2022/12/01〜

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2022/11/29

Sony, mocopi

モーションキャプチャデバイスmocopi。(IMU/6DoF+BT) x 6 らしい。IMU何使っているか興味がある。似た様なデバイスとしてHaritoraというのがあるらしい (参照)。これはBosch BNO055 (参照) を使用。Digikeyで@\2,419 (参照)。

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2022/11/25

QZSS, ジオセンスがCLAS対応のGNSS受信機ボードを発売, 2022年11月24日

「タブレットと接続することでMADOCA-PPP（高精度測位補強サービス）による測位も可能となります」とあるけど、「タブレット」にはMADOCA-PPP用ソフトを用意しなければいけないことに注意。今のところ、すぐに利用できる適当なソフトウェアは存在しない。これらはICD補完目的の公式参照用コードとして公開されるべきだろう。CLASの場合、(不完全な版とはいえ) CLASLIB (参照) がサービス開始の一年以上前 (2017/9/28) に公開されていたのとは大きな違い。公開アーカイブ (参照) の対応も未だされていないし、MADOCA-PPP普及させるつもりないのかな。

補足: Android上で動くMADOCA-PPP対応のライブラリはNECソリューションイノベータから既に発売 (参照) されている。ただしライブラリなのでそのままでは利用できない。このライブラリを組み込んだAndroidアプリも配布 (参照) されているが、Drogger受信機専用。また後処理Staticのみ対応で、リアルタイムキネマティックPPPをサポートしていない。(9:04追記)

再補足: RTKLIBでのMADOCA-PPPのサポート予定は、との問い合わせも何件か頂いていますが、今のところ予定はありません。といっても、UBX-RXM-QZSSL6やMADOCA-PPP用CSSRデコード機能を追加すれば良いだけなので、RTKLIBでD9C+MADOCA-PPPをサポートすることはそれほど難しくはありません。今後、RTKLIBのGithubリポジトリをフォークして、MADOCA-PPP対応RTKLIBを公開する有志が現れることを期待します (難易度が上がりますが、PPP-AR対応も)。(9:15追記)

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2022/11/21

Gigazine, 「うるう秒」の廃止が決定、2035年までにうるう秒の挿入は停止されることに, 2022年11月21日

2022年11月18日のCGPM (Conference Generale des Poids et Mesures: 国際度量衡総会) 投票で決まったらしい。細かくはCGPM Resolutions (参照) Resolution 4参照。これによると、

(1) 2035年までにUT1-UTCの上限 (現行0.9秒) を引き上げる。
そのためにCIPM (国際度量衡委員会) は、
(2) UT1-UTC上限は少なくとも100年間UTCが連続である様に提案する。
(3) 新しいUT1-UTC上限の実装計画を準備する。
(4) CGPMが新しいUT1-UTC上限のレビューと実装を行う時期を提案する。
(5) 次回CGPM (2026年) に向けこれらの案を準備する。

とのこと。さて、地球自転速度の変動により、次のうるう秒は挿入ではなく、初めて削除になるだろうと予測されている (参照) が、これが最後になるか ?

補足: 資料をよく読むと、2020年頃から始まった自転速度の加速が続けば「うるう秒削除」になる可能性がある、位みたい。RW予測モデルによれば、自転速度は再度遅くなって2035年まではUT1-UTCは±0.9秒に収まるらしい。すなわち、今後、うるう秒が挿入・削除されることはなく、制定されるうるう分 (?) が導入されるのも100年以上後になりそう。 (19:00追記)

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2022/11/15

ドルフィンシステム福島のSDR実験室, みちびきのL6を受信し高精度な測位 (CLAS) を行う (1回目), (2回目), (3回目)

F9P+D9C+BT-345AJによるCLAS性能評価。近隣善意の基準局を使ったRTK解と比較している。

アンテナはさすがにBT-345AJでは厳しいのでは。コスパの優れたGN-GGB0710あたりに置き換えることを推奨。

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TOPGNSS GN-GGB0710 (参照) も手元に転がっているので、ついでにL6受信テスト。上がGN-GGB0710、下がHX-CSX601A。HX-CSX601A比較でC/N0 1~2 dB落ち。なんだ、これで十分な感じ。今のところ評価した範囲でL6受信に適したアンテナは、HX-CSX601A > GN-GGB0710 > BT-200 > BT-345AJ > HX-CH7609A。

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2022/11/13

HX-CH7609A (参照) が届いたので、先日と同様にL6受信テスト。上がHX-CH7609A、下がHX-CSX601A。HX-CSX601A比較でC/N0 3~6 dB落ち。QZS-3 (GEO、PRN199) でギリギリなので、低仰角では厳しい感じ。なお、HX-CH7609Aには10 cm径グランドプレーンを追加している。

PS. L6D 6CH追尾時のCPU使用率9~10% (CPU Core i7-1260P, 12C/16T)。うまくスレッド分割すればこのCPUで30CH位までは動くはず。逆にもっと非力なCPU、例えばラズパイでも、L6 SDRが実用になるかもしれない。(19:26追記)

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2022/11/10

BT-200 (参照) も届いたので、昨日と同様にL6受信テスト。上がBT-200、下がHX-CSX601A。HX-CSX601A比較でC/N0 3~4 dB落ち。これ位なら十分実用になるのでは。ただ直径20cmと思ったよりかなりデカい。

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2022/11/09

BT-345AJ (参照) が届いたのでサクッとL6の受信テスト。BT-345AJを10cm径グランドプレーンに乗せて屋根の上に上げる。Pocket SDR１台をBT-345AJ、もう１台をHX-CSX601Aに直接接続 (ケーブル長約15m)。PCでpocket_dump.exeとpocket_trk.exe (ver. 0.9.0b) を実行。上がBT-345AJ、下がHX-CSX601A。C/N0で、HX-CSX601Aの3〜6 dB落ちだが、QZS-3 (GEO、PRN199) でも39dB程度で安定して航法データが復調できている。D9CとPocket SDR間で、航法データ復調率の差はほとんどない (参照) のでD9C用にも概ね実用になるのではと推測される。なお、この記事の補足説明によると、BT-345AJには2バージョンあり、L6を正常受信できないものがあるらしいので注意。この個体はたまたま当たりだったということだと思う。

補足: ラベルでは型番が ”BT-345AJL2" となっている。(9:23追記)

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2022/11/07

Geosense, みちびきCLAS受信用アンテナのテスト, 2022年11月5日

各種低価格アンテナのL6受信テスト。u-blox NEO-D9Cとの組み合わせでQZSS L6信号を受信して受信強度 (C/N0) を測っている。この記事によれば、Beitian BT-345AJには "38 dB" バージョンと "28 dB" バージョンがあり、"28 dB" バージョンはL6を正常に受信できないとのこと。

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〜2022/10/31