日記・備考録 |
2005 |
2006 |
2007 |
2008 |
2009 |
2010 |
2011 |
2012 |
2013 |
2014 |
2015 |
2016 |
2017 |
2018 |
2019 |
2020 |
2021 |
2022 |
2023 |
2024 | 2025/
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12 |
2026 Search |
| January | February 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 |
March | Home |
....................................................................................................................................
bynav M10モジュールが届いたのでLG290P用mini EVKボードにさっと実装。ついでなのでmulti-GNSS RTKモジュールmini EVKボード勢ぞろい。左からu-blox F9P-15B (L1-L5)、u-blox F9P-02B、MinewSemi MS34SNA-4YY、bynav M22、unicore UM980、Quectel LG290P、bynav M10。MinewSemiは結局正常に動かせていない。
-------------------------------------
信号強度がかなり低い (QZS-3の4dB落ち) が、2024/02/25 0:45 (GPST) 頃 L6D PRN202, L6E PRN212の信号も確認。これも非標準コード。航法データの内容は10101010...の試験パターン。これで、L5SI信号を除いたほぼ全信号を確認。
補足: QZS-6からは、以上の信号に加えて、L1Sb信号 (SBAS L1C/A) PRN129 と公共専用信号 (L6? + ?) が放送される。公共専用信号は拡散コードが秘匿されているので、通常の方法で捕捉・追尾するのは無理だが、L1Sbは引き続き監視を続ける。(13:48)
-------------------------------------
朝見たらL1C/A信号 PRN202もロックしていた。これはQZS-6 L1C/B信号のフォールスロックの様だ。L1C/Bとのコードオフセットの差が-0.5181 μsなので約1/2チップ (約150 m)。C/N0差が-5.8 dB。ということで、L1C/B信号に対応していない市販受信機でもL1C/A信号として受信できる可能性がある。ただし疑似距離オフセットが非常に大きいので測位解に編入すると大きな誤差を生じることになる。まあPRN番号ずらしているので間違ってロックすることないはずだけど。
....................................................................................................................................
ということでQZSS 6機。といっても J10 は非標準コードを送っているQZS-6なのでホントは5機。
-------------------------------------
L1C/Bの非標準コードに対応していなかったのを修正してQZS-6のL1C/B信号も確認。PRN202。L1C/B信号の受信も多分世界初。航法データが含まれていそうにみえるがフレームロックしない。原因は調査中。
補足: フレームロックしないのは航法データが不正でパリティエラーが発生していたからの様。思い出したけどQZS-1Rが2021年11月の試験でL1C/B信号を送ってた (参照)。ということで「世界初」は取り消し。 (18:48追記)
-------------------------------------
Pocket SDRで、QZS-6からと推測される信号を確認。最初の信号を確認した時刻は2025/02/24 04:26 (GPST) 頃。確認した信号はL1Cd PRN202、L1Cp PRN202、L5I PRN202、L5Q PRN202、L5SQ PRN205。L5SQ以外は非標準コードで、市販受信機で受信するのは難しいと思われる。L1CdとL5Iには航法データが含まれているが、内容は1010101010...の試験パターンである。正常な航法データではないので本当にQZS-6の信号かを検証するのは難しいが、信号間でドップラーとコードオフセットが一致しているのでほぼ間違いないと思われる。ということで、多分世界初。
....................................................................................................................................
bynav, M10 Compact GNSS High-precision Positioning Module
bynav M10だけど、データシート見たらフォームファクタやピン配列がLG290Pとほぼコンパチ。ということは、LG290P用mini EVKボードにそのまま実装できる。ということで、アリエクでモジュール売っているところ見つけて (参照) ポチった。$39.33也 (税、送料除く)。これで、1500 CH、ほぼ全衛星・全信号対応、RTK付。GPS/QZSS L1CやQZSS L6にも対応するらしいけどこれは特別F/Wが必要な様。
....................................................................................................................................
Quectel LG290P (参照) のmini EVKできた。
F/Wをv0104 (参照) に更新し、RTCM3 MSM7とEPHの出力を有効にして、受信信号の確認。GPS: L1C/A, L2C-M/L, L5-Q, GLONASS: L1CA (L1OF), L2C/A (L2OF), Galileo: E1C, E5a-Q, E5b-Q, E6C, QZSS: L1C/A, L2C-M/L, L5Q, BDS: B1I, B2I, B3I, B2a-Q, B2b-I, B1C-P, NavIC: L5-SPS。RTCMでは出力できないが、QGNSSを使ってSBAS L1C/Aの受信も確認できている。GPS/QZSS L1CやQZSS L6はまだ対応していない様だ。F/W v0104からQGCと呼ぶQuectel独自バイナリフォーマットでRAW-PPPB2B, RAW-QZSSL6, RAW-HASE6メッセージが追加されたが、その出力はまだ確認していない。F/W更新時にマニュアルリセットをする必要があったが、基板にリセットスイッチがないのでジャンパー線でリセット端子とGNDをショートして対応した。
....................................................................................................................................
Pocket SDR用にまた新しいPCを組んでしまった。マザーはMinisforum BD795i SE (参照、CPU Ryzen 9 7945HX: 16C/32T、RAM 32GB、SSD 1TB)。ubuntu 24.04 LTSを入れて、恒例のPocket SDR/test/utest/sdr_func_testの結果 (シングルスレッド)。
Ryzen 9 7945HX Ryzen AI 9 HX370 Core i9 13900HX
mix_carr corr_std corr_fft mix_carr corr_std corr_fft mix_carr corr_std corr_fft (ms)
12000 0.0041 0.0061 0.0657 0.0033 0.0032 0.0429 0.0031 0.0047 0.0719
16000 0.0044 0.0059 0.0526 0.0032 0.0049 0.0353 0.0031 0.0063 0.0656
24000 0.0062 0.0089 0.0893 0.0037 0.0082 0.0812 0.0062 0.0078 0.1407
32000 0.0080 0.0117 0.1162 0.0074 0.0089 0.0749 0.0078 0.0109 0.1469
32768 0.0082 0.0122 0.1871 0.0067 0.0114 0.1136 0.0078 0.0109 0.1735
48000 0.0121 0.0177 0.1197 0.0098 0.0147 0.0849 0.0109 0.0172 0.1219
65536 0.0165 0.0241 0.3961 0.0130 0.0212 0.3866 0.0156 0.0250 0.5156
96000 0.0241 0.0350 0.4116 0.0196 0.0311 0.5605 0.0219 0.0375 0.8594
pocket_sdr.py ver.0.14、サンプリング16MHz、全1272CH中 241CH追尾 (内L6D/E 6CH) で、CPU負荷13~15%。アーキテクチャは1世代前のZen 4だがマルチスレッド性能は抜群。
補足: 連続運転ではすぐCPU温度が90度位まで上がる。CPU CPS (Core Performance Boost、自動オーバークロック機能) をBIOSでdisableにしたら、60度位で安定する様になった (CPU負荷は倍くらいに上がったけど)。QZS-6のFirst Light監視のため、この設定で連続運転の予定。(2/17追記)
....................................................................................................................................
何度も間違いを指摘しながら、Copilotに、Galileo E1B信号をCBOC変調するコードを書かせてみた。Copilotが最初に書いたコードを自分で直すのが一番早そう。ゼロから自分で書くよりは早いかな。ちなみにPocket SDRの現実装では、最適化のため生成した値は {-1, 0,1} のいずれかしか許されないので結局書いてもらったコードは使えないのであった。
補足: あと5年もたつと9割のプログラマは失業しそうだなあ。なお、使ったGitHub Copilot のAIモデルは標準のGPT 4o。4o以外にClaude 3.5 Sonnet, Gemini 2.0 Flash, o1, o3-mini (すべてpreview), に切り替えることができる。かなり使えそうなので、$10/monthのPro版プランに入ってしまった (参照)。(19:30追記)
-------------------------------------
GitHub Copilotのハルシネーションの例。いかにももっともらしい回答だがCBOCの3番目の説明は間違い。
でも間違いを指摘すると素直に訂正してくれるのは偉い。でもデタラメ教えても信じそうだなあ ...。
-------------------------------------
書いたコードをGitHub Copilotに解説させているのだけど理解力がハンパない (よく読むとL1CpとL1Cdをごっちゃにしているが)。
-------------------------------------
細かい改良だが、Pocket SDR 0.14でGPS/QZSS L1CpのTMBOC(6,1,4/33)に対応。従来は、BOC(1,1) で追尾していたので88% (29/33) の相関電力しか使えていなかった。C/N0も若干向上する様だ。
-------------------------------------
QZS-6が静止予定位置 (赤道上東経90.5度) に到着。"First Light" (参照) は1〜2週後か。
補足: QZS-2, 3, 4初信号の実績 (参照)。初L1C/A信号が打ち上げ後23〜25日。初LNAVが打ち上げ後36〜46日。以上より、順調ならQZS-6の "First Light" は2月27日と予想しておく。(22:43追記)
再補足: QZSS, みちびき6号機が静止軌道に入りました, 2025年2月18日 (2/19追記)
....................................................................................................................................
最新のTLEによるQZSS衛星のスカイプロット (日本付近、2025/2/7 0:00 UTC)。QZS-6 (J08) はまだ静止ドリフト軌道にいるが、今後徐々に静止予定位置である赤道上東経90.5度に移動するはずである。
....................................................................................................................................
J-M.Friedt, Broadband data transfer over USB for GNU/Linux: 1-2 GHz (L-band) SDR receiver dedicated to GNSS (and other) reception, interfacing with PocketSDR, GNU Radio and gnss-sdr, FOSDEM'25
....................................................................................................................................
Space.com, Newly-launched Indian satellite left stranded by propulsion problem, 2025/02/04
1/29にGSLV-F15ロケットで打ち上げられたNavIC NVS-02衛星のトラブル。”value issue” (?) のためアポジエンジンが点火せず、静止トランスファー軌道から静止軌道への遷移ができなかったとのこと。とりあえずスラスタ使って近地点高度を上げるみたいだがまともな運用は難しそうだなあ。
補足: "value issue" は "valve issue" の間違いみたい (参照)。(22:10追記)
....................................................................................................................................
Quectel Forums, LG290P v0104 Firmware
これは教えてもらったのだけどQuectel LG290PのF/W更新で、BDS PPP-B2b、QZSS L6、Galileo E6 (HAS) の生データメッセージが追加されたとのこと (参照、参照)。Lukeさん情報ありがとう。LG290PのEVKボード作らなくちゃ。
....................................................................................................................................
NHK, 速報) 日本版GPS衛星「みちびき」打ち上げ成功 予定軌道に投入, 2025年2月2日
→ Youtube
補足: 打ち上がったQZS-6の衛星番号やPRN番号が複雑なので以下に整理しておく。
SV NO: 7, SV ID: 8, RINEX Sat ID: J08, PRN200 (L1C, L5, L6D), PRN205 (L1C/B, L5S), PRN210 (L6E), PRN129 (L1Sb, SBAS) (参照)
L1C/BやL1Cに対応する必要があるので、大部分の市販受信機では当面の間QZS-6の信号を受信するのは難しいのではないか。過去の例を見ると打ち上げから1カ月位で試験送信が開始されているので、Pocket SDRを使って24時間体制でQZS-6の "First Light" を狙う予定。(2/3追記)
再補足: QZS-6受かるかなあと思ってSeptentrio mosaic-X5のF/Wを最新の 4.14.10.1 (参照) に上げてみたのだけど、Web画面の Admin - Expert Control - Navigation - Advanced User Settings - Tracking - Satellite Tracking で選択できる QZSS衛星は J01 から J07 まで。従ってJ08である QZS-6の信号は受かりそうもない (Signal Trackingで "QZSL1CB" は選択できるけど)。mosaic-X5でダメだとすると、他の市販受信機でも望み薄。各受信機メーカには早急なF/W更新を望む。ところで最新スマホでも未だに QZS-3 (J07, PRN199) の信号受からないってホント? (2/4追記)
再々補足: TLE (2/7追記)
QZS-6 (MICHIBIKI-6) 1 62876U 25023A 25036.39513889 -.00000145 00000+0 00000+0 0 9992 2 62876 0.5590 314.4463 0461269 169.5862 202.7136 1.09593442 64
再々再補足: 少なくともXiaomi 14TではQZS-3 (PRN199) の信号受かるみたいだなあ (参照)。CPUはMediaTek Dimensity 8300-Ultira (参照)。スナドラはまだ未対応？ (2/13追記)
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
| Home | by T.Takasu |
