、TopconとLeicaが拡張したものを、Trimbleが逆に取り込んだ様だ (参照)。上記NovAtelのCMRも実はCMR/CMR+なのかもしれない。いずれにしても、CMR/CMR+でのサポートはGPS/GLONASSまでの様。Trimbleは既に3周波や他衛星系をサポートしたCMRxを製品に組み込んでいるが、仕様は非公開の模様。(13:55追記)
再々補足: RTCMの基準局位置がずれていると認識してくれないようだ。アンテナの正確な位置を入れる様にして、NovAtel OEM6 RawデータをSTRSVRでRTCM3 1004, 1012, 1005, 1008に変換し、BD982に入れてRTK-Fixedになることを確認。RTCM MSM (1074, 1077, 等) は認識されないのでサポートされていない様だ。結局、現行F/WのRTKでは普通にはGPSとGLONASSしか使えない。(14:15追記)
再再々補足: F/W5.11 release notes を見るとRTCM MSMは既にサポートされている様に読める。何故、動かない? (15:35追記)
再々再々補足: NetR9のMSM4 NTRIPマウントポイントを教えてもらったので、接続して動作確認。RTCM MSMは問題なく認識され、RTK Float→RTK Fixedになることを確認。GPS+GAL+BDS+QZSS。GLONASSは何故か1衛星しか使われず、かつ安定しない。BD982でRTCM MSMが認識されない件は、RTKLIB側のMSM実装の問題の可能性もある。本件もう少し調べる必要がある。(1/25追記)
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QZSS概況: 2018/01/23 11:00～12:00UTC頃、QZS-3 L1/CA (PRN199) 信号停止。計画停止ではないので何らかの障害ではないかと推測される。
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買わないけど、レドーム付き3Dチョークリングアンテナを$1400で売ってたりするので、AliExpress結構凄い。
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まだ、RTKとHeadingの動作確認してないが、$1300 + $150でこれ位動けば大満足。ただAliexpress、標準のChina Postで頼むと配送に確実に2～3週間はかかるので、追加料金払ってもEMSかDHLに変えた方が良いかも。適当なケースに入れるかな。
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TCP/IP Port 5017出力をBINEXにして、RTKNAVIで受信してみる。全般的にC/N0が低い感じ (画面はHX-CSX601Aを4Pパッシブスプリッタを介して、受信機に接続)。特にGLOとBDS。出力を50Hzにしてみたが、特に問題はない。50Hz更新でのデータレートは500Kbps弱。BINEXで出力されている信号は、GPS L1C, L2W, L2X, GLO L1P, L2C, L1C, GAL L1X, L5X, L7X, L8X, QZS L1C, L2X, L5X, L1Z, BDS L1I (L2I), L7I, SBS L1C。デフォルトはOFFだが、Satellites - Enable/Disable で、QZS PRN 194～197をONにできる様だ。SBASはPRN 128, 129, 137。対応しているはずだが、何故かGPS L5は出力されない。F/Wバージョンアップしてみるかな。
補足: GPS L5が受信できなかったのはデフォルトではL5がdisableとされていたため。Receiver Configuration - Tracking でGPS L5をチェックし受信を確認。受信の確認はできていないが、GLO L3, SBAS L5もONにできる様だ。(1/22追記)
再補足: SBAS PRN128のL5受信確認。BD982に関してはF/W 5.11が最新の様だ。(1/22追記)
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Trimble BD982 EVKボードがやっと届いたので。ボード接続して、12V電源とLANにつないで、ルータでDHCPのアドレス確認して、ブラウザでログイン。アンテナは屋根上のHarxon HX-CSX601Aに。
F/Wバージョンは5.11と少し古いが、普通にGPS, GLO, GAL, BDS, QZS, SBSと全部受かる様だ。ただしQZSはQZS-1
(PRN193) のみ。50Hzまで行けそうだし、RTKも使えそうなので、やっぱり結構お買い得かも。
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日経ITpro, 日本版GPSの全貌 - 自動運転を支える日本版GPS、実証実験に期待すること, 2018/01/19
とりあえず、貼っておく。
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GSA, Using GNSS raw measurements on Android devices, white paper, January 16, 2018
GSA GNSS raw measuement task forceによるAndroidデバイスのGNSS raw data利用に関する調査報告。中身ほとんど読んでないけど、後で読むためにとりあえず貼っておく。PDF中を"RTKLIB"で検索すると、Table 10が引っかかる。
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一応、QZS-4試験サービス開始の記念にP10のスナップショットを。確かにQZS-3 (PRN199) が受からないのは片手落ちであるとは思う。Android 8.0へのアップデートで対応しないかしら。(緯度・経度で地図検索しない様に。探すと住所書いてあるけど。)
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えーと、知る限りQZS-3 GEOのL1C/A標準信号に問題はないです。
これは推測ですが、現在大部分の受信機でQZS-3の信号が受信できないのは、旧 (内閣府移管前の) IS-QZSS (-JAXA) に基づいて、受信機が作られているからだと思います。旧IS-QZSSではL1C/AのPRN番号として193-197までしかアサインされていず、198-202は"maintenance/test”用とされていました。198-202は、昨年3月に発行されたIS-QZSS-PNT-001 (Table 3.2.1-1) でアサインが追加されたものです (ただし198と202は "non-standard code")。厳密に言えば、内閣府移管前QZSS (QZS-1) と現行QZSS (QZS-1～4) 間には完全な互換性はありません (IS-QZSS-PNT-001 4.3.2.16参照)。従って、既存受信機で、現行QZSS信号が受信できているのはたまたまであり、多くの受信機メーカは現行QZSS信号の動作保証をしていないのではないかと思います。といっても、QZSS側もまだ「試験サービス」中なので、今春に予定されている、正式サービス開始時までにはIS-QZSS-PNT-001に完全対応した受信機が登場することを期待します。
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ホントに、QZS-3を受信できる局は、今のところ地理院しかないのか調べてみよう。
(1) IGS MGEX networkリストでSearch: QZS、でQZSS受信局をリスト。全102局。CSVでリストを落とす。
(2) ExcelでCSV開き、Site名フィールドだけ選択してコピー、テキストファイルにペースト。
(3) (2) のリストを基に、CDDISから2018/01/12のRINEX
3 OBSデータを全部ダウンロード。全78局。GZIPとCRX2RNXで解凍。
(4) ダウンロードディレクトリに移動して、以下コマンド実行。
$ grep '^J07' *.rnx
$ grep '^J 7' *.rnx
$ grep 'REC #' *.rnx AIRA00JPN_R_20180120000_01D_30S_MO.rnx:5134K78052 TRIMBLE NETR9 4.61 REC # / TYPE / VERS ALIC00AUS_R_20180120000_01D_30S_MO.rnx:1830439 LEICA GR25 4.11.606/6.523 REC # / TYPE / VERS AUCK00NZL_R_20180120000_01D_30S_MO.rnx:5035K69859 TRIMBLE NETR9 5.22 REC # / TYPE / VERS BOR100POL_R_20180120000_01D_30S_MO.rnx:5420R48510 TRIMBLE NETR9 5.20 REC # / TYPE / VERS BRUN00BRN_R_20180120000_01D_30S_MO.rnx:5423R48733 TRIMBLE NETR9 5.01 REC # / TYPE / VERS ...
TRIMBLE NETR9 5.30という局が10局程 (MCHL, KIR8, MIZU, PERT, ...) あるが、QZS-3 (J07) を受信しているIGS局はなし。やはり、GEONETのNetR9は特別に先行リリースされたF/Wではないかと予想される。
補足: 上記局中には地理院のTSK2があるが、受信機は"TRIMBLE NETR9 4.61"で、J01, J02, J03のデータは含まれているが、J07は含まれていない。(18:58追記)
再補足: 今後QZS-3に対応した受信機が増えていくと予想されるが、QZS-3の信号を追尾できる受信機に関する情報があれば、お寄せ頂けるとありがたい。(19:05追記)
再々補足: QZS-3を受信しているGEONET局には、Trimble NetR9だけでなくTopcon NetG5受信機の局が含まれているはず、とご指摘頂きました。情報ありがとうございます。念のため、2018/01/12の全GEONET RINEXデータをダウンロードしてその内容を確認しました。
$ cd data/gsi/2018/012 $ for o in *.*o; do if grep '^J07' $o > /dev/null; then echo -n "$o : "; grep 'REC #' $o; fi; done 00010120.18o : 00000 TRIMBLE NETR9 5.14,20/MAY/2016 REC # / TYPE / VERS 00020120.18o : 00000 TRIMBLE NETR9 5.14,20/MAY/2016 REC # / TYPE / VERS 00030120.18o : 00000 TRIMBLE NETR9 5.14,20/MAY/2016 REC # / TYPE / VERS ... 00110120.18o : 00000 TPS NETG5 5.1p2,28/APR/2017 REC # / TYPE / VERS ... 00890120.18o : 00000 TPS NETG3 4.0,01/APR/2014 REC # / TYPE / VERS ...
以上の様に、GEONETのうちQZS-3対応の受信機は、Trimble NetR9, Topcon NetG3, 及びTopcon NetG5の様です。ただし、RINEXヘッダにある受信機F/Wバージョンはかなり古い値を示しており、この値が正しいかは疑問が残ります。(1/15追記)
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国土地理院, 電子基準点で「みちびき3号機, 4号機」の観測を開始 ～みちびきを24時間使用できます～, 2018年1月12日
GEONETでQZS-4だけでなくQZS-3のデータ提供も開始。さすがに対応が早い。ということは受信機F/WがQZS-3に対応したということ。対応観測局リストを見ると受信機はTrimble NetR9、Topcon NetG3、Topcon NetG5の様 (1/15修正)。ということで、GEONET 940001 稚内のRINEXデータをダウンロード。2018/01/11 0:00-01/12 22:59:30 GPST。おお、QZS-3 (J07) が含まれている。
RINEX OBSデータヘッダを見てみる。
3.02 OBSERVATION DATA M (MIXED) RINEX VERSION / TYPE
BINEX2RINEX 1.27 GSI, JAPAN 20180112 23:48:00UTCPGM / RUN BY / DATE
0001 MARKER NAME
GEODETIC MARKER TYPE
GSI, JAPAN GEOSPATIAL INFORMATION AUTHORITY OF JAPAOBSERVER / AGENCY
00000 TRIMBLE NETR9 5.14,20/MAY/2016 REC # / TYPE / VERS
TRM59800.80 GSI ANT # / TYPE
-3522845.1145 2777143.9799 4518959.0710 APPROX POSITION XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
G 16 C1C L1C D1C S1C C2W L2W D2W S2W C2X L2X D2X S2X C5X SYS / # / OBS TYPES
L5X D5X S5X SYS / # / OBS TYPES
R 16 C1C L1C D1C S1C C1P L1P D1P S1P C2C L2C D2C S2C C2P SYS / # / OBS TYPES
L2P D2P S2P SYS / # / OBS TYPES
E 8 C1X L1X D1X S1X C5X L5X D5X S5X SYS / # / OBS TYPES
J 16 C1C L1C D1C S1C C1X L1X D1X S1X C2X L2X D2X S2X C5X SYS / # / OBS TYPES
L5X D5X S5X SYS / # / OBS TYPES
これ見ると、F/Wは少し古いver.5.14の様だけど、このF/WホントにQZS-3に対応しているのだろうか。(NetR9 F/Wリリースノート一覧)
補足: ついでに書くとQZSS L6Dで放送されているセンチメータ級測位補強サービスには、2018/01/13現在まだ、QZS-3, QZS-4用の補強情報は含まれていない。この情報が公式リリースにないのは片手落ちだと思う。(9:19追記)
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BeiDou Navigation Satellite System SIS-ICD
Open Service Signal B1C (version 1.0), December, 2017
BeiDou Navigation Satellite System SIS-ICD
Open Service Signal B2a (version 1.0), December, 2017
BeiDou-3 B1C/B2a ICD正式版 (version 1.0)。昨年12/27公開の様だ。
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NASASpaceFlight.com, China launches latest Beidou-3M satellite duo, January 11, 2018
2018/01/11 23:18 UTC, 2機のBeidou-3衛星 (Beidou-3M3, 3M4 ?), 中国Xichang宇宙センタからLong March 3B/YZ-1ロケットで打ち上げ成功。BeiDou衛星としては、昨年11/5の打ち上げ以来、26及び27機目。軌道はMEO。なお、打ち上げ済みのBeiDou-3 MEO衛星は既に5機、今回6、7機目となるので、衛星ナンバリンクには混乱がある。
補足: BeiDou公式発表。「北斗三号工程第三、四??网?星」とあるので、やはり3、4機目の扱いの様だ。(20:45追記)
再補足: 昨年12月のICG-12 BeiDou資料。これによると、BeiDou-3 (BD-3) に関して、Step I (2 IGSO + 3 MEO) は既に完成。Step II (18 MEO + 1 GEO) は今年12月までに、Step III (24 MEO + 3 GEO + 3 IGSO) は2020年12月までに完成予定。今回の衛星を含めて打ち上げ済みBeiDou-3衛星は7 MEO + 2 IGSOなので、今年中にあと11 MEO + 1 GEO衛星を打ち上げる予定ということになる。なお、BeiDou-3 OS B1C/B2a ICD (test version) は公開済みであるが、まだ受信機のBeiDou-3信号対応は進んでいない。先日、ComNavがBeiDou-3 B1C, B2a信号の受信を発表している (参照) ので、他メーカでも今後徐々に対応が進むと考えられる。(20:55追記)
再々補足: 上のICG-12資料では、"16 MEO + 1 GEO satellites to be launched in 2018” とある。とすると、今年中にあと、14 MEO + 1 GEOを打ち上げる予定ということになる。衛星数に色々と混乱があるが、試験衛星をカウントしたり、しなかったりの違いであろうか。 (21:00追記)
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QZSS概況: 2018/01/12 9:00 UTC頃、QZS-4アラートOFF、試験サービス開始
(L1C/A, L1C, L2C, L5, L6D PRN195, L1S PRN185)
(参照)。同時にL6E (PRN205) でもMADOCAの放送開始
(アラートON)。昨年10/9打ち上げ後95日後。祝、フルコンステレーションでの試験サービス開始。
また、サービス停止中だったQZS-3 (L1C/A PRN199)
もこれに先立ちアラートOFF (参照)。サービス停止期間は、30時間14分であった。
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QZSS概況: 2018/01/11 3:15 UTC現在、QZS-3
L1/CA (PRN199) アラートON。L6は正常。NAQUで通知されていないのでなんらかの障害の可能性がある。
補足: NAQU見落としてた。NAQU2018013で、2018/01/10 01:59-2018/01/14 01:59 UTC、FORECAST OUTAGE。前回のサービス停止が2017/12/26-27だったので、静止位置保持のための軌道制御に伴うサービス停止と思われる。こう見るとホントに頻繁に止まっている感じ。(12:25追記)
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CQエレクトロニクス・セミナ, 実習・ピタリ1cm ! 新GPS RTKスタートアップ「トランジスタ技術」 2018年1月号特集連動企画 - RTKによるセンチメータ級位置計測技術の基礎と応用 [初回満席につき急遽追加講座決定], 2018年3月2日
3/2に追加RTKセミナが決定しました。
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これもついでなので、まだサービス開始して間もない、QZS-3 (PRN199) の2017/12/18～12/31の経度及び緯度もプロットしておく。NAQUによると2017/12/26-27にサービス停止しており、この間に静止位置保持のための軌道制御が行われたと考えられる。静止衛星の場合、標準的には東西南北±0.1度以内、QZS-3の場合には東経126.9～127.1度、南緯0.1～北緯0.1度の、軌道保持が要求される。プロットを見ると相当にマージンを取って軌道制御を実施していることがわかる。このペースだと10-15日に1回は軌道制御が必要であり、かつ1回の軌道制御で38時間もサービス停止するとなると、QZS-3の稼働率は相当に落ちてしまう。今後は、スラスタ特性もより詳細に把握できるようになるので、マージンを削って徐々に軌道制御間隔を延ばし、稼働率を上げる運用を行うのではないか。
補足: PS-QZSS-001によると、QZSS GEO衛星単独のservice availability仕様は、0.80以上 (4.4.2)。例えば、12日に1回軌道制御を行い、1回の軌道制御で38時間サービス停止するとすると稼働率は、(12 * 24 - 38) / (12 * 24) = 0.868。まだまだ余裕がある。ということで、仕様上は軌道制御戦略最適化のモチベーションは無さそうである。ただ、誰が仕様決めたのか知らないが、0.80ってさすがに甘すぎない ? という気はする。(1/9追記)
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QZSSの軌道をとても気にしている方がいる様なので、ついでに書くと、QZSS準天頂軌道の中心経度もドリフトする。ドリフト速度一定なら軌道長半径を調整すれば静止できそうに思えるけど、原因は重力ポテンシャルの東西方向非対称性によるものなので、日本付近では東から西に向かって加速度項が現れ、結局軌道要素の調整で静止させることはできない。以上より、中心経度をある範囲に保持するためには、定期的な軌道制御が必須となる。QZSSの場合、他の要因も考慮して概ね半年に1回行われる。という様なことは、少し長い期間で、自分で衛星位置のプロットを描いてみればすぐ分かるはずである。といっても、プロット描くのそれなりに大変なので、参考までに2017/4/1から2017/12/31までの、QZS-1の経度プロットを貼っておく。基にしたデータはTLEではなく、公開されているQZSSのRINEX航法データなのでサービス停止期間中のデータが抜けている。NAQUによると、QZS-1 (PRN193) は2017/4/7-10と2017/9/21-28にサービスが停止されており、この間に中心経度保持のための軌道制御が行われたと考えられる。
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この ”SBAS Satellites” の表、QZS-1, QZS-2, QZS-4はそもそもSBASじゃないので、そこ指摘した方が良い様な。
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QZSS概況: 2018/01/02 13:40 UTC頃、QZS-3 L1C/A (PRN199) 信号復帰。NAQUによると他の信号も復帰、L1C/Aのサービス停止時間は14時間21分であった。
PS-QZSS-001で規定されている、constellation service availabilty 0.99って、有効衛星数が3機未満となる時間を年間で約88時間以下にする必要がある訳で、厳しいのかそれ程でもないのか、微妙な線ではある。
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QZSS概況: 2018/01/02 8:00 UTC頃、QZS-3 L1C/A (PRN199) 信号送信再開。ただし、9:00 UTC現在、まだL1C/A航法データ (LNAV) が復調できない。L6D (PRN199) 及びL6E (PRN209) は正常復帰。
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AliExpressで注文したTrimble BD982が届いた。$1311.71 也 (送料込、税含まず)。写真にはあったので、筐体も付いてくるかもと期待してたけど、OEMボードだけで他に付属品はなにもなかった。Trimbleの正規の箱に入っているし、本物の様に見える。さて、これからボード実装用基板設計して実装してからでないとF/W確認できないので、何のオプションがついているかも不明。まあ気長に。
補足: 文書類は、上記AliExpress 頁の下の方にある "Development data download" からダウンロードできる、BD982ディレクトリに移動して、BD982_UserGuide_ENG_0511 V2.pdf 右のダウンロードボタンをクリック。ボードコネクタピン配列は、User Guide Trimble BD982 GNSS Receiver Module 付録Ｅ参照。コネクタは普通の2mmピッチ40ピンヘッダで、端子はGND, VCC (3.3V), LED RTK/Satellite/Power, Power SW, Reset SW, PPS, Event 1/2, COM1/4 (RS-232), COM2/3/CAN (TTL), USB (OTG), Ethernet。電源は最大3AとあるのでUSB給電ではきついかもしれない。AliExpressの別の店で、BD982用EVKボードを$150で売っている (参照) ので自分で作るより、これ注文した方が早いかも。(12:29追記)
再補足: BD982用EVKボードをAliExpressで注文。多分また2週間はかかるので、届くまでTrimbleはお預け。(18:00追記)
再々補足: P/Nから型番が分かると教えて貰いました。P/Nで検索すると、どうも、
> 77911-15 Trimble BD982,RTK REFERENCE/ROVER
GPS/GLN/GAL/BDS + Heading (Dual Antenna Enabled)
らしい。Data sheet見る限り、H/W的にはQZSS L1C/A, L1 SAIF, L2C, L5、までは対応しているぽいけど。(1/3追記)
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QZSS概況: 2018/01/01 23:20 UTC頃、QZS-3 L1C/A (PRN199) 信号停止。NAQUによると、L1C、L1S、L2C、L5、L6も止まっている。FORECAST OUTAGEではないので、なんらかの障害ではないかと推測される。正月早々、関係者はご苦労様である。
補足: QZSSのNAQU表の赤が「予期せぬ活動停止」、すなわち何らかの障害を示している。2017年の表 を見ると赤が目立つ。PS-QZSS-001 4.4.1 によると衛星測位サービスにおける "constellation service availability" (a time ratio of the simultaneous transmission of healthy signals from at least three of four QZSs.) の要求仕様は 0.99 (可用性 99%) であり、試験サービス期間とは言え、現行の不安定さを勘案すると、この要求をサービスイン後に達成可能か否か不安が残る。(14:31追記)
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旧年中は大変お世話になりました。今年も一年ご愛顧を。
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