2018/12/01〜

....................................................................................................................................

2018/11/30

Financial Times, China rushes to launch rival to GPS, November 29, 2018

"This year alone, it launched 11 BeiDou satellites, ..." とあるけど、11/19に書いた様にこれは18が正しい。

-------------------------------------

Huawei, Mate 20 Pro

GNSS受信機コレクター (?) の中では、技適に通った初めての2周波 (L1+L5) 対応スマホとして注目を集めていた (?)、Huawei Mate 20 Proだが、どうもFelicaに対応していない様だ。iPhone代替にと思って狙っていたのだけど、見送り決定。兄弟機種のMate 20 はFelica対応という話 (参照) もあり、Proと同様に2周波対応なので、国内発売されたら狙ってみたい。

....................................................................................................................................

2018/11/29

ということで、RTKLIB 2.4.3 b31をC++ Builder 10.3で再ビルドして、実行時間を測ってみた。再ビルドのための修正は特に必要なかった。bcc64自身は10.2.3で以前より速くなっていたみたいで、10.3でさらに速くなったようだ。これくらいだと、もう32 bit AP使う必要ないかも。観測時間の1/10程度の実行時間で済んでいるので、リアルタイムでも、シングルスレッドで100 HzのRTKを回すのは余裕という感じである。

* PPK: 20 Hz x 15 m 21 s, Kinematic, GPS+GLO+GAL+QZS+BDS, L1+L2
** CPU: Core i7 2600K (4C, HT=OFF), RAM 16GB, OS: Windows 7 64 bit
*** CPU: Core i7 5960X (8C, HT=ON), RAM 32GB, OS: Ubuntu 16.04 LTS 64 bit

補足: RNX2RTKP on Linuxの結果を追加。(12/5追記)

-------------------------------------

Embarcadero, RAD Studio - RAD Studio 10.3の新機能

RAD Studio 10.3 Rio。概ねフリーで使えるC++ Builder Community Edition (参照) もバージョンアップ。「Win64向け数学計算がおよそ2倍に高速化」とのこと。これは、10.2までのbcc64 標準ライブラリが遅すぎただけ。相変わらず、Linuxは未サポート。

....................................................................................................................................

2018/11/28

rtklibexplorer, Updated guide to the RTKLIB configuration file

rtklibexplorerさん、解説、どうも有難うございます。青色はrtklibexplorer拡張版RTKLIBのみで使えるオプションなので注意。

-------------------------------------

CSNO-TARC, Test and Assessment Research Center of China Satellite Navigation Office

まだサイト自身は試験中の様だが、CSNO (China Satellite Navigation Office) によるBeiDouに関するステータス情報頁。BeiDou Constellation Statusはこちら。この頁によると現在OperationalおよびTestingのBeiDou衛星の数は38機、うち、BeiDou-3衛星は23機。PRNは既に59まで振られており、BeiDou-3衛星のうち、MEO01-S (PRN19) および MEO02-S (PRN28) は既にOperationalとなっている。以前、PRN17として信号を送信していたGEO衛星は現在はPRN03として運用されている様だ。

BeiDou FAQ。何でBeiDou GEOの衛星暦座標はX軸回りに-5度回転させているの ? の回答は、"In order to avoid the singularity of Kepler orbit parameters in calculating the position of the satellite at i=0, it is necessary to rotate the -5 degree around the X axis when carrying out the coordinate transformation." とのこと。

-------------------------------------

Aerotas, Phantom 4 RTK PPK Processing Workflow

P4RのフライトログからP4Rの精密位置を解析する手順詳細。後処理基線解析にRTKPOSTを使っている。P4RのフライトログにはRINEX観測データが含まれるが変換にはRTKCONV 2.4.3 b29が使われている様。RINEX 3.03ではBeiDou B1Iの信号コードは2Iになるべきだが、1Iになっている。これは2.4.3 b29のバグ。Aetotas自身はドローン撮像画像のオンライン解析サービスを主要な事業にしているらしい。P4Rが測量用に一般的になっていくとこういうサービスがどんどん増えていきそう。

補足: フライトログのRINEXで出力されているGalileoデータは1Bと7Q、すなわちE1BとE5b/Q。ということでP4Rのスペックにある「Galileo: E1/E5a」は間違いで「Galileo: E1/E5b」が正しいのではないか。そうするとGNSSモジュールはやはりUnicoreのUM482あたりと推測される。(11:40追記)

再補足: 上で「2.4.3 b29のバグ」と書いてしまったが、厳密には「2.4.3 b29ではRINEX 3.03は未サポート」が正しい。(15:17追記)

....................................................................................................................................

2018/11/20

GPS World, Javad GNSS tracks new BeiDou AltBoC signals, November 19, 2018

まだ、ICDは発行されていないが、BeiDou-3にはB2bと呼ぶ、Galileo E5bと同一周波数の信号がある様だ。B2aとB2bを組み合わせると、Galileo AltBOCと類似したBaltBOCと呼ぶ信号として利用できるらしい。あと、IGS WS 2018の発表資料Figure 4では、BeiDou-3のB1帯はB1C信号のみの様に書かれているが、6/17に書いた様に、実際には現在はBeiDou-2互換のB1I信号も送信できる。B1I信号とB1C信号は周波数が近いので、多分同時送信はできないのではと予想するが、これはどこかのタイミングで切り替えるのであろうか。BeiDou-3の信号仕様は未だに謎が多い。

-------------------------------------

GPS World, China completes BeiDou-3 constellation with another launch, November 19, 2018

"the BeiDou-3 constellation to be put into operation before the end of this year" とのこと。現在BeiDou-3衛星のステータスは全てunhealthyとなっており通常使用できないが、年末までに利用可能なBeiDou衛星の数が一挙に増えることになる。BeiDou-3で追加されたB1C, B2a信号をサポートする受信機はまだ数少ないが、正式運用となれば、これも徐々に増えていく可能性が高い。10年ほど前にこんな絵を書いたのだけれど現実になりそうである。

-------------------------------------

CSG shop, u-blox ZED-F9P RTK GNSS receiver board with SMA base or rover

u-blox受信機ボード定番 CSG shopでZED-F9Pボードの販売開始。$259.99也 (送料、税別)。M8Pが$239.99なのでほとんど変わらない様だ。USB以外の追加端子は裏のコネクタに出ている。小型、シンプルで使いやすそうなボードである。1式注文。なお、ZED-F9Pを、RTKLIBとの組合せでRTKに使おうと思っている方は、まだRTKLIB側の動作検証が済んでいないので、少し待った方が良いと思う。

....................................................................................................................................

2018/11/19

NASASpaceFlight.com, Chinese Long March 3B launches another two BeiDou satellites, November 18, 2018

2018/11/18 18:00 UTC, 2機のBeiDou-3衛星 (3M17, 18), 中国Xichang宇宙センターからLong March 3B/YZ-1ロケットで打ち上げ成功。BeiDou衛星としては11/3のBeiDou-3 GEO衛星の打ち上げ以来。軌道はMEO。これで運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全41機、うちBeiDou-3 24機。今年はこれで打ち止めの様だが、来年、少なくとも6機のBeiDou-3衛星の打ち上げが予定されている。

今年のBeiDou衛星の打ち上げを振り返ってみる (日時はUTC)。(1) 2018/01/11 23:18 BeiDou-3M7/8, (2) 2018/02/12 05:03 BeiDou-3M3/4, (3) 2018/03/29 17:56 BeiDou-3M9/10, (4) 2018/07/09 20:58 BeiDou-2I7, (5) 2018/07/29 01:40 BeiDou-3M5/6, (6) 2018/08/24 23:52 BeiDou-3M11/12, (7) 2018/09/19 14:07 BeiDou-3M13/14, (8) 2018/10/15 04:23 BeiDou-3M15/16, (9) 2018/11/01 15:57 BeiDou-3G1, (10) 2018/11/18 18:00 BeiDou-3M17/18。計10回, 18機、全打ち上げ成功。

....................................................................................................................................

2018/11/15

RTKLIB: Support Information

バグ情報を更新 (No.143, 144)。RTKLIB APだけでなくAPIを利用しているプロジェクトが増えてきたので、関係者に注意喚起するため、重大なバグの場合、ここでも通知することにした。RTKLIBを利用しているプロジェクト関係者は、上記頁を定期的にチェック頂けるとありがたい。

....................................................................................................................................

2018/11/11

山口大学 空中測量研究室の技術ノート

もう、P4Rを試している方が。結構、通信に苦労している様だけど、基本的にGNSSをRTKで動かす必要性あんまりない訳で。といっても、自分で基地局設置して、ログ取って、SDカードで回収した受信機ログと一緒に、RINEX変換して、後処理基線解析して、結果を写真に埋め込んで、Pix4D起動して、... とか、とても面倒なので、やっぱりフライトログ一式をアップロードすれば、一連の解析を全部自動でやってくれるクラウドサービスがあれば、皆使うと思う。

補足: 自前基地局を設置すると、近隣電子基準点データをダウンロードして、基地局位置も決める必要がある。これも面倒。「Propeller AeroとDJIが連携」(参照)。「Propeller PPK」の場合、基地局の代わりに、スマート対空標識「AeroPoint」(参照) を設置し、そのデータをクラウドにアップロードして解析する様だ。といっても「評定点いらない」が売りなのに、標識設置する必要があるのは今一つスマートでない。ということで、将来的にはクラウド解析も皆、PPPになるかも知れない。(11/16追記)

....................................................................................................................................

2018/11/10

FOSS4G 2018 Tokyo, GNSS時代の位置情報の活用に向けて, 2018年11月10日, 東京大学リサーチキャンパス

CQのRTKキット「出荷1000台を超えそう」とのこと。

....................................................................................................................................

2018/11/09

DJI, Phantom 4 RTK

P4R (Phantom 4 RTK) が日本でも正式発表。スペックを見ると「単一周波数」とありながら「使用される周波数」として「GPS: L1/L2, GLONASS: L1/L2, BeiDou: B1/B2, Galileo: E1/E5a」とあるのは矛盾している様な。多分、GNSSモジュールはM8Tではないかとは思うのだが。いくつかの紹介記事では「測量用高精度ドローン」とのこと。「評定点 (GCP) いらない」というのがやはり売りの様。実用的な機器で、今後工事現場で標準的な測量機材として利用される可能性が高いと予想している。(紹介記事)

補足: 某所から、P4Rに搭載されているGNSSモジュールはUnicoreであると情報を貰いました。スペック的にはUM482 (参照) あたりでしょうか (Galileo E5a - E5bが合わないけど)。(11/19追記)

....................................................................................................................................

2018/11/08

Kickstarter, simpleRTK2B: the first multiband RTK shield based on ZED-F9P

残り12日の時点で達成額が7割位だったのでダメかと思ったら、急にバッカーが増えてプロジェクト成立。まだ〆切まで8日あるので興味のある方はどうぞ。

....................................................................................................................................

2018/11/06

RTKNAVI 2.4.3 b31でZED-F9PのRTKテスト。ゼロ基線なのに時間が立つとFLOATになってしまう。GLONASSのIFBが大きい以外に、F9Pの生観測データに問題がありそうだが。何故か、BD982 (F/W 5.37, 下) 今日はGalileo 6機受かっている。受信衛星数はF9Pが35機 (GPS x 10 + GLO x 7 + GAL x 6 + QZS x 4 + BDS x 8)、BD982が40機 (GPS x 10 + GLO x 7 + GAL x 6 + QZS x 3 + BDS x 10 + SBS x 4)。F9PはSBASはenableにしていない。F9PはBeiDou GEOが受からない代わりにBeiDou-3 B1Iも受かる様だ。BD982はF9Pに比較して、GLONASSとBeiDouのC/N0が2-4dB低い。F9Pによる、QZS-3 L1C/A (PRN199, J07) のC/N0は38-39dBHz。

-------------------------------------

QZSS概況: 2018/11/06 06:15 UTC頃, QZS-2, 3, 4 L6E (PRN204, 209, 205) MADOCA-PPP補強データ再開。

-------------------------------------

RTKLIB 2.4.3 b31。変更点はu-blox ZED-F9P QZSS L2C対応といくつかの不具合修正。10/18に書いたログ再生不具合、10/21に書いたRTCM MSMエンコード不具合対応を含む。

-------------------------------------

QZSS概況: 2018/11/06 02:50 UTC頃, QZS-2, 3, 4 L6E (PRN204, 209, 205) MADOCA-PPP補強データ停止。GPASの運用情報に停止予定はないので、なんらかの障害と思われる。

-------------------------------------

ニッポン放送, 「日本版GPS」いよいよ正式運用スタート!, 2018/11/02

先日の「みちびき」サービス開始記念式典のレポート。QZSS対応機器の展示等。

....................................................................................................................................

2018/11/05

ということで、PocketBeagleとZED-F9Tを組み合わせた2周波RTK受信機の開発を決意。バッテリ駆動、スマホ操作。来年の夏までにはなんとか。

-------------------------------------

u-blox, ZED-F9T module

F9PのT版。Product summary。一応Timing応用向けだが、2周波で、前シリーズまでと同様に、raw data対応。できればM8Tと同じ位の価格で出てくれると嬉しい。

補足: 報道発表。ESは来年2月。(23:43追記)

-------------------------------------

やっと、u-blox ZED-F9P EVK (センサコム社製) を入手。バージョンは、

- Software version: EXT CORE 1.00 (61ce84)
- Hardware Version: 00190000
- Extension(s): ROM BASE 0xDD 3FE36C, FWVER=HPG 1.00, PROTVER=27.00, MOD=ZED-F9P, GPS, GLO, GAL, BDS, QZSS

RTKNAVI 2.4.3 b30で受信を確認 (上、下はTrimble BD982 F/W 5.37)。ただし、GLONASS L2 (G2), Gaileo E5b, QZSS L2, およびBeiDou B2の生観測データは正常に入力されない。これらはu-centerでは正常に表示されているので、RTKLIB 2.4.3 b30のUBX-RXM-RAWXデコーダに問題がある可能性がある。QZSSは4機同時受信しているが、u-centerではQZS-3 (Q07) は一部正常表示されない。設定が必要なのかもしれないがBeiDou GEOは受信できていない。BeiDou B2はデフォルトではdisableで、受信するためには、enableに設定する必要がある。以前送ってもらったログデータではGLONASSの疑似距離に異常があったので、これは今後確認する予定。

補足: RTKLIB 2.4.3 b30でQZSS L2Cが使えないのは 仕様書 (Appendix B) にない信号コード (UBX sigId = 5) で出力されているから。これはb31で対応予定。それ以外は、RTKCONVで問題なくRINEX変換可能。また、RTKNAVI 2.4.3 b30では、観測データスロットの関係でGalileo E5b, BeiDou B2は使用できない。これもb31で修正予定。(23:20追記)

....................................................................................................................................

2018/11/04

NASASpaceFlight.com, Soyuz 2-1b launches Uragan-M GLONASS satellite, November 3, 2018

2018/11/03 20:17 UTC, 1機のGLONASS-M衛星 (Uragan-M. No.757), ロシア プレセツク宇宙基地からSoyuz-2-1Bロケットで打ち上げ成功。GLONASS衛星としては6/16のGLONASS-M打ち上げ以来。次の打ち上げは未定。さて、今年に入って、これで何機目 ? 数が多すぎてフォローしきれていない。

-------------------------------------

NASASpaceFlight.com, China marks 32nd launch of 2018 with latest BeiDou lift off, November 1, 2018

2018/11/01 15:57 UTC, 1機のBeiDou-3衛星 (3G1Q)、中国Xichang宇宙センターからLong March 3B/G2ロケットで打ち上げ成功。BeiDou衛星としては10/14のBeiDou-3衛星2機の打ち上げ以来。軌道はGEO。これで運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全39機、うちBeiDou-3 22機。今後11月中旬にBeiDou-3M17, 18の打ち上げが予定されている。

....................................................................................................................................

2018/11/03

CQエレクトロニクス・セミナ, 実習・RTK測位の使い方 (最新u-blox F9Pのデモおよび評価の紹介を含む) - 衛星測位の概要から、RTK測位の実際まで, 2018年11月18日

講師は茨城高専 岡本先生。まだ、空きはある様なので興味のある方は是非。

最近聞いたなかで最もインパクトがあった発表が、GPS/GNSSシンポでの岡本先生の「u-blox F9Pの測位性能評価 (第一報)」(参照) だった訳で。F9PはGNSSによる高精度測位における、ゲームチェンジャーとなる可能性がある。といっても、自分の目で見るまでは確信は持てないが。F9Pもそろそろ入手できそうなので、入手したらここでも少しレポートを載せたい。

補足: F9Pの販売価格については、不確定ながらいくつか情報を貰っているが、少なくともM8Pよりは高くなる様だ。そうするとsimpleRTK2B standaloneボードの146ユーロ (18,822円) は安い。といっても、残り12日でまだゴール金額には遠いので、プロジェクトが流れるかもしれないが。ちなみに、私は、色々とごちゃごちゃとついているのが好みではないので、バッカーにはなっていない。ホントは自分で好みの基板を起こしたいのだが、ZEDになって手付け困難になってしまったのは痛い。安いホットプレート買って自作リフローというのも少しは考えているが。(11/4追記)

再補足: リフロートースターコントローラキット。ホットプレートよりトースターの方がよいかも。その他、Switch Scienceのおまけ記事は自作派にとって面白いものが多い。(11/4追記)

....................................................................................................................................

2018/11/01

QZSS, みちびき2018年11月1日 サービス開始

QZSS 「みちびき」正式サービス開始おめでとうございます。衛星や地上系の開発に携わった技術者を始めとして、本プロジェクトに寄与した多数の関係者に、感謝と御礼を申し上げます。

....................................................................................................................................

〜2018/10/31