2020/08/01〜

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2020/07/31

何故か、IRNSS-1G (I07, GEO, 129.5E) の信号が受かる様になった。ただしURA=15 (>6144m or NAPA: no accuracy prediction available) を示しており、単独測位には組み込まれていない。

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Global Times, China achieves key independent tech with full global service of BeiDou, 2020/07/31

中国 習近平主席がBDS-3の運用開始宣言。といっても、CSNO-TARC (参照1, 参照2) によれば、6/23打上げのBDS-3 GEO3衛星 (C61) のステータスはまだ "Testing" となっており、OEM729受信機でも信号受信が確認できていない。

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2020/07/30

OEM729の受信データとTLEとを突き合わせて更新した TLE_GNSS_SATNO.txt。RTKPLOT 2.4.3 b33では一部衛星 (C38-, I01-) は正常に表示できない。

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CDDIS NASA's Archive of Space Geodesy Data

> On 31 October 2020, anonymous ftp access will officially be discontinued at CDDIS. Beginning July 1, 2020, CDDIS will
> bandwidth limit ALL IPs using anonymous ftp to just 1MB/s transfer rates. CDDIS is STRONGLY recommending all users
> begin to transition to using alternate method of access to the CDDIS archive. Examples of alternate methods can be found
> at: https://cddis.nasa.gov/Data_and_Derived_Products/CDDIS_Archive_Access.html.

最近、CDDISのデータダウンロードがやたら遅いなあと思っていたら、セキュリティ強化のため10月末でanonymous FTPでのサービスを廃止するらしく、移行を促すため7月から帯域を1MB/sに絞っているらしい。とりあえず、ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/... の代わりに、ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/... を使って、FTPS (FTP over SSL/TLS) でアクセスすれば、帯域制限はかかっていないっぽいが。

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2020/07/29

OEM729受信機のログをちゃんと確認したらIRNSS PRN9 (I09) の信号が受信できていることが分かった。軌道軌跡はI02と同一なのでこれがIRNSS-1I衛星の様だ。ということでOEM729受信機24H分の可視衛星状況。可視衛星数は45〜57。10:00付近でI01の信号が受かっているが、航法データは受かっていないので、これはfalse lockではないか。

補足: IRNSS-1G (I07, GEO, 129.5E) も日本では受かるはずであるが受かっていない。これはOEM729のCH数制限のせいか ? (20:47追記)

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やっとNavIC (IRNSS) のskyplotが表示される様になった。IRNSS衛星のステータスはIGS MGEX頁を参照。信号を受信できている衛星はIRNSS-1D/E (I04/I05, IGSO, 11.75E), IRNSS-1C (I03, GEO, 83E), IRNSS-1B (I02, IGSO, 55E)。搭載原子時計故障のIRNSS-1A (I01, IGSO, 55E) を置き換え予定のIRNSS-1Hは2017/8/30に打ち上げ失敗 (参照)。IRNSS-1Iは2018/4/11に打ち上げ成功 (参照) したはずだが、信号を受信できていない。

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2020/07/27

ISRO-IRNSS-ICD-SPS-1.1, Indian regional navigation satellite system signal in space ICD for standard positioning service version 1.1, August 2017

NavIC (IRNSS) SPS ICD ver. 1.1。IRNSSの座標系はWGS84 (5.8)、時系はIRNSS timeで、1999/08/21 23:59:47 UTC開始の連続時系 (5.7)。GPSTとは概ね1024週のオフセットがある。ただしRINEXでは1980年からの通算週、すなわちGPSTと同じ週番号で表す (RINEX 3.04, A18)。エフェメリスはGPS同様の修正軌道6要素。

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OEM729カードであるが、Ethernetの口が付いているのでWeb UIが使える。ただしConnectに比較して、一覧性が低く使い勝手はあまり良くない。mDNSもないのでWeb UIにアクセスするためには、固定IPを割り当てるか、コマンド "log ipstatus" を別途実行して割り当てられたIPアドレスを取得する必要がある。なお、コマンド "etherconfig etha auto auto auto auto" を実行しないとEthernetは有効にならなかった。また、NTRIP serverとclientの機能はあるがcaster機能はないようだ。Trimbleに比較すると、この辺の機能性もイマイチである。あと、ConnectのInterference Toolkitでは以下の様なスペアナ表示ができる。これは電波干渉監視にとても便利。

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2020/07/26

上がNovAtel OEM729、下がTrimble BD982。追尾衛星数はOEM729 (FW 7.07.03) が53機、BD982 (FW 5.46) が41機。両者とも設定でunhealthy衛星の信号追尾をONにしている。OEM729はBDS衛星数は20機まで。BD982はBDS PRN31以降とNavICに対応していない。なお、RTKLIB 2.4.3 b33には同時受信衛星数が63を超えるとRINEX読み込み時に落ちるバグがある。これは最大70機受信のRINEXデータを送ってもらって確認した。次のリリースで修正予定。

補足: ということで、11年前に書いた記事。(18:32追記)

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2020/07/25

ということでOEM729のF/Wを最新版 7.07.03に更新してみた。"log version" の結果。

<          GPSCARD "FFNRNN5BN" "BMGXxxxxxxxxx" "OEM729-2.01" "OM7MR0703RN0000" "OM7BR0002RB0000" "2019/Aug/12" "10:22:17"
<          OEM7FPGA "" "" "" "OMV070001RN0000" "" "" "" 
<          DB_WWWISO "WWWISO" "0" "" "WMC010203RN0001" "" "2018/Mar/19" "10:21:29"

BeiDouはPRN31以降が受かる様になったが、NavICが受からなくなってしまった。これは設定変更が必要なのだろうか。

補足: コマンド "selectchanconfig" でチャンネル構成を変更することによりNavIC (L5) を受信することができることが分かった。選択できるchannel configurationは"log chanconfiglist" で一覧表示できる。"selectchanconfig 5" でGPS L1C, Galileo E6, QZSS L1C, L6, BDS B1C, B3も追尾可能。ただしQZSS L6はPRN193のみ (多分L6D)。(21:20追記)

再補足: コマンド "selectchanconfig 5" で受信できるOBS Type一覧 (RINEX 3.04)。GPS L1C/A, L2P(Y), L2C(M), L5Q, L1C(P), GLO L1C/A, L2P, L2C/A, L3Q, GAL E1C, E5aQ, E5bQ, E5a+bQ, E6C, SBAS L1C/A, L5I, QZS L1C/A, L2C(M), L5Q, L1C(P), L6P, BDS B1I, B2bI, B3I, B1CP, B2aP, NavIC L5。GAL E6, QZS L6はパイロットCHのみらしい。やっとNavICの信号を追尾できる受信機が入手できたのでRTKLIBの次のバージョンではちゃんとNavIC対応を入れる予定。(22:00追記)

G   20 C1C L1C D1C S1C C2W L2W D2W S2W C2S L2S D2S S2S C5Q  SYS / # / OBS TYPES 
       L5Q D5Q S5Q C1L L1L D1L S1L                          SYS / # / OBS TYPES 
R   16 C1C L1C D1C S1C C2P L2P D2P S2P C2C L2C D2C S2C C3Q  SYS / # / OBS TYPES 
       L3Q D3Q S3Q                                          SYS / # / OBS TYPES 
E   20 C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q C7Q L7Q D7Q S7Q C8Q  SYS / # / OBS TYPES 
       L8Q D8Q S8Q C6C L6C D6C S6C                          SYS / # / OBS TYPES 
S    8 C1C L1C D1C S1C C5I L5I D5I S5I                      SYS / # / OBS TYPES 
J   20 C1C L1C D1C S1C C2S L2S D2S S2S C5Q L5Q D5Q S5Q C1L  SYS / # / OBS TYPES 
       L1L D1L S1L C6L L6L D6L S6L                          SYS / # / OBS TYPES 
C   20 C2I L2I D2I S2I C7I L7I D7I S7I C6I L6I D6I S6I C1P  SYS / # / OBS TYPES 
       L1P D1P S1P C5P L5P D5P S5P                          SYS / # / OBS TYPES 
I    4 C5A L5A D5A S5A                                      SYS / # / OBS TYPES 

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NovAtelのドライバをインストールし、USB経由、NovAtel Connectで接続 (参照)。デフォルトではSBASはdisableとなっていたのでコンソールで "sbascontrol enable" を入力。全受信衛星数は50機。NavIC (IRNSS) が4機 (PRN 3,4,5,7) が受かっている。BeiDouは3周波、QZSSは4〜5周波受かっている様に見える。BeiDouはPRN1-28までしか受かっていない。F/W 7.07.00のリリースノート (参照) を見るとPRN31以降の衛星、B1CとB2aの追尾に対応している様に見えるが。

"log version" の結果。modelは "FFNRNN5BN" で航法および出力レートは5Hzまで。

<          GPSCARD "FFNRNN5BN" "BMGXxxxxxxxxx" "OEM729-2.01" "OM7MR0400SN0009" "OM7BR0002RB0000" "2018/Apr/01" "23:16:35" 
<          OEM7FPGA "" "" "" "OMV070001RN0000" "" "" "" 
<          DB_WWWISO "WWWISO" "0" "" "WMC010203RN0001" "" "2018/Mar/19" "10:21:29"

これ見ると、F/Wが少し古い気がするので、もう少し調べてからF/W更新をしてみよう。

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Aliexpressで買ったNovAtel OEM729受信機カード (参照) + I/Fカード (参照) がやっと到着。配送はChina Postで、発送後23日かかった。

補足: 今回付けていないが、20Hzオプションは$300400とのことであった。付けたとしても相当に安い。タカチのKCFフリーサイズケースを追加注文。(7/27追記)

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2020/07/21

自堕落な技術者の日記, jsrsasignの寄付金を募ることにしてみました(やりがいって何だっけ), 2020年7月21日

GitHubに「スポンサー制度」(参照) や「後継者招待機能」(参照) が追加になっていることを初めて知った。そのうち試してみるかもしれない。

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2020/07/20

2020/07/20 11:20 UTC頃 QZS-1 L1C/A (PRN193) アラートOFF。NAQU2020063 (参照) によるとサービス停止期間は13日1時間7分であった。特に公式発表はないようで、知る限りニュースとして取り上げたところもない。このまま、QZS-1Rの打ち上げまで持てば良いのだが。

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高須, 2020年度 測位航法学会全国大会セミナー「RTKおよびPPP技術の応用と実習」, 2020/7/16, オンライン

先日のセミナー資料をアップ。Appendixは苦労して再整理したので、それなりの資料価値があると思う。実習部分の資料は受講者以外には非公開。

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NAQU (参照) によるQZS-1 衛星測位サービス (L1C/A) の停止時間一覧 (時刻はUTC)。Sは計画停止、Uは計画外停止。正式運用開始 (2018/11/01) 以降の総運用時間は628d 4h (2020/07/20 04:00現在) で稼働率は97.4%。PS-QZSS-001 (参照) で規定されている衛星毎の稼働率要求「≧ 0.95」(4.4.3) をまだ満足している。

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2020/07/20 03:00 UTC現在、QZS-1 アラートONのままで、復旧せず。(衛星測位) サービス停止12日17時間。ただし搭載クロックの状況に変化が見られたので、以下に貼っておく。公開されている航法データから計算したQZS-1 衛星クロックバイアスの変動。

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2020/07/18

QZSS, 宇宙開発戦略本部が5年ぶりに宇宙基本計画を改定, 2020年7月13日

この工程表にある様に準天頂衛星初号機後継機 (QZS-1R) の打上げは2021年度にスリップするとのこと。これは昨日の測位航法学会 特別講演会でも説明があった。ということで何とかQZS-1が復活してほしいものだが。

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2020/07/16

セミナー講師担当分完。オンラインは移動がなくて楽だけど、空いた時間に色々な方とお話できる機会がなくて、やっぱり物足りない感じ。

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2020/07/15

2020/07/15 01:00 UTC現在、QZS-1 アラートONのままで、復旧せず。サービス停止期間が1週間を超えたので、そろそろ公式発表があってしかるべきだと思うが。

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2020/07/10

2020/07/10 15:00 UTC現在、QZS-1 アラートONのままで、復旧せず。2020/06/21 0:00〜07/10 0:00 UTCにおけるQZS-1 (J01) 衛星クロックバイアスの変動。公開されている航法データから計算した。サービス停止 (2020/07/07 10:10 UTC) 付近からクロックドリフトが異常に急に大きくなっていることが分かる。これを見る限り、搭載時刻管理系に何らかの異常が発生している可能性が高い。QZS-1の打ち上げは2010/9/11で、設計寿命10年 (目標12年)。搭載ルビジウム原子時計 (RAFS) は2系統あるが、そのうち1系統は2012年6月と12月に障害 (参照) を起こして停止中のはずである。以前の計画では今年中に代替後継機 (QZS-1R) が打ち上げられる予定であったが、計画通りに打ち上げられるかどうかは、知る限りまだ公表されていない。

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2020/07/08

現在、フリーのNTRIPキャスタrtk2go.com (参照) に登録されている日本の基準局一覧。全てが生きているのかは不明だが、全部で78局もある。

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2020/07/07 10:10 UTC頃 QZS-1 L1C/A (PRN193) 信号停止、2020/07/07 12:15 UTC頃 信号送信再開、アラートON。計画された信号停止ではないので何らかのトラブルと予想される (NAQU2020057)。計画されない信号停止は昨年8/28のQZS-1以来。

補足: 2020/07/08 12:30 UTC現在、アラートONのままで、まだ復旧していない。サービス停止時間は26H以上。(21:30追記)

再補足: 2020/07/09 10:50 UTC現在、アラートONのままで、まだ復旧していない。サービス停止時間は48H以上。(7/9追記)

再々補足: 2020/07/10 10:37 UTC現在、アラートONのままで、まだ復旧していない。サービス停止時間は72H以上。正式運用開始後72H以上サービスが止まるのは初めてではないか。深刻なトラブルではないかと予想。(7/10追記)

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2020/07/01

NASASpaceFlight.com, SpaceX launched third GPS Block III satellite, June 30, 2020

2020/06/30 20:10 UTC, GPS Block III 3号機 (GPS III SV03), 米国ケープカナベラル空軍基地からSpaceX Falcon 9ロケットで打ち上げ。GPS衛星としては昨年8/22のGPS III SV02衛星打ち上げ以来。軌道はMEO。GPS Block IIIは既に打ち上げられた3機を含めて全10機、Block III follow-on (IIIF) は全22機製造される。既にSpaceXはIII SV03-06を2020〜2021年に打ち上げる契約を結んでいる。なお、IIIFは2026〜2034年に打ち上げられる予定。

打ち上げ中継のYouTubeビデオ (参照)。打ち上げ成功の模様 (1:45:18)。Falcon 9 第1段は再利用のため、回収船に自動垂直着陸している (0:24:39)。改めて見るとこれ凄い技術。

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〜2020/06/30