2022/05/01〜

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2022/04/21

NECソリューションイノベータ, MADOCAによる補正情報を活用した「NEC高精度衛星測位ソフトウェア アプリケーションライブラリ版」を販売開始, 2022年4月20日

\20,000/1ライセンス。ビズステーションのDrogger対応Androidアプリ (参照) で先行採用とのこと。現行のMADOCA-PPPは技術実証で性能保証されていないし、9月からは新しいフォーマットによるMADOCA-PPP補強データ配信が計画されているのでこれに対応しているのかが気になるが、選択肢が増えるのはMADOCA-PPPの実用化には良いことなので頑張ってください。

補足: 現時点ではPPP-staticモードのみでPPP-kinematicモードをサポートしないので、移動体には使えない。また現状MADOCA-PPP補強データにはQZS-2以降の補強データが含まれないのでQZSSは利用できない。さらにF9PはGPS L2P(Y) 信号を受信できないので、GPS Block IIR衛星は利用できない。また現状の補強データにはL2C用コードバイアスが含まれないのでGPS L2C擬似距離も利用できない。等々、有償販売する製品としては中途半端な仕様の様に思える。まあ最低1年間の無償アップデートは付くのだろうから、今後のアップデートに期待。(4/22追記)

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ESA, Open Source Software Resources for Space Downstream Applications

OSSの宇宙関係ソフトウェアリスト。GNSS関連として、RTKLIB以外にGNSS-SDRLIBやGPS-SDRSIMも含まれている。ところでARAMISもTEQCもソースが公開されていないので ”open source" ではないのではないの。

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Nihon Terasat, 特定時間における測位制度の低下について, 2022.04.18

同一時間帯ということで特定の衛星起因ぽいが。

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2022/04/19

I. Fernandez-Hermandez et al., Galileo high accuracy service: initial definition and performance, GPS Solutions, 2022

Galileo HAS (high accuracy service) phase 0 (SIS testing) のサービス仕様と性能評価。Open Accessではないが、筆頭筆者のResearchGate頁 (参照) からfull paperが落とせる。phase 0とphase 1 (Initial service) では地上局が14局しかなく、Galileo衛星のクロック決定には最低でも2局以上の可視が必要なので、日本で実用的にHASを利用するのは難しい様だ。ちょっと残念。

補足: 軌道クロック決定だけなら、別にGalileo地上局だけでなく、IGS局や他のGNSS基準局も使えるはずだから、Galileo地上局数不足は問題ないような気も。といってもHASにはリアルタイムの補強データアップリンクが必要なので、結局日本では当面実用的にはHASは使えないということになりそうだけど。(4/22追記)

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2022/04/15

Microsoft, WSL - 操作方法 - USBデバイスを接続する

WSL2では、ネイティブではUSBデバイスをサポートしていない。ただしusbipd-winと呼ぶ、Windows上でUSBプロトコルをIPに変換するサーバを使うと、USBデバイスにアクセスすることができる様だ。

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2022/04/07

T. Suzuki, Graphing a Way out of Multipath: Robust Navigation for Autonomous Vehicles and Robots, Inside GNSS, 2022

factor graph optimization (FGO) を使った、マルチパス環境下のロバストGNSS航法手法。拘束条件として、擬似距離とドップラーの他にTR (time relative)-RTK-GNSS 解を使って高精度化を実現している。筆者は昨年のGoogle Smartphone Decimeter Challenge (参照) を制したtarozこと千葉工業大 鈴木先生。Decimeter Challengeでも類似の手法 (参照) を適用していた様な。

FGOをちょっと検索していたら、こんなOSSライブラリを見つけてしまった。

https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib

ライブラリ作者はこの論文筆者の様。色々と勉強せねば。

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2022/04/05

1カ月以上前に発注したadrusimpleのD9Cボード (参照) がやっと到着。いくつか追加設定が必要だったけど、F9Pボード (参照) と組み合わせて、今のところCLASによるPPP-RTKが安定して動いている。

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2022/04/02

Unlimited Ways to Go with GNSS! GO! GNSS GO! JAPAN

GNSS統合データ共有システム (MIRAI) の公開。MADOCA-PPPによる補強データ生成に使用されるとのこと。

ユーザ登録して、NTRIP接続してみた。基準局マップとRTKNAVIによる接続例 (HYDN00AUS, antenna: JAVRINGANT_DM, receiver: Trimble NetR9, RTCM3 MT: 1077+1087+1097+1117+1127+1019+1020+1042+1044+1045+1046+1033)。MT 1005や1006が含まれないのでRTK基準局としては少し使いにくい。これは今後追加して欲しい。SINEXによるITRF座標解も公開してくれると嬉しいのだけど。同時接続セッション数についての情報が見つからなかったが、1アカウントあたり何セッションまで可能なのだろう。

補足: 喜多さんによる記事 (参照)。(16:00追記)

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〜2022/03/31