2018/10/01〜

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2018/09/22

Kickstarter, simpleRTK2B: the first multiband RTK shield based on ZED-F9P

u-blox ZED-F9Pを使ったRTK shieldのkickstarterプロジェクト。standaloneボードが146ユーロ (19,342円)、出荷が2018年12月。

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2018/09/21

とうとう、RTKPLOTのGM (Google Map) Viewが正常表示されなくなった。Google Mapのサービス変更に伴い、2018/06/11からGoogle MapのAPI Keyless利用が出来なくなると告知されていたが (参照)、それが有効になった様だ。3カ月以上の猶予があったのは、累積利用データ量が少なかったからかもしれない。

継続してRTKPLOTのGM Viewを使いたい場合、利用者個人でAPI Keyを取得して、GM View用HTMLファイル (rtklib/bin/rtkplot_gm.htm) を書きかえる必要がある。

補足: RTKLIB support info No.142参照。(10/1追記)

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2018/09/20

NASASpaceFlight.com, Long March 3B lofts two more satellites as the Chinese continue to up the pace, September 19, 2018

2018/09/19 14:07 UTC, 2機のBeiDou-3衛星 (3M13, 14), 中国Xichang宇宙センターからLong March 3B/YZ-1ロケットで打ち上げ。BeiDou衛星としては8/24のBeiDou-3衛星2機の打ち上げ以来、37, 38機目。軌道はMEO。これで運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全36機、うちBeiDou-3 19機。今後、10月にBeiDou-3M15, 16、11月にBeiDou-3M17, 18 、12月にBeiDou-3 GEOと、今年中にあと5機のBeiDou-3衛星の打ち上げが予定されている。

補足: 打ち上げ成功の模様 (参照)。(7:28追記)

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2018/09/19

R.Odolinski and P.J.G.Teunissen, An assessment of smartphone and low-cost multi-GNSS single-frequency RTK positioning for low, medium and high ionospheric disturbance periods, JOG, 2018

スマホ及び低価格マルチGNSS対応1周波受信機によるRTK性能評価。長いし、大体予測がつくので、中身はあんまり読んでいない。

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QZSS概況: 2018/09/18 22:30 UTC頃、QZS-1 L1C/A (PRN193) アラートOFF。(NAQU2018523) サービス停止時間は、10時間33分。

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QZSS概況: 2018/09/18 14:00 UTC頃、QZS-2, 3, 4 L6E (PRN204, 209, 205) MADOCA-PPP配信データ再開。(GPAS運用情報)

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QZSS概況: 2018/09/18 12:00 UTC頃、QZS-1 L1C/A (PRN193) アラートON。(NAQU2018523)

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u-blox, ZED-F9Pモジュール

u-blox ZED-F9P関連の技術文書が公開。

Release Notesによると、UBX-RXM-RAWXとSFRBXは更新され複数周波数に対応。サポートされるRTCM 3.3メッセージには、航法データやQZSS関連は含まれていない (FW 1.00 HPG 1.00)。Interface Descriptionによると、UBX-RXM-RAWXの更新は、(1) ヘッダのversionフィールド追加 (2) sigId (signal identifier) フィールド追加。UBX-RXM-SFRBXの更新は、(1) ヘッダの追尾チャネル番号 (chn) フィールドの追加。

Interface Description Appendix A 衛星番号に、QZSS PRN198-202、Appendix B 信号IDに、QZSS L2Cが含まれていないのが気になるが、文書の記載漏れか、本当にサポートされないのか、は不明。もし、すでにサンプル (ES) を入手された方は確認して (あるいは来週のION GNSS+展示あたりでu-blox社に聞いて)、教えて頂けるとありがたい。

NEO/LEA-M8に関しても、QZS-3 (PRN199) 対応のF/Wアップデートがリリースされることを希望。

補足: 9/19のウェビナを後半だけ聴講。ESは既に出荷中。量産は来年。EVK C099-F9Pもリリース。EVKにはWiFi/BTモジュールとANN-MBアンテナを含み、米国と欧州では1年の補正サービス利用権付き。高精度解の更新レートは使用する衛星系の数に依存し、8 Hz (4-5衛星系) 〜 20 Hz (GPSのみ)。11月のF/W更新でMoving-baselineのサポートを予定。(9/19追記)

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2018/09/18

第23回 GPS/GNSSシンポジウム2018, 2018年10月30日-11月1日, 東京海洋大学越中島

事前登録が始まっている。副題は「QZSS4機体制が拓く近未来」。会期中に予定されているQZSSサービス開始セレモニーとの同期イベントも企画提案中の様だ。

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QZSS概況:

以下NAQU2018479によると、2018/09/05から新しいIS-QZSS-L6-001 (Draft、2018/8/31版) に基づいて、センチメータ級測位補強サービスデータの配信が始まったようだ。現時点で、Galileoの軌道/クロック、GPS L2Cのコード/位相バイアス (L2X)、Galileo E1/E5bのコード/位相バイアス (L1C/L7I) の受信を確認。Galileo E5a用コード/位相バイアス (L5I, Q or X) の受信は確認できていない。

> NAQU NUMBER 2018479, 05SEP2018 - until further notice. For the purpose of system test, following signals transmit L6 message
> corresponding to IS-QZSS-L6-001(Draft, August 31, 2018) for SVN001, SVN002, SVN003 and SVN004; SVN001 L6(REFERENCE
> NAQU2018468/REFERENCE NAQU2018477), SVN002 L6(REFERENCE NAQU2018474/REFERENCE NAQU2018478), SVN003
> L6(REFERENCE NAQU2018414), SVN004 L6(REFERENCE NAQU2018475).

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QZSS概況: 2018/09/14 8:20 UTC頃、QZS-2, 3, 4 L6E (PRN204, 209, 205) MADOCA-PPP配信データ停止。(GPAS運用情報)

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2018/09/16

GPAS, 準天頂衛星システム センチメータ級技術実証用補正情報配信データ内容の一部変更について, 2018年9月

MADOCA-PPP配信データのマイナ不具合修正。適用は2018/10/01から (通知)。ついでに、レイテンシをCLAS並みに改善して欲しい。

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Allystar HD9100 (左) がQZS-3 (J07) の信号を捕捉。ウチにある市販受信機では初。Trimble BD982 (右) は捕捉せず。

補足: AllystarはQZSSのエフェメリス (RTCM MT1044) が出力されない。BeiDouのエフェメリス (RTCM MT1042) は出力されている様だが正常にデコードできない。もしかするとRTCM 3.3に対応していないのかもしれない。(19:21追記)

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QZSS概況: 2018/09/13 11:00 UTC頃、QZS-4 L1C/A (PRN195) アラートOFF。(NAQU2018513) アラートON期間中に、QZS-4 L1C/A (PRN195) の信号電力レベルが2 dB程アップした様だ。(NAQU2018512)
QZSS概況: 2018/09/14 05:30 UTC頃、QZS-3 L1C/A (PRN199) アラートOFF。(NAQU2018515) サービス停止期間は、102日23時間40分であった。

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2018/09/13

QZSS概況: 2018/09/12 13:30 UTC頃、QZS-2 L1C/A (PRN194) アラートOFF。(NAQU2018505) また、正確な時刻は不明だが、アラートON期間中に、QZS-2 L1C/A (PRN194) の信号電力レベルが2 dB程アップした様だ。(NAQU2018504)

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2018/09/12

SpaceNews, Countdown is on for GPS 3 launch. Stakes high for U.S. Air force, Lockheed Martin, SpaceX, August 28, 2018

GPS III 1号機の打ち上げ日程がまたスリップ。現在のところ2018/12/15 予定。打ち上げロケットも当初計画のDelta 4からSpaceXのFalcon 9に変更になった模様。

ついでに、その下のニュース。EU離脱を決めている英国が、Galileoとは独立した独自の衛星測位システム構築の検討を開始するとのこと。また、測位衛星の数が増えちゃうかも。

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ウチのTrimble BD982 (F/W 5.34) は、やはりQZS-3を追尾してくれない訳だが、他の受信機はどうだろう。ということで電子基準点のデータを確認してみた。以下、電子基準点 0848 稚内3、2018/09/10のRINEXデータ。受信機はTrimble NetR9 (F/W 5.33)。左がsatellite visibility、右がQZS-3 (J07) のL1C/A C/N0と仰角。日本で最も条件の悪い稚内で、仰角36.5度、L1C/AのC/N0 37-40 dBHz。サイクルスリップが若干見られる。同一仰角のQZS-1 (J01) のC/N0が41-44 dBHz。IS-QZSS-PNT-001 3.1.8によれば、QZS-1とQZS-3のL1C/A minimum received powerは同一で-158.5 dBW。従って、受信データからは、QZS-3 L1C/Aの送信電力はノミナル値から4 dB落ちと推測される。

さて、AllystarもP10 (Android 8.0) もQZS-3 を追尾してくれないので、結局ウチにある市販受信機でQZS-3の信号が受かるものは今のところないのである。やれやれ。

補足: NAQU2018514によると、QZS-3 L1C/A (PRN199) のminimum received powerは-164.5dBWとのこと。従ってIS-QZSS-PNT-001に規定されたノミナル電力-158.5 dBWから6 dB落ち。こう見るとQZS-1 L1C/A (PRN193) の信号電力レベルがもともと少し低いのかもしれない。(9/20追記)

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QZSS概況: 2018/09/12 00:00 UTC頃、QZS-2 L1C/A (PRN194) アラートON。(NAQU2018480)

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QZSS概況: 2018/09/11 22:00 UTC頃、QZS-1 L1C/A (PRN193) アラートOFF。(NAQU2018491)

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2018/09/11

QZSS概況: 2018/09/10 23:00 UTC頃、QZS-1 L1C/A (PRN193) アラートON。(NAQU2018466)

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2018/09/10

Sanspo.com, ユーブロックス ウェビナー「ZED-F9P technology deep drive」9月19日開催, 2018/09/07

ZED-F9Pのウェビナー。何故、サンスポの「芸能社会」記事 ? という気がしないこともない。

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QZSS概況: 2018/09/10 07:20 UTC頃、QZS-3 L1C/A (PRN199) 航法データの送信再開。約3カ月ぶり。アラートはON。これで、信号電力レベルが低い以外は、概ね正常に復帰。

6/8に「原因究明と対策に数カ月単位の時間がかかりそうである。」と書いた予想が概ね当たりだったことが分かる。

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QZSS概況: 2018/09/10 04:40 UTC頃、QZS-3 L1C/A (PRN199) 信号電力レベルが約5dBアップ。ただしノミナル値より約5dBは低い。依然、航法データは載っていない。

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2018/09/08

Engadget, ファーウェイ最新CPU「Kirin 980」を解説 Mate 20に搭載, 2018年9月4日

10月に発表されるHuawei Mate 20シリーズ。GNSSチップセットはL1+L5の2周波対応になる様だ。

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QZSS概況: 2018/09/08 01:00 UTC頃 QZS-3のAlmanac更新を確認。以下YUMA Almanac。ただし QZS-3 L1C/A (PRN199) には依然航法データは載っていない。

ID:                          199
Health:                      254
Eccentricity:                1.688003540E-04
Time of Applicability(s):    176128.0000
Orbital Inclination(rad):     0.001252352
Rate of Right Ascen(r/s):    7.543171346E-10
SQRT(A) (m 1/2):             6493.597168
Right Ascen at Week(rad):   -2.399252687E+00
Argument of Perigee(rad):   -0.651702525
Mean Anom(rad):             -7.407116103E-01
Af0(s):                      9.250640869E-05
Af1(s/s):                    1.818989404E-11
week:                         994

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2018/09/07

GPS World, ESA awards Galileo ground control upgrade to GMV, September 6, 2018

Galileoコントロールセグメントの更新契約をスペインGMV社が取ったという記事。Galileo地上局の地図が興味深い。驚くほど局の数が少ない。特にアジア太平洋地域。さすがにこれだけでは要求される軌道決定精度が出ないと思うので、IGS局等他組織データも併用しているのではないかと予想するが、アップリンク局の不足はいかんともしがたい。E6のHA (high-accuracy) サービス、どうやって精度出すんだろ。

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u-blox, ANN-MBシリーズ

L1, L2/L5対応高精度GNSSアンテナ。pre-orderの受付が始まっている。残念ながらL6帯には対応していない。ZED-F9Pのデモで使われていたアンテナはこれではないか。

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QZSS, 準天頂衛星の試験運用の再開について, 2018年09月07日

とのこと。

補足: 2018/09/07 11:00 UTC現在、QZS-3の信号の状況に変化はない。(L1C/A PRN199 の信号レベルは、ノミナル値より10dB程低く、航法データも載っていない。QZS-3のAlmanacも更新されていない。) (20:03追記)

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2018/09/06

EMLID Reach M+を分解。GNSS受信機モジュールはu-blox NEO-M8T、CPUボードはEMLID Neutisで、41 x 30 mm、WiFi/BTモジュールはAMPAK AP6212A。CPUボードを外した状態でUSBコネクタをPCに接続してもデバイスとしては認識されないので、USBはCPUボードに接続されている様だ。技適マークがついていないので、やはり日本では使えない。

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2018/09/05

IS-QZSS-L6-001, QZSS Interface Specification Centimeter Level Augmentation Service, Draft Edition, August 31, 2018

IS-QZSS-L6-001の改訂。改訂履歴によれば、主な変更点は、subtype 11 compact SSR GNSS combined correctionメッセージの追加 (4.1.2.2.12)、GRID定義の変更 (Table 4.1.4-1)。subtype 11は軌道及びクロック補正なので、ちょっと見るとsubtype 2, 3とどこが違うのか良く分からないが、どうも、network correction を1に設定すると、subtype 2, 3の代わりに、ネットワーク単位で軌道、クロック補正データを送れることがミソらしい。予想するに、このメッセージを追加しないと一部ネットワークで性能がでないということなのではないか。

なお、本仕様がいつから適用されるかについてのアナウンスはない。送信中のL6D信号の仕様が既に切り替わっている可能性もある。

補足: 8/31に公開された、CLASテストライブラリ (0.5.0) には、本IS改訂で追加されたsubtype 11 メッセージのサポートが追加されている。またGRID定義の変更に対応したGRID定義ファイルもデータとして含まれている。(19:14追記)

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2018/09/04

Harxon, HX-CSX601A

HX-CSX601Aのデータシートが改訂されて、公式にE6 (L6) 対応アンテナとなった。L5-L2-L6帯の対応周波数は1164-1300 MHz。安いし、QZSSセンチメータ級測位補強受信機用にお勧め。ただ、TNCコネクタが下に出ていてそのままではマグネティックマウントが使えない点は次の製品では改良して欲しい。

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RTKLIBのAPI input_raw() やinput_rtcm3() の使い方が良く分からない、という問い合わせを貰ったので、サンプルを作った。以下は、Trimble BD982のBINEXをネットワーク経由で読み込んで、BINEXに含まれる、観測データの時刻タグ及び衛星リスト、航法データの衛星名を出力するだけのコード。少し修正すれば色々と応用が利くはず。

/* RTKLIB API usage sample */
#include <unistd.h>
#include "rtklib.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    stream_t str = {0};
    raw_t raw = {0};
    unsigned char buff[4096];
    char sat[32];
    int i, j, n, ret;
    
    strinit(&str);
    init_raw(&raw, STRFMT_BINEX);
    
    if (!stropen(&str, STR_TCPCLI, STR_MODE_R, "bd982.local:5017")) {
        free_raw(&raw);
        return -1;
    }
    while (1) {
        n = strread(&str, buff, sizeof(buff));
        
        for (i = 0; i < n; i++) {
            
            ret = input_raw(&raw, STRFMT_BINEX, buff[i]);
            
            if (ret == 1) { /* obs data */
                printf("%s:", time_str(raw.obs.data[0].time, 0));
                
                for (j = 0; j < raw.obs.n; j++) {
                    satno2id(raw.obs.data[j].sat, sat);
                    printf(" %s", sat);
                }
                printf("\n");
            }
            else if (ret == 2) { /* ephemeris */
                satno2id(raw.ephsat, sat);
                printf("NAV: %s\n", sat);
            }
        }
        if (n == 0) {
            sleep(1);
        }
    }
    free_raw(&raw);
    strclose(&str);
    return 0;
}

補足: 元のコードだと約4KB/s以上の速度の入力データで、一部データを落とすので修正。(18:55追記)

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2018/09/03

QZSS, CLASテストライブラリ, 2018年8月31日 改訂D

CLASテストライブラリが0.5.0にバージョンアップ。readmeファイルによれば、0.4.0からの改訂内容はGPS L5及びGalileoのサポート追加。ソースを見る限り、RTKLIB 2.4.2 p13における、Galileo一部衛星未サポートの問題 (No.141) は修正されている。

なお、2018/9/3 現在、QZSSから送信中のセンチメータ級測位補強サービスデータには、まだGPS/QZSS L5のコードバイアス及び位相バイアス、Galileoの軌道及びクロックデータは含まれていない。CLASテストライブラリがバージョンアップされたということは、近々送信が開始されるのかもしれない。

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QZSS概況: QZS-3 状況変わらず。L1C/A (PRN199) の信号レベルは、ノミナル値より10dB程度低く, 航法データも載っていない。QZS-3のAlmanacも更新されていない。u-blox M8T (F/W 3.01), Trimble BD982 (F/W 5.34), Huawei P10 (Android 8.0) では過去一度もQZS-3の信号を確認していない。

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9月である。QZSSの正式サービス開始まで残り2カ月。

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〜2018/08/31