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BDS-3 B2b信号によるBDS PPPサービスICDの正式版。
B2bの中心周波数1207.14MHz, I:データ+Q:パイロット, 符号長10230 chips, I-ch変調はBPSK(10) , シンボルレート1000sps, 1000シンボル/メッセージ。メッセージ構成はプリアンブル (16)+PRN(6)+予約(6)+フレーム(972) (symbols)。フレームは64-ary LDPC(162, 81) でエンコードされ, 486bits/フレーム。構成は, MT(6)+データ(456)+CRC(24) (bits)。MT1: satellite mask, MT2: orbit correction+URA index, MT3: DCB, MT4: clock correction, MT5: URA index, MT6: clock+orbit correction 1, MT7: clock+orbit correction 2, MT63: Null。補強対象衛星はBDS+GPS+GAL+GLO。Orbit correctionはSSR類似のradial+along-track+cross-track位置補正で, 速度/加速度補正なし。ノミナル有効期間は, orbit correction/URA index: 96秒, clock correction: 12秒, DCB: 86400秒。PPP-AR用phase biasは (現版では) 含まれない。CSNO-TARC (参照) によれば, B2b信号そのものはBDS-3衛星全てでサポートされるが, PPPサービスをサポートするのはGEO衛星のみで, PRN59, 60, 61。"SatStatus" は既に "operational" とされている。
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InsideGNSS, OneWeb LEO PNT: Progress or Risky Gamble?, September 28, 2020
LEO衛星PNTは色々と大変なので、英国がこれだけに賭けるのは得策ではないよ、という話。個人的な見解としては、技術的には十分成立すると考えているので、ぜひ実現してほしい。
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GPS/GNSSシンポジウム 2020, 2020年10月28〜31日, オンライン
事前登録制 (10/15まで) で、測位航法学会員以外の参加は有料 (一般\2,000, 学生\1,000)。
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BBC, Ministers 'seek alternatives' for UK sat-nav, September 24, 2020
EU離脱に伴いGalileoに代わる独自衛星測位システムの検討を進めてきた英国であるが、Galileo類似システムを最初から構築するのは費用がかかりすぎるということで、他衛星ベースシステムへの転換を考えている様だ。衛星としては、先ごろUK-Bhartiグループが買収したOneWeb (参照) またはMoD (英国防省) がAirbusと契約したSkynet telecomsが有力。OneWebの場合は、CSAC (chip-scale atomic clock) を含んだPNTペイロードを追加搭載するらしい。
補足: 追加記事→SpaceNews。この記事によるとOneWebによる多数LEO衛星コンストレーションが有力の様。300機もあれば測位衛星システムとして成立しそうだけど、技術上は搭載用高安定CSACの開発が鍵となりそう。(9/26追記)
再補足: 調べると、Microsemiが既に宇宙用CSACを製品化している (参照)。電力や重量は問題なさそうだけど、周波数安定度が1×10-11@1000s、すなわち1000秒あたりクロック変動が約3mなので現GPS並みの精度は少し厳しそう。といっても、RTKでは二重位相差でクロック除去するのであまり問題ないかもしれない。(9/26追記)
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CQ出版, トランジスタ技術SPECIAL クルマ/ロボットの位置推定技術
10/1発売。第5部に「位置推定技術(4)...GNSS」としてRTKが取り上げられている。
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An analysis of Global Positioning System
(GPS) standard positioning service performance
for 2019, 2020
European GNSS (Galileo) initial services
open service quarterly performance report
Janualy - March 2020, 2020
参考のため、最新のGPSとGalileo公式性能評価レポートのリンクを貼っておく。GLONASSとBeiDouについては公式と言えるものはないようだ。
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The Combine Forum, How to use ZED-F9P as a base station for Trimble
ZED-F9Pを基準局、Trimble受信機をローバとしてRTKを行う場合のTIPS。Trimble受信機はRTK時に (何故か) RTCM MT1008 (antenna descriptor) を必要とするが、F9Pはこのメッセージを出力しないので、そのままではうまくFIXしないらしい。ということで、ダミーのMT1008をストリームに追加するpythonスクリプトを書いてこの問題を解決している。全部は読んでないが、後からの投稿でMT1230やGPS L2Cの問題についても触れられている。これ、どうもコンバインオーナのフォーラムらしい。ついでに関連フォーラム (→AgOpenGPS)。実務に使っている人が多い様で、細かい情報が多い。
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S. Kogure, QZSS Update, CGSIC International Session, September 21, 2020
登録だけしたのだけど、眠くて結局聞きそびれた今年のCGSIC meetingの発表資料。p.7 に約2年分 (2018/9/1〜2020/8/18) のQZSS SIS-URE (95%) の評価結果が含まれている。AverageでQZS-1: 0.55m, QZS-2: 0.77m, QZS-3: 0.79m, QZS-4: 0.85m。GEO衛星であるQZS-3の結果が予想したよりずっと良い。p.9〜11にSLASとCLASの評価結果もあるが、これらはそれぞれ評価期間が24Hと2Hと短すぎるので全く参考にならない。QZSSについての公式性能評価レポートは未だ公開されていない (参照) が、利用促進のためにも早期に発行されることを望む。
補足: QZSSのSIS-UREであるがQZS-2,4 の結果が悪い。軌道決定条件的にはQZS-1とQZS-2,4との差は僅か (むしろQZS-2,4の方が若干良い) なので、もっと精度が上がってしかるべきだろう。軌道力学モデルのチューニングが進んでいないことが原因と思われるので今後の改善を望む。(9/25追記)
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J. Zhang et al., The impact of different ocean tide loading models on GNSS estimated zenith tropspheric delay using precise point positioning technique, remote sensing, 2020
PPP-ZTD推定における、OTL (海洋潮汐荷重) モデルの影響。PPP解析にRTKLIB 2.4.3を使っている。ラジオゾンデZTD比較のPPP-ZTD RMS誤差が15-25 mm (仰角マスク3度) とあるが、過去GEONET解析 (参照、GT0.5.6使用) ではRMS誤差1.5-4.8mm、IGS ZPDの公称誤差 (参照) が4mmなので、結果が悪すぎると思う。解析上、なんらかの問題が含まれているのではないか。
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ALES, センチメートル級測位サービス
ということで、少し迷ったが、ALESの個人向けRTK測位補強サービスを契約。\36,000 / 年 (税抜) 也。形式はRTCM3 Legacy, MSM4/5/7で、ハンドオーバ対応か非対応でNTRIPのmountpoint (MP)が分かれている (参照)。とりあえず最近傍の基準局データをMSM7で受信してみる。1Hzでデータレートは12Kbps位。RTCMの基準局情報によれば受信機はSeptentrio AsteRx SB (参照) でアンテナは不明。GPS/QZS L1C、BDS B1C/B2a/B2b/B3Iは非対応。ハンドオーバ対応MPでNMEA座標を振ってみて基準局配置を確認してみる予定。
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小峰無線電機, QZG1256fQ
マルチGNSS 4周波 (L1/L2/L5/L6) 対応アンテナ。紹介記事。コネクタはQTNCと呼ぶ防水クイックコネクタ (参照, TNC互換)。L1帯域が1590±30MHzとあるが、BDS B1I信号は中心周波数1561.098MHzでBPSK(2)、メインローブ帯域1559.098〜1563.098MHzなので少し外れている。マウントが "5/8-11UNC-2B" とあるが、測量用三脚のネジ規格はW 5/8"。以上少し気になるが実用上は問題ないだろう。サイズ・重量は140Φ x 46.5mm/270g で、常用しているHarxon HX-CSX601Aの173.4Φ x 62.6mm/500gより一回り小さく、移動体用には良さそう。できれば検定を受けて位相特性を公開してほしい。L6対応アンテナはまだ希少なので、\5万以下ならちょっと買って評価してみたいが。
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測位航法学会, GPS/GNSSシンポジウム2020, 2020年10月28〜31日, オンライン
秋のGPS/GNSSシンポもオンライン開催。今年は非会員の講演会・研究発表会の参加は有料となっている。
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60th Meeting of the Civil GPS Service Interface Committee, September 21-22, 2020
例年、秋のION GNSS+に併催して実施されるCGSIC meeting、今年は全てオンラインで。登録すれば誰でも無料で聴講できる。セッションは日本時間だと真夜中から朝にかけてとなるが、GNSSの最新動向を知りたい方は是非。
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InsideGNSS, Third GLONASS-K - The First in Six Years - to Launch in October, September 8, 2020
10月に3機目のGLONASS-K衛星が打ち上げられる予定だが、今後のGLONASS展開計画についてまとめられている。この記事によると以前
"High-orbit GLONASS" と呼ばれていた高緯度高度軌道GLONASSは "GLONASS-VKK (highly
elliptical space system)" という名前になり、2030年までに展開される様だ。
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GPS World, Septentrio announces global partnership with Digi-Key, September 2, 2020
Digi-KeyでSeptentrio製品の取り扱い開始。mosaic-X5受信機 (参照, 参照)。マニュアル一式もダウンロードできる。GPS+GLO+BDS+GAL+QZS+NavIC+SBS, 448CH, 航法/生データレート 100Hz, サポート形式はSBF, NMEA, RTCM2/3, CMR/CMR+。サンプル価格は、モジュール @$743.85, EVK @$903.6。なお、以上はDigi-Key US価格。Digi-Key Japanではまだ取り扱いが始まっていない。
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FIG Commission 5, FIG report - Cost Effective Precise Point Positioning with GNSS, March, 2019
FIG (International federation of Surveyous) によるPPPに関する技術レポート。PPPソフトウェアとしてRTKLIBが取り上げられている (6)。よくまとまっているが、情報は少し古い感じ。
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GSA, PPP-RTK market and technology report, 2019
PPP-RTK技術の現状のサーベイ。複数の専門家 (主に研究者) にインタビューしてまとめたらしく、referenceを含めて、非常によくまとまっている。"Array-Aided PPP" (2.3.2) というのは初めて聞いた (出典はTeunissen, 2012 らしい)。
補足: このレポート、GSAの公式ライブラリ (参照) に載ってないので非公式レポートかも。(12:10追記)
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Annex Aに、昨年7月に発生したGalileo全面サービス停止障害の概略がまとめられている。なお、調べた限り、この障害に関する独立調査委員会の詳細報告は未だ公開されていない様だ。
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> The Unscheduled Outages notified by
NAQU Number 2020057-2020060(July 7, 2020)
were due to malfunction of the atomic
> clock on SVN001(PRN193). It may occur
again in the future. If this happens, outages
of service may persist for a few days to
> more than 10 days. Cabinet Office, Government
of Japan and QSS continue to operate carefully
monitoring atomic clock
> condition.
2020/07/07 〜 07/20 に発生したQZS-1 (PRN193) の長期衛星測位サービス停止は、搭載原子時計障害に起因するものだったとのこと。今後再発生の可能性があり (すなわち、原因不明か原因が分かっていても修正不能ということ)、その場合数日から10日以上のサービス停止を伴うとのこと。QZS-1Rの運用開始までまだ1年以上ありそうなので、それまで耐えてくれると良いのだが。ところでこの障害の件、知る限り全くニュースになっていないのだが、これは皆、無くても困っていないということなのだろうか。
補足: QZS-1、あと10日で打ち上げから (設計寿命の) 10年なので、まあよく頑張ったという気も。もちろん、これも実際衛星の運用や維持を担当されている多数の技術者の努力のたまものなので、頭が下がる。(11:57追記)
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