2022/09/01〜

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2022/08/31

AmazonでSMAコネクタ用の8 mmトルクレンチを購入 (参照)。トルクレンチって、少し前まで3万円くらいしてとても手が出ないと思っていたら、最近は3000円位の安いものも出回っている。このRFコネクタ締付トルク推奨値を見ると、coupling nutsでBrass (真鍮) の場合、0.34 - 0.57 NMなので、1 Nmだと締め付けすぎの様。ただ、このレンチの場合、後ろのネジでトルクを調整できるらしい。

補足: MIL仕様 (参照) では SMAコネクタの "recommended mating torque" は7 - 10 inch-pounds (0.8 - 1.13 Nm) となっている。実際、固定トルクのSMA用トルクレンチでは0.9 - 1 Nmのものが多い。ただし、これによると、このトルクでは薄型真鍮製メイルハウジングのSMAコネクタの "roll over condition" に達する可能性があり、多くのコネクタメーカーでは、より低いトルク、具体的には 3 - 5 in-lbs (0.34 - 0.57 Nm) を仕様としているとのこと。ということで、最もポピュラーな真鍮・金メッキのSMAコネクタ用には0.5 Nm程度に調整するのが良さそう。(14:32追記)

再補足: トルクレンチを導入したのは、もちろん、アンテナアレイCH間バイアスの再現性を上げるためである。(17:44追記)

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パッチアンテナ版も設計した。アンテナは手元にある型番不明で1周波のものを使う前提。スペースの都合で11素子。

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2022/08/30

夕方から測位航法学会 GNSS Summer School (参照, online) 講師。かなり時間をオーバーしたが有用な質問が沢山出て有意義だった。参加者に感謝。

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配線を整理して固定。試しに30分程データを取ってみたが、内側のアンテナは少しC/N0が落ちる感じで、アンテナ間干渉を無視できないか。アンテナ間干渉に関してはパッチの方がよいかも。

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ALES, サービス - 料金プラン

ALES「センチメートル級測位サービス」に月額プランが追加。農業等、特定の期間しか使わないユーザにとってはありがたいプラン。

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KDDI, KDDI高精度位置測位サービス (VRS-RTK) を提供開始 〜誤差数センチメートルの位置測定で作業負荷の軽減や業務効率化へ貢献〜, 2022年8月29日

KDDI 高精度位置測位サービス (VRS-RTK) 開始 (参照)。主な対象は法人。GEONETベースVRSなんだ。これ、Jenoba VRSの再配信ではないの (料金が違う ?) Swift NavのPPP-RTK (参照) はどうなったのだろう ?

補足: 先行するdocomoとソフバンに揃えた料金にせざるを得ないのではと予想するのだけど、そうするとJenoba VRSとの格差が広がる訳で。料金体系どうするのだろう ? (8/31追記)

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2022/08/28

J.Ray et al., RINEX Extensions to Handle Clock Information version 3.04, July 8, 2017

CODE暦を使うとPPP解けないんだけど、と問い合わせをもらって知ったClock RINEX 3.04。ヘッダのカラム位置が他のRINEXと互換性がないのは勘弁して欲しい。とりあえず対応したけど、2.4.3 b35がいつ公開できるかは不明。なんかこのまま出せない様な気も。

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2022/08/26

DigiPart, MAX2771ETI+

これ見ると、MAX2771の在庫ある所それなりにあるのだけどホントかね。なお、サンプルの通常価格は$9~10位なので、$100以上の所は完全にプレミア付。

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QZSS, CLASユースケース: 自動車走行試験 (藤沢標準試験コース), 2022年08月24日

CLASの自動車走行評価結果。「評価条件: リファレンス、CLAS共にFIX解が得られたものを評価」とあるので、条件の悪い解は除外されていることに注意。準都市、都市でFIX解が得られているのにもかかわらず、精度が「-」とされているのは、結果が悪すぎて書けないのだろうと予想。少なくとも評価条件として使用アンテナや受信機位は追記して欲しい。条件が全く横並びではないが、各社RTK受信機の測位性能との比較については、これあたりが少しは参考になると思う。

補足: 藤沢のコースをGoogle Street Viewで走ってみたけど、甲府の市街地 (参照 p.18) と条件はあんまり変わらない感じ。「黒はトンネル等衛星測位不能エリアを示しています」とあるが、トンネルは村岡隧道だけで、それ以外は高架脇とか陸橋下とか、厳しい条件ではあるが必ずしも「衛星測位不能」という訳ではない。同一条件で、F9P RTK解との比較を見たいが (多分取っているとは思うが) まあ出せないよね。(8/28追記)

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2022/08/22

荒井, GNSSアレイアンテナ技術について (アレイアンテナのすすめ), 測位技術懇話会, 平成31年2月1日

「研究用の機器の準備に費用を有する」「計算量が膨大で、実時間処理が困難」とあるが、そうでもないよ、というのを実証するのも今回の目的の一つ。

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仮組。配線がカオスな感じ。

3 mケーブル (USB x 2 + DC) 込みで1.4 kgもある。もう少し軽くしたかったのだけど。キャリブレーションはこれを屋根の上に上げて、10 mの延長ケーブルで室内に引き込む。防水どうしよう。

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2022/08/18

佐藤他, LTE信号の電波干渉によるGNSS観測への影響と対策, 国土地理院時報, 2017

LTEの電波干渉による、電子基準点観測データへの影響とその対策。安価なアッテネータ挿入でも相当の効果があった様だ。

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アリエクで買ったBT-560D (参照) という謎の格安1周波ヘリカルアンテナだけど、何故かラベルはHA-301Aとなっていて、L1だけでなくて、L2もL5も受かる様だ。これ中身はBeitian BT-560 (参照) と同じものではないか。ドローン用のOEM品が市場に流れたものと推測。(右はMosaic-X5での受信状況。アンテナを屋根上まで上げるため約15mのRG-58A/Uケーブルで繋いでいる)

補足: アリエクの販売元にHA-301Aの仕様を問い合わせた。対応周波数は1197〜1278MHz, 1559〜1606MHz (GPS L1/L2, GLO L1/L2, BDS B1/B2/B3, GAL E1/E5b)。BT-560とは若干仕様が異なるのでBeitianとは別メーカ製の様だ。(8/26追記)

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2022/08/17

携帯基地局マップ。これは凄い。スマホアプリでデータを広域収集して、地図にプロットしている様だ。総務省の無線局等情報検索 (参照) ではエリア内局数しか分からない。近隣のLTE Band 21 (DL 1495.9 〜 1510.9 MHz) 局の位置が知りたくて、見つけた。Wikipedia (参照) によると、Band 21は現在NTT docomoしか使っていないらしい。基地局の数もそれほど多くない。

https://www.cellmapper.net/

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2022/08/14

ケースに入れた。

補足: ケースは相変わらずタカチのKCF (100-30-74-N-SS) (参照)。穴は自分で加工。サイズはピッタリ、なのは当然で、このケースにちょうど収まるよう基板設計している。\5,071也 (税込)。基板は2度作り直したし、部品も選定ミスや実装失敗で結構無駄にしているので、結局、全部合わせると\10万位かかっている気が。部品の中でもMini Circuitsのbias-Tが高い。可能ならディスクリート部品に置き換えたいが、特性を出せる自信がない。(8/17追記)

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2022/08/09

もう一枚実装した。

アリエクで激安MAX2769B (参照) 見つけて構想した、Spider SDR (14CH GNSS L1 RF Frontend) 、ひとまずの完成。全CHちゃんと動作させるのは結構苦労した。サポートソフト揃えて、もう少し完成度を上げたら、H/W、F/W、S/W一式はGitHubで公開するつもり。

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2022/08/05

実装した。スプリアスはまあまあ。周波数オフセットは-2380 Hz。結局、2.5 ppmのTCXOしか手に入らなかったのでこんなものか。

補足: 最初8CHのうち4CHしか正常動作せず、あせったのだけど、原因は全部MAX2769Bの半田付け不良だったみたい。素人リフローでQFN28を安定して付けるのは結構難しい。特に半田ペーストを塗るのが。(16:46追記)

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2022/08/04

PCB gogoもう届いた。発注後4日 (発送DHL)。Digikey並み。よく見ると基板もステンシルもちょっと荒いところがあるのだけど、速さは正義。

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2022/08/02

TWebBrowserをTEdgeBrowserに置き換えて (参照) 、RTKPLOTのMAP ViewでGoogle Mapsが使えるように改修。ただEdge WebView2パッケージはデフォルトではインストールされない様で、2.4.3 b35に反映するかどうかは未定。

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GSDC 2022, 6th Place Solution

RTKLIBを使って、今年のGSDCで 6th Placeを達成したRTKLIBexplorerさんの解解説。細かい改良やチューニングはしてるけど、基本はRTKLIBによるPPKのままなんだ。

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2022/08/01

GSDC 2022, 1st Place Solution

今年のGSDC (Google Smartphone Decimeter Challenge) を制したTaro君の1st Place Solution。基本的なアイデアは昨年と同じで、擬似距離、ドップラー、ADRを使った、FGO (factor graph optimization) による位置・速度のグローバル最適化。昨年との主な違いは、位置と速度最適化を2ステージに分けたことと、最適化ソルバにHuber関数によるM-estimatorを使ったこと、とのこと。しかし、異常データが多くて精度出すのは大変そうである。

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2枚のSpider SDR (仮称) ボード間同期信号をEZ-USB FX2LPのタイマ割り込みで生成するつもりだったのだけど、割り込みでは信号タイミングが安定しない様だ。内蔵CPUは8bit (8051) だし割り込み応答も数μsはかかるようで、100ns以下の精度でタイミング生成するのは無理な様。ということで同期信号生成用32bitカウンタ (SN74LV8154) を追加して基板再設計 (ver.2.0)。PCB gogoに投げた。せっかく作った新基板 (ver.1.0) は結局使わないことに。さてこれで最後なら良いのだけど。

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QZSS, 高精度測位補強サービス (MADOCA-PPP) の試験配信について, 2022年8月1日

2022/08/18〜31に (新フォーマットによる) 試験配信を行う予定とのこと。ただし、QZNMA (QZS navigation message authentication) のフィールドは無効値がセットされる。これみると、旧フォーマットによるMADOCA-PPP配信は、移行期間を設けないで2022/09/29で完全に停止されるのかな。

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Core, CLAS・MADOCA対応、防水・防塵GNSS受信機『Cohac∞ Ten+』の9月下旬販売決定, 2022年8月1日

「2022年9月30日から配信される本運用の仕様のMADOCA (新MADOCA) にも対応」とのこと。

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Y. Lou et al., A review of real-time multi-GNSS precise orbit determination based on the filter method, Satellite Navigation, 2022

RT-PPP用測位衛星高精度軌道決定 (POD) 手法のレビュー。open access。イントロでMADOCAを取り上げて、"MADOCA software is employed to provide a Centimeter-Level Augmentation Service (CLAS) by the Japanese Quasi-Zenith Satellite System (QZSS), ..." と書かれているが、現在のCLAS補強データ生成にMADOCAは使われていないはず。将来的にはCLASとMADOCA-PPPが統合されて、そうなるかもしれないけど。

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〜2022/07/31