2018/08/01〜

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2018/07/31

NAQU

QZS-2 (PRN194) のサービス停止期間は58日2時間41分 (2018/6/3 05:38 - 7/31 08:19 UTC), QZS-4 (PRN195) のサービス停止期間は58日2時間7分 (2018/6/3 06:13 - 7/31 08:20 UTC) であった。

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3本青くなりました。

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QZSS概況: 2018/07/31 8:30 UTC頃, QZS-2, 4 L1C/A (PRN194, 195) アラートOFF。9:00 UTC現在、NAQUはまだ未発行。

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S.Zaminpardaz et. al., Australia-first high-precision positioning results with new Japanese QZSS regional satellite system, GPS Solutions, 2018

オーストラリアにおける、QZSS 3周波 (L1+L2+L5) RTK性能の評価。マルチパス補正を入れて、各信号のマルチパス特性の評価もしている。受信機は、JAVAD TRE_G3TH DELTAとSeptentrio PolaRx5。F/Wバージョンを書いて欲しかったが, 今年2月の時点で両者とも既にQZS-3 (J07) に対応している様だ。(調べるとPolaRx5のQZS-3対応はF/W 5.2.0からで、これは3/30リリースらしいので、先行リリースされたF/Wを使っている可能性が高い)

この論文を紹介しているGPS Worldの記事では "The results bode well for the future, with the Japanese system being further developed from the current four-satellite system into a mature seven-satellite system that is expected to be operational by 2020." とあるが、7機体制運用開始が予定されているのは公式には2023年度である (参照)。

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本日のu-blox M8T (左) とTrimble BD982 (右) の受信状況。両者で QZS-1, 2, 4 (J01, J02, J03) の信号が受かっていることが分かる。QZS-2, 4 はまだuhealthyのため、SNRバーは灰色となっている。LHTC社製QZSS L6受信機 (参照) では, QZS-1, 2, 3, 4 L6D (PRN193, 194, 195, 199), QZS-2, 3, 4 L6E (PRN204, 205, 209) 信号の受信を確認している。ただし, QZS-3 L6D (PRN199) と全L6EのアラートはONとなっている。

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NASASpaceFlight.com, Beidou-3 MEO-5 and MEO-6 launched by Long March 3B, July 28, 2018

2018/07/2829 01:40 UTC, 2機のBeiDou-3衛星 (MEO-5, 6), 中国Xichang宇宙センタから, Long March 3Bロケットで打ち上げ成功。BeiDou衛星としては7/9のBeiDou-2衛星の打ち上げ以来, 33, 34機目。軌道はMEO。これで、運用停止の衛星を除いて、軌道上のBeiDou衛星は全32機、うちBeiDou-3 15機。GPS Worldの記事によると「2018年中に18機のBeiDou-3衛星からなる基本システムを完成する」とあるので、今年中にあと1回ないし2回の打ち上げが予想される。

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2018/07/30

u-blox M8T (左) とTrimble BD982 (右) の受信状況。航法データ (ephemeris) が入力されたため、skyplotにQZS-2, 4 (J02, J03) が現れていることが分かる。仰角が低いせいなのか、BD982ではQZS-2, 4の信号はまだ確認できていない。

補足: Trimbleの場合、設定 Satellites - Enable/Disable で "Ignore Health" のチェックを入れないとunhealthy衛星の信号捕捉をしてくれない様だ。QZSS "Ignore Health All" を設定して, BD982で QZS-2 L1C/A, L2C, L5I+Q (PRN194), L1S (PRN184) の受信を確認。(23:39追記) BD982でQZS-4の信号 (PRN195, 185) も確認。(7/31追記)

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QZSS概況: 2018/07/30 9:30 UTC頃, QZS-2, 4 L1C/A (PRN194, 195) 航法データ送信開始。アラートはON。なお、QZS-3 L1C/A (PRN199) については、信号レベルは依然としてノミナル値から10dBは低く、かつ航法データも確認できていない。

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2018/07/28

今朝のu-blox M8Tの受信状況。QZS-1, 2, 4 (QS1, 2, 3) の信号が受かっていることが分かる。QZS-2, 4の航法データは未受信。ALM (almanac) もN (no) になっているので、方位仰角の計算ができないのが原因かSkyplot表示もされない。なお、Galileo E21も信号送信開始した様だ。

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GSA, Constellation Information

7/25に打ち上げられた4機のGalileo衛星 (FOC-19, 20, 21, 22) の情報が追加。PRNのアサインは36, 13, 15, 33になる模様。RTKLIB 2.4.2 p13では、GalileoのPRN最大値を30に設定しているので、現行、Galileo E31, E33, E36衛星のデータをハンドリングすることができない。これは次のpatchで修正予定だが、急ぐ場合は、以下修正のうえAPを再ビルドして使用ください。

rtklib/src/rtklib.h L140

#define MAXPRNGAL 30 /* max satellite PRN number of Galileo */
->
#define MAXPRNGAL 36 /* max satellite PRN number of Galileo */

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2018/07/27

QZSS概況: 2018/07/27 2:00 UTC頃, QZS-2 L1C/A (PRN194) 信号再開, 同 4:10 UTC頃 QZS-4 L1C/A (PRN195) 信号再開, ただし両者とも航法データは載っていない。同 5:10 UTC頃, QZS-3 L1C/A (PRN199) 信号送信再開か ? (C/N0で32-3dBHzと信号レベルが非常に低く、間欠的にしか受信できていないので、本当にQZS-3の信号かは確信が持てない) QZS-2, 4 L1C/A (PRN194, 195) に関してはu-blox NEO-M8Tでも受信を確認。ただし, Trimble BD982では受信の確認はできていない。

QZS-3の搭載機器異常動作のためQZS-2, 3, 4の信号が停止されたのは6/3だったので、信号送信は55日ぶりということになる。なお、まだNAQUも発行されていないし、このままQZS-2, 3, 4のサービス再開につながるのかはどうかは不明。

補足: 送信再開されたQZS-2, 3, 4(?) L1C/Aの信号レベルだが、ノミナル値に比較して、QZS-2 (PRN194) は1-2dB程度, QZS-3 (PRN199) は10dB以上低い。QZS-4 (PRN195) は概ね正常値に見える。まだ試験信号と思われるので、状況は今後変わる可能性はある。なお、全衛星、L6D/E 信号は正常に送信されている様だ。(7/28追記)

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2018/07/26

SpaceFlightNow, Successful Ariane 5 launch fills out European navigation fleet, July 25, 2018

2018/07/25 11:25 UTC, 4機のGalileo衛星 (FOC-19, 20, 21, 22), フランス領ギアナ クールー宇宙基地より, Ariane 5 ESロケットで打ち上げ成功。Galileo衛星の打ち上げとしては昨年12/13以来, 予定軌道投入に失敗したFOC-1, 2衛星を含めて23, 24, 25, 26機目。これで軌道上のGalileo衛星はIOV衛星4機, FOC衛星22機, 計26機。GalileoのFOCは24機 + スペア6機 計30機で、この打ち上げでFOCに近づいた, としている。過去打ち上げられた衛星のステータスはここ参照。現在14機の衛星がUSABLEとされている。次の打ち上げは2020年後半, 追加調達された12機の衛星のうち最初の2機の予定。なお、次の打ち上げではAriane 6ロケットが使用される。

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2018/07/24

Sony, SPRESENSE

超低消費電力GNSS受信機を内蔵したIoTボードコンピュータSPRESENSE。主チップCXD5602GGのデータシートはこちら。CPUはARM Cortex-M4F (156 MHz) + M0 (100 MHz)、SRAM 1.5MB, backup SRAM 64KB, I/O processor SRAM 256KB。GNSSはGPS+GLONASS。その他I/O色々。動作電圧は1.0 または 0.7V。GNSS部分は多分これで、GPSのみで1.5mW。間欠駆動で徹底的に電力を抑えると、GNSSロガーとしてボタン電池で1年位は動くのではと期待。
出荷予定は7月末。Switch Scienceでは予約販売を受け付けている。

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2018/07/23

C++ Builder 10.2.3 Community Editionのインストール方法。OSはWindows 10。

(1) ここの "Get Community Edition Free" をクリック。
(2) 「Register」タブでユーザ名、メールアドレス、パスワード等を入力。radstudio10_2_3_esd_93231.exeファイルをダウンロード。同時に登録メールアドレスにシリアル番号が送られてくる。
(3) (2) radstudio...exeをダブルクリックしセットアップを実行。
(4) 「プライバシーポリシーに同意する」をチェック。「オプション」でインストール先を指定。「次へ」。
(5) 「次のオプションの中から選択してください。」→「製品のSerial Numberを入手している」を選択。「インストール」。
(6) 「Embacadero製品登録」ダイアログの "Serial Number" に (2) のシリアル番号を入力。「登録」。
(7) 「RAD Studioプラットフォーム選択」でターゲット環境を選択。ここでは「C++ Builder Windows 64bit Community ...」
および「C++ Builder Windows 32bit Community...」を選択。「続行」。
(8) 「RAD Studio追加オプション」でオプション選択。ここでは「日本語言語パック」および「Help」を選択。「インストール」。
(9) ダウンロードインストールが始まる。30分程で完了。

なお、既に10.2 TokyoをインストールしてあるPCに、10.2.3 Community Editionをインストールするためには、インストール済みの10.2をいったんアンインストールする必要がある。また、10.2が既にインストールされかつ、その更新サブスクリプション期限が切れている場合、(10.2をアンインストールしても) 「更新サブスクリプションの期限が切れています」の警告が出て、10.2.3 Community Editionをインストールすることができない。(レジストリを操作し登録情報を削除する等で回避策があるのかもしれないが)

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2018/07/22

Google Maps Platform, Important Updates

Google Maps APIからGoogle Maps Platformへの更新に伴い、7/16からAPIキーなしのGoogle Maps API使用はできなくなるとされていた。この頁によると Google Maps Platformの "Keyless usage" は "degraded experience" またはエラーとなる、としている。"degraded experience" とは、地図が暗くなる、または、ストリートビュー画像に "for development purpose only" の透かしが入るとのこと。

7/22現在、少なくともRTKPLOTのGM View (Google Map View) は、APIキーなしで正常動作している。さて、これは、7/16となっていた "Keyless usage" の期限が延長されたのだろうか、それとも ??? ということで、引き続きフォローが必要そうである。

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2018/07/19

窓の杜, 「Delphi」「C++Builder」のフル機能を無償で〜"Commnunity Edition" が発表, 2018年7月19日

フル機能のC++Builderが無償化。フル機能ではmacOS, iOSやAndroidのネイティブアプリが開発できる。ただ、相変わらずLinux用GUIアプリは未サポートの様だ。完全なフリーという訳ではなく商用利用には制限がつくので注意。前から書いている様に、10.2 Tokyoまでは、64bitコンパイラ (bcc64) が遅くて使い物にならなかったので、最新版で直っていると良いのだけど。

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2018/07/18

CQエレクトロニクス・セミナ, 実習・RTK測位の使い方 - 衛星測位の概要から、RTK測位の実際まで, 2018年7月24日

CQ出版のRTKセミナ。講師は茨城高専 岡本先生。実践経験の豊富な岡本先生ならではの話が聞けるのでは、と期待。まだ、空席はあるようなので、興味のある方はぜひ。

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2018/07/14

QZSS, 電子基準点を巨大地震の地震計に使う、国土地理院の「REGARD」, 2018年7月13日

> RTK法の解析ソフトウェアは商用を含め何種類かありますが、いくつか比較してみたところ、RTKLIBの計算スピードが
> 圧倒的に速かった。

とのこと。「いくつか比較して」の内容をもう少し知りたいのだけど。知る限り、1000km級の長基線RTKに対応した解析ソフトウェアって、他にはGeodetics社のRTD位しか無いのではないのではないかなあ。

補足: かなり古い資料だがこれ見ると、RTDの基線長範囲は250 kmまでらしい。従って、商用、研究用含めて、現状1000km級長基線に対応したRTK解析ソフトウェアって、RTKLIB以外にないのでは。とすると、計算スピードに関係なく他に選択肢がない様な気が。(13:50追記)

再補足: RTKLIBの1000 km級長基線RTKアルゴリズムについては、[Takasu and Yasuda, 2010] を参照。ただ、現行RTKLIBは、Partial Fixingの実装がイマイチで、もう少し性能を上げる余地がある。あとパラメータの自動チューニングもそのうちに入れたいなあ。(18:57追記)

再々補足: 本記事を読まれた、地理院 川元さんから連絡あり。REGARD用に他に検討した解析ソフトウェアは, RTD, GAMIT TrackRT, Gipsyとのこと。これらは「計算スピード」以外にもいくつか問題があり、最終的にRTKLIBを採用したらしい。(7/18追記)

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2018/07/13

SpaceFlightNow, Chinese navigation satellite deployed by Long March rocket, July 10, 2018

2018/07/09 20:58 UTC, 1機のBeiDou (-2) 衛星, 中国 Xichang宇宙センタから, Long March 3Aロケットで打ち上げ成功。BeiDou衛星としては3/29 BeiDou-3衛星2機の打ち上げ以来、32機目。軌道はMEO。GPS Worldの記事によると、打ち上げられたBeiDou-2衛星はバックアップ衛星で、既存衛星に比較して冗長ルビジウム時計を搭載している等、信頼性が向上しているとのこと。

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2018/07/12

ESA, Navipedia

Navipediaでは、QZSSはRNSSに分類され、かつGNSS, SBAS, RNSSの順となっている。掲載順が「格」 を表すなら、IRNSS, QZSSの順となっているのも抗議 (?) が必要ですね (初号機打ち上げQZSSの方がずっと早いし)。

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2018/07/11

facebook, AgriBus-NAVI友の会

農業情報設計社の農機用GNSSガイダンスアプリAgriBus-NAVIのサポートグループ。低価格RTKの普及は農業が一番早いかも。u-center のバージョンが飛んで、いつの間にか18.06になっているらしい。

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2018/07/10

Youtube, ABC2018Spring「準天頂衛星を活用した利用展望」, 2018年6月9日

SPAC 松岡さん。Android Bazaar and Conference 2018 Spring@東大本郷、での講演の様。

Youtube, ABC2018Spring「Androidデバイスを用いた衛星測位技術入門」, 2018年6月9日

SPAC 浅里さん。37分位からRTKLIBが紹介されている。

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Wikipedia, 衛星測位システム, (2018/07/10現在)

> 過去に、特定地域向けのシステムを「地域航法衛星システム」(RNSS) と呼んでいたことがあるが、これでは論理的に「日本の準天頂衛星シ
> ステム（QZSS)は、GNSS ではない」ことになり、日本は強く反対している。準天頂衛星システムを RNSS と呼ぶことにより、多くの国際
> 文書において、年代的に先輩格の SBAS よりも下格となり、低い序列に位置づけられるという深刻な事態が起っている。これは、日本として
> は、断じて容認できるものではない。日本国内の多くのサイトでも、準天頂衛星システムを RNSS に分類しているものがあるが、国益を損ね
> るため、早期に修正することが望まれている。準天頂衛星システムは、GNSS の中の地域衛星系であり、衛星航法補強システムを含むものと
> 位置づけられる。

「日本は強く反対している」ってホント ? 「国益を損ねる」も意味がよくわからないし。QZSSを "global" と呼ぶのは変だよねという感覚が普通だと思うけど (アジア太平洋地域を "regional" と呼ぶのも少し狭いかなあ、という気もするが)。まあ、ホントなら、とりあえずreferenceを追加してほしい。

補足: 7/12の投稿で「日本は強く反対している」は削除されたので、多分そういう事実はないのであろう。2018/7/13現在の記述。

> 他の主要国で、GNSS を GPS・GLONASS・Galileo・BDS の４つとし、特定地域向けのシステムを「地域航法衛星システム」(RNSS) とよ
> ぶところがある。この場合は、論理的に「日本の準天頂衛星システムは、GNSS ではない」ことになる。この論理により、数多くの重要な国
> 際文書や規定で準天頂衛星システムは GNSS から除外されつつある。準天頂衛星システムを RNSS とよぶことにより、国際的な公式文書で
> SBAS よりも下におかれている事態を生んでいる。トルコや韓国などの国々が、SBAS の計画を発表しており、それよりも下になるため、ロ
> ングリストの下位におかれる状況である。日本国内の多くのサイトや技術資料においても、準天頂衛星システムを RNSS と記載しているもの
> があるが、このように望ましくないため、早期に修正する必要がある。

私の過去の講演等では「QZSSは、一般にはRNSSの一つとして位置付けられるが、(狭義の) GNSS、RNSS、SBASを含めた (広義の) GNSSの一部として扱われることも多い」位の説明をしている。今のところ、特にこの説明を修正する必要は感じない。(7/13追記)

再補足: ここ読んで一生懸命修文してる人がいる様で。「中国や欧州流の説明をする人は日本にも少なくない」と書かれてしまった。「電子・電機産業有志が，準天頂衛星システムを Regional Navigation Satellite System (RNSS) と呼ばないこと，既存のウェブ文書（日本語，英語他）における RNSS の記載を修正すること，国際文書に現れた時には反論し，黙認しないことを呼びかけている」(2018/7/15版) というのはホント ? ホントならこれも出典を。なお「QZSSは、一般にはRNSSの一つとして位置付けられる」は単純に事実なので。(例えばSpringer Handbook of Global Navigation Satellite Systems (2017) の11章参照) (7/15追記)

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2018/07/06

F.V.Diggelen et. al., How to achieve 1-meter accuracy in Android, GPS World, 2018

AndroidのWiFi RTT (round-trip time) APIとGNSS measurement APIの紹介。

> Then you need to process that data in some kind of position library, and that does all the carrier-phase processing, and that too
> is available as open-source code. RTKLib.com has an open-source package for precise positioning. Then you’re good to go.

と、GNSS measurement APIを使って取得したGNSS観測データの処理コード例としてRTKLIBが紹介されている。

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2018/07/02

QZSS概況: 状況変わらず。QZS-2, 3, 4 信号停止30日目。なお、受信機の制約で確認できていないが、L6D/Eについては信号送信が継続または再開されている可能性がある。

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〜2018/06/30