2018/09/01〜

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2018/08/28

NASASpaceFlight.com, Long March 3B launches latest Chinese GPS satellites, August 24, 2018

2018/08/24 23:52 UTC, 2機のBeiDou-3衛星 (3M11, 12), 中国Xichang宇宙センターからLong March 3B/Y1ロケットで打ち上げ成功。BeiDou衛星としては7/2829のBeiDou-3衛星2機の打ち上げ以来、35, 36機目。軌道はMEO。これで運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全34機、うちBeiDou-3 17機。今後、9月にBeiDou-3M13, 14、10月にBeiDou-3M15, 16、11月にBeiDou-3M17, 18 と、今年中に計6機のBeiDou-3 MEO衛星の打ち上げが予定されている。なお、BeiDou-3衛星のナンバリングについては、記事によって、Mx とMEO-xが混在しており、かつ試験衛星と思われるMx-SとIx-Sもあるので、混乱が続いている。

補足: 記事中では "The current Beidou constellation spacecraft are transmitting open and authorized signals at B2 (1207.14 MHz) and an authorized service at B3 (1268.52 MHz).” と、B3がOS (open service) ではない様に書かれているが、今年2月に発行されたICDによれば、少なくともB3IはOSであるとされている。(11:13追記)

再補足: 7月のBeiDou-3打ち上げ日時は、2018/07/29 01:40 UTC が正しい様で、修正。(8/30追記)

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2018/08/27

The 10th Multi-Global Navigation Satellite Systems Asia (MGA) Conference, October 23-25, 2018, Melbourne, Australia

第10回 MGAカンファレンス@メルボルン。参加登録が始まっている。

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rnx2rtkpによる基線解析もう少し速くならないの、と相談を受けたので少しテスト。以下、入力データはu-blox M8TとTrimble BD982の24H 1Hz RINEXデータ、観測データサイズはそれぞれ185MBと535MB。RTKLIBは2.4.3 b29にNo.141の修正パッチをあてたもの。実行環境は、Core i7 5960X (8C/16T) + RAM 32GB + Ubuntu 16.04 LTS。

$ time /proj/RTKLIB/app/rnx2rtkp/gcc/rnx2rtkp m8t_20180825.obs bd982_20180825.obs m8t_20180825.nav -sys G,J -o test.out -l 35.xxxxxxxx 138.xxxxxxx 1xxx.xxx

real 6m58.549s
user 6m33.972s
sys 0m24.572s

$ time /proj/RTKLIB/app/rnx2rtkp/gcc_mkl/rnx2rtkp m8t_20180825.obs bd982_20180825.obs m8t_20180825.nav -sys G,J -o test.out -l 35.xxxxxxxx 138.xxxxxxx 1xxx.xxx

real 3m55.789s
user 20m40.972s
sys 0m16.396s

上はデフォルト (シングルスレッド)、下はMKL 11.1.2をリンクしたもの。下ではtopによるCPU利用率が600%程度までは上がるが、マルチスレッドの恩恵があまり現れていない。このケースではGPSとQZSSしか使っていないので、MKL版のmakefileを書き換えて、ビルド、実行してみる。

$ cd /proj/RTKLIB/app/rnx2rtkp/gcc_mkl
$ vi makefile
...
OPTS = -DENAQZS -DNFREQ=2
...
$ make
...
$ time /proj/RTKLIB/app/rnx2rtkp/gcc_mkl/rnx2rtkp m8t_20180825.obs bd982_20180825.obs m8t_20180825.nav -sys G,J -o test.out -l 35.xxxxxxxx 138.xxxxxxx 1xxx.xxx

real 1m21.336s
user 9m15.872s
sys 0m1.088s

ということで、現行のコードは、無駄な行列操作のため、場合によっては相当に効率が悪い。これは今後直した方がよい様な気がする。

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2018/08/23

Piksi MultiのF/W updateをしてみた。手順は以下の通り。

(1) ここからSwift Console Windows Installerの最新版をダウンロード。現在の最新版はv2.0.1。
(2) (1) を実行してPCにインストール。古いバージョンは自動的に削除される。
(3) 適当なUSBメモリをPCに接続し、内容をクリア。
(4) Swift Consoleを実行し [Update] タブを選択。[Firmware Download] の [Directory] として (3) のUSBメモリのドライブを指定。[Download Latest Firmware] ボタンを押下。最新F/WファイルがUSBメモリにダウンロードされる。
(5) USBメモリをPiksi Multi EVKボードのUSBポートに接続。EVKボードのRST (リスタート) ボタンを押下。
(6) F/W更新後、自動再起動される様だが、うまく行かなかったので、しばらく待った後、EVKボードのUSBメモリを抜いてから、再度RSTボタンを押下。

Piksi Multi F/W 2.0.0による受信衛星/信号は以下の様な感じ。BD982では受かっているE14, C01, C03, C04, C16, C17 は受かっていない。調べてみると、E14, C16はunhealthy, C01, C03, C04, C17はGEOなので、それが原因と思われる。Swift Consoleの [Settings] で [Show Advanced Settings] をチェックすると [qzss acquisition enabled] の設定画面が現れるがが、[Value] を [True] に設定すると [Settings Write Error] となるので、やはりQZSSはまだサポートされない様だ。I/Oの設定で例えば [uart0] - [mode] として [Disabled], [RTCMv3 IN], [NMEA OUT], [SBP] が選択できるが、RTCMの出力は選択できない。Release Notesで、RTCM MSM 4-7の対応追加、とあったが、RTCM MSMを出力する設定を見つけることができなかった。マニュアルちゃんと読めば、どこかに書いてあるのかもしれない。

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2018/08/22

GNSS受信機コレクション追加。EMLID Reach M+ (下)。

上の古いReachに比較するとずいぶんと大きくなってしまったことが分かる。ネジが小径の星ネジ (トルクス) で、手元に合うドライバがなく、ケースは空けていない。やはり技適は通っていない様で、まだ電源も入れていない。受信機買いすぎだろという話は、依然ある。

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Swift Navigation, Piksi Multi and Duro Firmware

Piksi Multi F/W 2.0.0。Release Notesによると、BeiDou (GEO除く) B1/B2, Galileo E1/E5b, RTCM MSM 4-7の対応追加等。QZSSはまだ未サポートの様だが、次のF/Wではぜひサポートを。E5aでなくE5bなのは、NT1065の帯域が50MHz/CH位なせいと思われる。FPGAがZynq-7000でCPUはDual-Core ARM Cortex-A9 866MHzなので、全衛星×2CHでのRTKはCPU負荷的に厳しそう、ということでRTKの更新レートは5Hzまでを推奨としている。

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2018/08/21

rtklibexplorer, Comparison of the u-blox M8T to the u-blox M8P, August 14, 2018

M8P内蔵のRTKとM8T+RTKLIBの性能比較。静止条件でM8Pはミスフィックスが見られた。また、移動条件のFIX率でM8Pは52.4%、M8T+RTKLIBは95.2%であった。以上より "the real-time RTKLIB M8T solution appeared in this test to be better than the internal M8P solution." と結論付けている。ただし、M8T+RTKLIBではGalileoとSBASも使用しており、これが性能差の大きな原因ではないかとしている。

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2018/08/19

F.Zhou et. al., GAMP: An open-souce software of multi-GNSS precise point positioning using undifferenced and uncombined observations, GPS Solutions, 2018

GAMPと呼ぶオープンソースのPPP解析ツール。"a secondary development based on RTKLIB but with many improvements, ..." とのこと。ダウンロードはこちら。ZIPファイルは361MBもある。

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2018/08/06

YouTube, Demonstration: Live u-blox F9 car demo

u-blox F9のデモ。動画を止めてu-centerで可視衛星を数えてみると36機 (GPS+GLO+GAL)。この衛星数で2周波なので、RTK性能が出るのは当然。今後Galileoは衛星数が増えるし、アジア域ではBeiDouもQZSSも使えるので、さらに条件が良くなる。これが自動車用に量産価格で出る訳で、現在まだ\100万以上する測量用受信機は、正直、用なしになる可能性が高い。あと2年で高精度GNSS受信機市場は激変するだろうと予想しておく。これは当然スタートアップにとってはビジネスチャンスでもある。

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2018/08/03

LHTC, ライトハウス、自己生成型長寿命エフェメリスを開発〜小型で長時間の稼働に応える解決策を提供〜, 2018年8月1日

会社の宣伝。

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pasoju, Xiaomi Mi8レビュー: 惜しい部分もあるけど、性能とコスパは流石だね, 2018/08/03

L1/L5対応GNSSチップセットBroadcom BCM47755内蔵Xiaomi Mi8のレビュー。位置精度をXiaomi Mi MIX 2S (Snapgragon 845) と比較している。これ見ると2周波の恩恵がありそうだが, ホントかいな。

追記: 記事リンクは削除。(8/22追記)

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GNSS受信機コレクション追加。左はSonyのSPRESENSE (CXD5602GG), 右はAllystarのHD9100 EVK board。

Allystarは中国の新興GNSSチップセットベンダで、受信機は今回のSummer School実習用に提供してもらったもの。GPS+QZS+BDS L1/B1, RTK, raw data対応。NMEAとRTCM MSM 7が出力されている。2周波, 全GNSS対応のチップも開発中とのこと。実習中に試した時には、信号はかなり弱いながらQZS-3 (J07) が受かっていたので、ずっと観察しているのだけど、こちらの環境ではまだ受かっていない。C/N0が32-3dBHzだと信号捕捉自体が結構厳しい。

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Summer School担当分完。

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2018/08/01

QZSS概況: QZS-3 状況変わらず。L1C/A (PRN199) の信号レベルは、ノミナル値より10dB程度低く, 航法データも載っていない。QZS-3のAlmanacも更新されていない。u-blox M8T (F/W 3.01), Trimble BD982 (F/W 5.34), Huawei P10 (Android 8.0) では過去一度もQZS-3の信号を確認していない。

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8月である。QZSSの正式サービス開始まで残り3カ月。

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〜2018/07/31